一种新型水下仿生机械鱼

1.本发明属于仿生机械鱼技术领域，尤其是涉及一种新型水下仿生机械鱼。


背景技术：

2.随着机器人领域的不断发展，水下仿生机器人的也已得到较为广泛的应用，如仿生机械鱼，其常用于大型湖泊的水质探测，既可以提高水质探测的便捷性，又可以无需人员乘船，安全性高，灵活性好。
3.现有的仿生机械鱼功能较为单一，人们乘船在水面上行驶时，船舶的螺旋桨经常会被水中的渔网或者绳索缠绕，需要水手潜水到螺旋桨的后侧将渔网或者绳索剪断，但是水手潜水清理渔网或者绳索存在很大的安全隐患，有时渔网或者绳索缠绕较为紧密，需要水手耗费很长的时间进行清理，在不留神的情况下就不会注意到氧气瓶内氧气的消耗，从而容易导致缺氧窒息的问题，而且在清理完渔网或绳索后，一些船舶没有及时对螺旋桨进行锁止，螺旋桨在解除束缚的一瞬间容易旋转，从而对水手造成伤害。
4.为此，我们提出一种新型水下仿生机械鱼来解决上述问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是针对上述问题，提供一种新型水下仿生机械鱼。
6.为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：一种新型水下仿生机械鱼，包括鱼头，所述鱼头的右侧壁固定连接有鱼身，所述鱼身的内壁固定连接有摆动舵机，所述鱼身的右侧壁固定连接有尾巴，所述鱼身的内壁固定连接有安装架，所述安装架的前后两侧均固定连接有鱼鳍，所述鱼身和尾巴之间设有动力舵机，所述鱼身的下侧壁通过卡接机构固定连接有工作箱，所述工作箱的内壁转动连接有螺纹杆，所述工作箱的右侧壁固定连接有电机，所述电机的输出端贯穿工作箱的侧壁且与螺纹杆固定连接，所述螺纹杆的杆壁螺纹套设有螺纹筒，所述螺纹筒的下侧壁固定连接有弯折板，所述弯折板的下侧壁伸出工作箱的侧壁且固定连接有自动切割机。
7.在上述的一种新型水下仿生机械鱼中，所述卡接机构包括固定连接在鱼身下侧壁的控制箱，所述控制箱的内壁转动连接有左右两侧螺纹旋向相反的丝杆，所述丝杆的杆壁螺纹套设有两个丝筒，两个所述丝筒的下侧壁均固定连接有卡杆，所述工作箱的上侧壁固定连接有与卡杆相互匹配的卡块，所述卡块的左右两侧均开设有与卡杆相互匹配的卡槽，能够便捷快速的拆装自动切割机，从而方便操作人员对自动切割机进行检修。
8.在上述的一种新型水下仿生机械鱼中，所述卡槽的内壁固定连接有斜面块，所述卡杆位于卡槽内的一侧为斜面，能够增加卡杆和斜面块之间的挤压力，从而保证工作箱放置的稳定性。
9.在上述的一种新型水下仿生机械鱼中，所述鱼身的上侧壁固定连接有定位筒，所述定位筒内插接有定位杆，所述定位杆呈倒u型结构，所述定位杆的上端固定连接有网兜，所述定位筒的内壁开设有定位槽且定位槽内插接有定位板，所述定位板和定位杆相对一侧
的侧壁均固定连接有多个相互匹配的卡齿，所述定位板的上侧壁固定连接有拉杆，所述拉杆的上端伸出定位槽且固定连接有拉板，所述拉板和定位筒相对一侧的侧壁固定连接有同一根第一弹簧，能够在不需要使用网兜时，能够便捷快速的拆装网兜。
10.在上述的一种新型水下仿生机械鱼中，所述丝杆的右端伸出控制箱且通过第二弹簧固定连接有转筒，所述转筒的内壁固定连接有两个限位滑板，所述丝杆的杆壁开设有两个与限位滑板相互匹配的限位滑槽，所述转筒的外壁固定套设有连接圈，所述控制箱的右侧壁固定连接有定位罩，所述连接圈的侧壁固定连接有两个卡销，所述定位罩的侧壁开设有多个与卡销相互匹配的卡孔，能够在不需要旋转转筒时，增加转筒的稳定性，从而能够保持丝杆的稳定性。
