一种水下机器人用声呐避障装置的制作方法

1.本实用新型涉及水下机器人用设备的技术领域，尤其涉及一种水下机器人用声呐避障装置。


背景技术：

2.在现有的水下机器人工作中，最为重要的就是传感器结构，其中以声呐探测模块为核心，使得水下机器人在操控下，具备良好的环境感知能力，使得水下机器人具备着较好的障碍识别能力，但是现有的水下机器人用的声呐避障设备在实际使用时存在着一定的缺陷性，主要体现在对于移动的障碍物，在忽然近距离通过声呐模块识别到时，水下机器人对于紧急避障的效果较差，因此，本领域技术人员提供了一种水下机器人用声呐避障装置，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种水下机器人用声呐避障装置，该设计的一种水下机器人用声呐避障装置，解决了传统水下机器人声呐避障设备在使用时无法进行近距离障碍物的高效紧急避障的缺点。
4.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
5.一种水下机器人用声呐避障装置，包括机器人，所述机器人的两侧中间位置均给固定设置有第二安装座，一对所述第二安装座远离机器人的一端均固定设置有固定筒，所述机器人的底端中间靠前位置设置有声呐发射模块，一对所述机器人的两侧侧边位置均转动设置有一对支撑架，多对所述支撑架的架身之间均固定连接有换向板，所述机器人的前端中间位置固定设置有第二声呐接收模块，所述机器人的底端对称固定设置有一对第一声呐接收模块，所述声呐发射模块和第一声呐接收模块以及第二声呐接收模块相互控制配合，所述机器人的底端中间位置转动设置有转动座，所述转动座的底端固定设置有第一安装座，所述第一安装座的底端中间位置固定设置有声呐发射模块，所述机器人的内部中间位置固定设置有控制中心；
6.通过上述技术方案，该设计的装置在实际使用时，通过设置的声呐换向结构，使得装置的声呐发射模块可以根据实际使用需求，对应的切换识别方向，使得装置的识别范围大大提升，同时设置的紧急换向避障结构，使得装置在近距离遇到移动障碍物，可以快速的进行大角度换向动作，使得装置的紧急避障性能大大提升，值得推广。
7.进一步地，所述机器人的上端中间位置固定设置有转向舵；
8.通过上述技术方案，设置的转向舵，使得机器人在水下可以进行换向航行。
9.进一步地，所述机器人的内部对应多对支撑架的位置均固定设置有转动电机，多个所述转动电机的输出端均和支撑架固定连接，所述控制中心和转动电机相互控制配合；
10.通过上述技术方案，设置的转动电机，方便带动支撑架进行转动调节，进而带动换向板位移至输出口位置，进行紧急大角度换向操作，同时和控制中心的控制配合关系，使得
转动电机的可操控性大大提升。
11.进一步地，所述机器人的内部底端靠前位置固定设置有电机固定座，所述电机固定座的上端固定设置有伺服电机，所述伺服电机的输出端转动贯通机器人并和转动座固定连接，所述控制中心和伺服电机相互控制配合；
12.通过上述技术方案，设置的电机固定座方便安装伺服单机，设置的伺服电机方便带动转动座转动，进而完成对声呐发射模块进行探测角度调节。
13.进一步地，所述机器人的底端对应转动座的位置固定设置有密封轴承，所述伺服电机的输出轴和密封轴承相互配合；
14.通过上述技术方案，设置的密封轴承，使得声呐发射模块在转动调节时，水密性依旧得到极好的保存。
15.进一步地，一对所述固定筒的后端均固定设置有输出口，一对所述输出口均和一对换向板相互配合；
16.通过上述技术方案，设置的输出口，方便将桨叶喷射的水流进行分散约束，使得机器人的动力效率更高，值得推广。
17.进一步地，一对所述固定筒的前端均固定设置有固定框架，一对所述固定框架的架身之间均固定设置有滤网；
18.通过上述技术方案，设置的固定框架，配合设置的滤网，使得机器人的动力结构不会进入水中的杂质导致故障。
19.进一步地，一对所述固定筒的筒身内均固定设置有安装架，一对所述安装架的架身上固定设置有桨叶；
20.通过上述技术方案，设置的安装架，方便安装机器人动力系统的桨叶。