11.在上述的一种新型水下仿生机械鱼中，所述网兜的内壁固定连接有支撑板，所述支撑板的侧壁铰接有挡板，所述挡板和支撑板相对一侧的侧壁固定连接有同一根第三弹簧，能够在利用网兜收集杂物时，避免杂物从网兜内脱离。
12.在上述的一种新型水下仿生机械鱼中，所述网兜的上侧壁固定连接有气囊，能够提高网兜的浮力，减少机械鱼的阻力。
13.在上述的一种新型水下仿生机械鱼中，所述丝筒的上侧壁固定连接有导向板，所述控制箱的上侧内壁开设有与导向板相互匹配的导向槽，能够避免丝筒旋转，使丝筒只能够在水平方向左右移动，减少了卡杆的磨损。
14.与现有的技术相比，一种新型水下仿生机械鱼的优点在于：
15.1、通过设置的鱼头、鱼身、摆动舵机、尾巴、安装架、鱼鳍、动力舵、工作箱、螺纹杆、电机、螺纹筒、弯折板、自动切割机，能够在船舶的螺旋桨被渔网或者绳索缠绕中后，利用水下仿生机械鱼将缠绕在螺旋桨表面的渔网和绳索进行裁断，不需要水手潜水进行清理，从而避免人工清理存在较大安全隐患的问题。
16.2、通过设置的定位筒、拉板、定位杆、网兜，能够在水面上出现垃圾后，利用仿生机械鱼将漂浮在水面上的垃圾精准快速清理，从而提高了仿生机械鱼的功能性。
附图说明
17.图1是本发明提供的一种新型水下仿生机械鱼的结构示意图；
18.图2是本发明提供的一种新型水下仿生机械鱼图1中a部分的放大示意图；
19.图3是本发明提供的一种新型水下仿生机械鱼图1中b部分的放大示意图；
20.图4是本发明提供的一种新型水下仿生机械鱼图1中c部分的放大示意图；
21.图5是本发明提供的一种新型水下仿生机械鱼中鱼身和鱼鳍的俯视图；
22.图6为是本发明提供的一种新型水下仿生机械鱼中鱼头的结构示意图。
23.图中：1、鱼头；2、鱼身；3、摆动舵机；4、尾巴；5、安装架；6、鱼鳍；7、动力舵；8、工作箱；9、螺纹杆；10、电机；11、螺纹筒；12、弯折板；13、自动切割机；14、控制箱；15、丝杆；16、丝筒；17、卡杆；18、卡块；19、卡槽；20、斜面块；21、定位筒；22、拉板；23、定位杆；24、网兜；25、定位板；26、卡齿；27、拉杆；28、转筒；29、限位滑板；30、连接圈；31、定位罩；32、卡销；33、支撑板；34、挡板；35、气囊；36、导向板。
具体实施方式
24.以下实施例仅处于说明性目的，而不是想要限制本发明的范围。
25.如图1-6所示，一种新型水下仿生机械鱼，包括鱼头1，鱼头1的右侧壁固定连接有鱼身2，鱼身2的内壁固定连接有摆动舵机3，鱼身2的右侧壁固定连接有尾巴4，鱼身2的内壁固定连接有安装架5，安装架5的前后两侧均固定连接有鱼鳍6，鱼身2和尾巴4之间设有动力舵7机，鱼身2的下侧壁通过卡接机构固定连接有工作箱8，工作箱8的内壁转动连接有螺纹杆9，工作箱8的右侧壁固定连接有电机10，电机10的输出端贯穿工作箱8的侧壁且与螺纹杆9固定连接，螺纹杆9的杆壁螺纹套设有螺纹筒11，螺纹筒11的下侧壁固定连接有弯折板12，弯折板12的下侧壁伸出工作箱8的侧壁且固定连接有自动切割机13。
26.卡接机构包括固定连接在鱼身2下侧壁的控制箱14，控制箱14的内壁转动连接有左右两侧螺纹旋向相反的丝杆15，丝杆15的杆壁螺纹套设有两个丝筒16，两个丝筒16的下侧壁均固定连接有卡杆17，工作箱8的上侧壁固定连接有与卡杆17相互匹配的卡块18，卡块18的左右两侧均开设有与卡杆17相互匹配的卡槽19，能够便捷快速的拆装自动切割机13，从而方便操作人员对自动切割机13进行检修。
27.卡槽19的内壁固定连接有斜面块20，卡杆17位于卡槽19内的一侧为斜面，能够增加卡杆17和斜面块20之间的挤压力，从而保证工作箱8放置的稳定性。
28.鱼身2的上侧壁固定连接有定位筒21，定位筒21内插接有定位杆23，定位杆23呈倒u型结构，定位杆23的上端固定连接有网兜24，定位筒21的内壁开设有定位槽且定位槽内插接有定位板25，定位板25和定位杆23相对一侧的侧壁均固定连接有多个相互匹配的卡齿26，定位板25的上侧壁固定连接有拉杆27，拉杆27的上端伸出定位槽且固定连接有拉板22，拉板22和定位筒21相对一侧的侧壁固定连接有同一根第一弹簧，能够在不需要使用网兜24时，能够便捷快速的拆装网兜24。
29.丝杆15的右端伸出控制箱14且通过第二弹簧固定连接有转筒28，转筒28的内壁固定连接有两个限位滑板29，丝杆15的杆壁开设有两个与限位滑板29相互匹配的限位滑槽，转筒28的外壁固定套设有连接圈30，控制箱14的右侧壁固定连接有定位罩31，连接圈30的侧壁固定连接有两个卡销32，定位罩31的侧壁开设有多个与卡销32相互匹配的卡孔，能够在不需要旋转转筒28时，增加转筒28的稳定性，从而能够保持丝杆15的稳定性。
30.网兜24的内壁固定连接有支撑板33，支撑板33的侧壁铰接有挡板34，挡板34和支撑板33相对一侧的侧壁固定连接有同一根第三弹簧，能够在利用网兜24收集杂物时，避免杂物从网兜24内脱离。
31.网兜24的上侧壁固定连接有气囊35，能够提高网兜24的浮力，减少机械鱼的阻力。
32.丝筒16的上侧壁固定连接有导向板36，控制箱14的上侧内壁开设有与导向板36相互匹配的导向槽，能够避免丝筒16旋转，使丝筒16只能够在水平方向左右移动，减少了卡杆17的磨损。
33.现对本发明的操作原理做如下描述：当需要利用机械鱼对缠绕在螺旋桨表面的渔网进行清理时，利用机械鱼将自动切割机13移动到合适的位置，然后启动电机10，电机10带动螺纹杆9旋转，通过螺纹配合带动螺纹筒11移动，螺纹筒11通过弯折板12带动自动切割机13移动，使自动切割机13将缠绕在螺旋桨表面的渔网剪断，不需要水手潜水进行清理，从而避免人工清理存在较大安全隐患的问题。
34.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种新型水下仿生机械鱼，包括鱼头(1)，其特征在于，所述鱼头(1)的右侧壁固定连接有鱼身(2)，所述鱼身(2)的内壁固定连接有摆动舵机(3)，所述鱼身(2)的右侧壁固定连接有尾巴(4)，所述鱼身(2)的内壁固定连接有安装架(5)，所述安装架(5)的前后两侧均固定连接有鱼鳍(6)，所述鱼身(2)和尾巴(4)之间设有动力舵(7)机，所述鱼身(2)的下侧壁通过卡接机构固定连接有工作箱(8)，所述工作箱(8)的内壁转动连接有螺纹杆(9)，所述工作箱(8)的右侧壁固定连接有电机(10)，所述电机(10)的输出端贯穿工作箱(8)的侧壁且与螺纹杆(9)固定连接，所述螺纹杆(9)的杆壁螺纹套设有螺纹筒(11)，所述螺纹筒(11)的下侧壁固定连接有弯折板(12)，所述弯折板(12)的下侧壁伸出工作箱(8)的侧壁且固定连接有自动切割机(13)。