21.本实用新型具有如下有益效果：
22.1、本实用新型中，通过设置的伺服电机、声呐发射模块、第一声呐接收模块和第二声呐接收模块组成了装置的声呐换向结构，在该结构中，该结构的设计使得装置的声呐发射模块可以根据实际使用需求，通过伺服电机的控制，对应的切换声呐发射模块的发射方向，配合设置的第一声呐接收模块和第二声呐接收模块，使得装置的识别范围大大提升，设计结构简单，值得推广。
23.2、本实用新型中，通过设置的支撑架、转动电机、换向板和控制中心组成了装置的紧急换向避障结构，在该结构中，装置在控制中心通过声呐识别结构识别到近距离出现移动障碍物时，可以控制转动电机启动，带动支撑架转动，将换向板调节至输出口处，使得输出口处高速喷出的水流在换向板的阻挡作用下，反向高速流动向侧边方向，使得机器人可以在小范围内做出大角度不降速避障操作，该结构的设计结构简单，使得装置的紧急避障性能大大提升，值得推广。
附图说明
24.图1为本实用新型提出的一种水下机器人用声呐避障装置的正视图；
25.图2为本实用新型提出的一种水下机器人用声呐避障装置的换向结构轴测图；
26.图3为本实用新型提出的一种水下机器人用声呐避障装置的剖视图；
27.图4为本实用新型提出的一种水下机器人用声呐避障装置的工作流程图。
28.图例说明：
29.1、机器人；2、转向舵；3、换向板；4、支撑架；5、固定筒；6、桨叶；7、第一声呐接收模块；8、第二声呐接收模块；9、声呐发射模块；10、第一安装座；11、转动座；12、安装架；13、第二安装座；14、固定框架；15、滤网；16、输出口；17、转动电机；18、控制中心；19、伺服电机；20、密封轴承；21、电机固定座。
具体实施方式
30.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
31.参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种水下机器人用声呐避障装置，包括机器人1，机器人1的两侧中间位置均给固定设置有第二安装座13，一对第二安装座13远离机器人1的一端均固定设置有固定筒5，机器人1的底端中间靠前位置设置有声呐发射模块9，一对机器人1的两侧侧边位置均转动设置有一对支撑架4，多对支撑架4的架身之间均固定连接有换向板3，机器人1的前端中间位置固定设置有第二声呐接收模块8，机器人1的底端对称固定设置有一对第一声呐接收模块7，声呐发射模块9和第一声呐接收模块7以及第二声呐接收模块8相互控制配合，机器人1的底端中间位置转动设置有转动座11，转动座11的底端固定设置有第一安装座10，第一安装座10的底端中间位置固定设置有声呐发射模块9，机器人1的内部中间位置固定设置有控制中心18。
32.机器人1的上端中间位置固定设置有转向舵2，机器人1的内部对应多对支撑架4的位置均固定设置有转动电机17，多个转动电机17的输出端均和支撑架4固定连接，控制中心18和转动电机17相互控制配合，机器人1的内部底端靠前位置固定设置有电机固定座21，电机固定座21的上端固定设置有伺服电机19，伺服电机19的输出端转动贯通机器人1并和转动座11固定连接，控制中心18和伺服电机19相互控制配合，机器人1的底端对应转动座11的位置固定设置有密封轴承20，伺服电机19的输出轴和密封轴承20相互配合，一对固定筒5的后端均固定设置有输出口16，一对输出口16均和一对换向板3相互配合，一对固定筒5的前端均固定设置有固定框架14，一对固定框架14的架身之间均固定设置有滤网15，一对固定筒5的筒身内均固定设置有安装架12，一对安装架12的架身上固定设置有桨叶6。
33.工作原理：该设计的一种水下机器人用声呐避障装置，装置的声呐发射模块9可以根据实际使用需求，通过伺服电机19的控制，对应的切换声呐发射模块9的发射方向，配合设置的第一声呐接收模块7和第二声呐接收模块8，使得装置的识别范围大大提升，设计结构简单，装置在控制中心18通过声呐识别结构识别到近距离出现移动障碍物时，可以控制转动电机17启动，带动支撑架4转动，将换向板3调节至输出口16处，使得输出口16处高速喷出的水流在换向板3的阻挡作用下，反向高速流动向侧边方向，使得机器人1可以在小范围内做出大角度不降速避障操作，该结构的设计结构简单，使得装置的紧急避障性能大大提升，值得推广。