2.根据权利要求1所述的一种新型水下仿生机械鱼，其特征在于，所述卡接机构包括固定连接在鱼身(2)下侧壁的控制箱(14)，所述控制箱(14)的内壁转动连接有左右两侧螺纹旋向相反的丝杆(15)，所述丝杆(15)的杆壁螺纹套设有两个丝筒(16)，两个所述丝筒(16)的下侧壁均固定连接有卡杆(17)，所述工作箱(8)的上侧壁固定连接有与卡杆(17)相互匹配的卡块(18)，所述卡块(18)的左右两侧均开设有与卡杆(17)相互匹配的卡槽(19)。3.根据权利要求2所述的一种新型水下仿生机械鱼，其特征在于，所述卡槽(19)的内壁固定连接有斜面块(20)，所述卡杆(17)位于卡槽(19)内的一侧为斜面。4.根据权利要求1所述的一种新型水下仿生机械鱼，其特征在于，所述鱼身(2)的上侧壁固定连接有定位筒(21)，所述定位筒(21)内插接有定位杆(23)，所述定位杆(23)呈倒u型结构，所述定位杆(23)的上端固定连接有网兜(24)，所述定位筒(21)的内壁开设有定位槽且定位槽内插接有定位板(25)，所述定位板(25)和定位杆(23)相对一侧的侧壁均固定连接有多个相互匹配的卡齿(26)，所述定位板(25)的上侧壁固定连接有拉杆(27)，所述拉杆(27)的上端伸出定位槽且固定连接有拉板(22)，所述拉板(22)和定位筒(21)相对一侧的侧壁固定连接有同一根第一弹簧。5.根据权利要求2所述的一种新型水下仿生机械鱼，其特征在于，所述丝杆(15)的右端伸出控制箱(14)且通过第二弹簧固定连接有转筒(28)，所述转筒(28)的内壁固定连接有两个限位滑板(29)，所述丝杆(15)的杆壁开设有两个与限位滑板(29)相互匹配的限位滑槽，所述转筒(28)的外壁固定套设有连接圈(30)，所述控制箱(14)的右侧壁固定连接有定位罩(31)，所述连接圈(30)的侧壁固定连接有两个卡销(32)，所述定位罩(31)的侧壁开设有多个与卡销(32)相互匹配的卡孔。6.根据权利要求4所述的一种新型水下仿生机械鱼，其特征在于，所述网兜(24)的内壁固定连接有支撑板(33)，所述支撑板(33)的侧壁铰接有挡板(34)，所述挡板(34)和支撑板(33)相对一侧的侧壁固定连接有同一根第三弹簧。7.根据权利要求4所述的一种新型水下仿生机械鱼，其特征在于，所述网兜(24)的上侧壁固定连接有气囊(35)。8.根据权利要求2所述的一种新型水下仿生机械鱼，其特征在于，所述丝筒(16)的上侧壁固定连接有导向板(36)，所述控制箱(14)的上侧内壁开设有与导向板(36)相互匹配的导向槽。

技术总结
本发明属于仿生机械鱼技术领域，尤其是涉及一种新型水下仿生机械鱼，包括鱼头，所述鱼头的右侧壁固定连接有鱼身，所述鱼身的内壁固定连接有摆动舵机，所述鱼身的右侧壁固定连接有尾巴，所述鱼身的内壁固定连接有安装架，所述安装架的前后两侧均固定连接有鱼鳍，所述鱼身和尾巴之间设有动力舵机。本发明能够在船舶的螺旋桨被渔网或者绳索缠绕中后，利用水下仿生机械鱼将缠绕在螺旋桨表面的渔网和绳索进行裁断，不需要水手潜水进行清理，从而避免人工清理存在较大安全隐患的问题和能够在水面上出现垃圾后，利用仿生机械鱼将漂浮在水面上的垃圾精准快速清理，从而提高了仿生机械鱼的功能性。功能性。功能性。


技术研发人员：刘长万 高原 李镜远 宁炜基
受保护的技术使用者：江西应用科技学院
技术研发日：2023.02.14
技术公布日：2023/4/17