34.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员
来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种水下机器人用声呐避障装置，包括机器人(1)，其特征在于：所述机器人(1)的两侧中间位置均给固定设置有第二安装座(13)，一对所述第二安装座(13)远离机器人(1)的一端均固定设置有固定筒(5)，所述机器人(1)的底端中间靠前位置设置有声呐发射模块(9)；一对所述机器人(1)的两侧侧边位置均转动设置有一对支撑架(4)，多对所述支撑架(4)的架身之间均固定连接有换向板(3)，所述机器人(1)的前端中间位置固定设置有第二声呐接收模块(8)，所述机器人(1)的底端对称固定设置有一对第一声呐接收模块(7)，所述声呐发射模块(9)和第一声呐接收模块(7)以及第二声呐接收模块(8)相互控制配合，所述机器人(1)的底端中间位置转动设置有转动座(11)，所述转动座(11)的底端固定设置有第一安装座(10)，所述第一安装座(10)的底端中间位置固定设置有声呐发射模块(9)，所述机器人(1)的内部中间位置固定设置有控制中心(18)。2.根据权利要求1所述的一种水下机器人用声呐避障装置，其特征在于：所述机器人(1)的上端中间位置固定设置有转向舵(2)。3.根据权利要求1所述的一种水下机器人用声呐避障装置，其特征在于：所述机器人(1)的内部对应多对支撑架(4)的位置均固定设置有转动电机(17)，多个所述转动电机(17)的输出端均和支撑架(4)固定连接，所述控制中心(18)和转动电机(17)相互控制配合。4.根据权利要求1所述的一种水下机器人用声呐避障装置，其特征在于：所述机器人(1)的内部底端靠前位置固定设置有电机固定座(21)，所述电机固定座(21)的上端固定设置有伺服电机(19)，所述伺服电机(19)的输出端转动贯通机器人(1)并和转动座(11)固定连接，所述控制中心(18)和伺服电机(19)相互控制配合。5.根据权利要求4所述的一种水下机器人用声呐避障装置，其特征在于：所述机器人(1)的底端对应转动座(11)的位置固定设置有密封轴承(20)，所述伺服电机(19)的输出轴和密封轴承(20)相互配合。6.根据权利要求1所述的一种水下机器人用声呐避障装置，其特征在于：一对所述固定筒(5)的后端均固定设置有输出口(16)，一对所述输出口(16)均和一对换向板(3)相互配合。7.根据权利要求1所述的一种水下机器人用声呐避障装置，其特征在于：一对所述固定筒(5)的前端均固定设置有固定框架(14)，一对所述固定框架(14)的架身之间均固定设置有滤网(15)。8.根据权利要求1所述的一种水下机器人用声呐避障装置，其特征在于：一对所述固定筒(5)的筒身内均固定设置有安装架(12)，一对所述安装架(12)的架身上固定设置有桨叶(6)。

技术总结
本实用新型涉及水下机器人用设备的技术领域，公开了一种水下机器人用声呐避障装置，包括机器人，所述机器人的两侧中间位置均给固定设置有第二安装座，一对所述第二安装座远离机器人的一端均固定设置有固定筒，所述机器人的底端中间靠前位置设置有声呐发射模块。本实用新型中，该设计的一种水下机器人用声呐避障装置在实际使用时通过设置的声呐换向结构，使得装置的声呐发射模块可以根据实际使用需求，对应的切换识别方向，使得装置的识别范围大大提升，同时设置的紧急换向避障结构，使得装置在近距离遇到移动障碍物，可以快速的进行大角度换向动作，使得装置的紧急避障性能大大提升，值得推广。值得推广。值得推广。


技术研发人员：李四维
受保护的技术使用者：天津市斯卡特科技有限公司
技术研发日：2023.01.02
技术公布日：2023/3/30