一种深水网箱养殖水下智能清理机器人的制作方法

1.本发明属于深海网箱清理设备技术领域，具体涉及一种深水网箱养殖水下智能清理机器人。


背景技术：

2.本部分的描述仅提供与本技术公开相关的背景信息，而不构成现有技术。
3.近些年来水下市场庞大，其中水产养殖领域是民用领域中的一个发展前景极好的市场，因为水下机器人有着重量轻、成本低、能耗低且能实现多种功能的优点，致使水下机器人在深海作业的市场中受广大消费者欢迎。故应运而出了许多面向水产养殖行业的不同种类的服务型机器人，其中深海网箱养殖一直是当下的热点，而网箱网衣长时间得不到有效清洗，会导致网孔附着大量藻类、贝类附着物，阻碍网箱水体交换，从而造成养殖鱼类质量下降，此类问题急需解决。
4.现有技术如公开号cn 103144118 b，名为《一种深水网箱养殖水下智能清理机器人》，该发明公开了一种深水网箱养殖水下智能清理机器人，包括流线机身，及设置在流线机身顶部的冲艏，所述冲艏下方设有监控器，所述监控器下方设有清洗盘，所述清洗盘四周设有垂直喷射头，所述清洗盘两侧均设有喷射装置，所述喷射装置两端均设有水平喷射头，所述清洗盘下方设有定向尾翼，所述定向尾翼下方设有脐带软管，所述流线机身两侧均设有滑翔翼。该实施通过船舶供应高压水流，为机器人提供潜航与清理的动力，解决以往复杂高昂电动设备。通过在改手工劳动为遥控操作，可以大大提高清理工作效率和安全性，并具有水下监控作用，使得养殖状况更安全。该装置整个操作方便安全可靠，结构紧凑，便于渔船携带，渔民乐于接受。
5.应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本技术的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本技术的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种长续航、易跨越和清理加强筋、自适应能力强且清洁效率高的深水网箱养殖水下智能清理机器人。
7.本发明为实现上述目的所采取的技术方案为：一种深水网箱养殖水下智能清理机器人，其特征在于，包括，第一基体，第一基体前后两侧均设有行驶装置，第一基体靠近网箱一侧设有凹状弧面；清扫组件，多个清扫组件均匀设于第一基体靠近网箱一侧，清扫组件用于清扫网箱；增压组件，多个增压组件均匀设于第一基体远离清扫组件一侧；行驶装置包括柱状的行驶基体，行驶基体轴向与第一基体前后侧面平行设置，行
驶基体通过多个连接柱与第一基体连接，行驶基体两端对称设有第一轮体和第二轮体，第一轮体和第二轮体与行驶基体转动连接，行驶基体半径小于第一轮体和第二轮体的半径。
8.整体装置通过移动载体进行运输和投放，通常采用船只在水面上进行投放。整体装置通过电缆于载具进行连接并进行供电，电缆一端连接第一基体，电缆另一端通常与载体相连接，并在第一基体内设置微型计算机。在第一基体靠近网箱一侧设有清扫组件，通过清扫组件对网箱上附着的浮游生物及其各种污物进行清理，防止网箱上堆积过多污物或其他动植物导致网箱过沉影响网箱的水中的相对位置，进而防止内部鱼群生活的环境造成影响；此外，还可以防止攀附和滋生在网箱上的水生动植物对网箱产生破坏，进而降低鱼类逃出的可能性；且在第一基体远离清扫组件一侧设有增压组件，增压组件用于将第一基体紧贴于网箱，从而保证清洁组件与网箱之间的距离保持在一定范围之内，提高了清洁组件对网箱的清洁效果，此外通过增压组件还能提高整体装置的稳定性，防止被湍流或暗流带偏整体装置，提高整体装置的精确性。
9.通过对行驶装置的设计，第一轮体和第二轮体与行驶基体转动连接。进一步的，以在网箱上设置有轨道，并且在第一基体上设置有可以与轨道相连接或配合的连接件，从而使得整体装置可以沿预定的轨道对网箱进行清洗，降低了整体装置的运算量。更进一步的，第一基体靠近网箱一侧设有传感器，通过传感器可以探测网箱上依附的污物或水生动植物量的多少，使得清扫组件可根据数据进行清扫，对于较为干净的区域可以不进行清扫处理，在提高效率的同时还延长整体装置使用时长。
10.在行驶基体两端分别设有第一轮体和第二轮体，并且第一轮体和第二轮体半径大于行驶基体，并且第一基体靠近网箱一侧设有凹状弧面，且行驶基体光滑设置，使得整体装置可以有效的对网箱上加强筋进行清理，同时还有利于整体装置跨越加强筋。在增压组件和行驶装置的配合下，当整体装置横向跨越加强筋时，当第一基体一侧的行驶装置跨过加强筋后，通过第一基体靠近网箱一侧设有凹状弧面，可以防止清扫组件与加强筋相碰撞，进而防止整体装置跨越加强筋时被卡住，还有利于对清扫组件的保护；当整体装置纵向在加强筋上行驶时，此时第一轮体和第二轮体只有一侧与网箱贴合，通过增压组件可以使得整体装置紧贴于加强筋一侧，进而保证整体装置对加强筋进行清洗，有利于保证整体网箱的强度。从而有利于整体装置跨越或清洗加强筋，提高整体装置在网箱上行进时的灵活性和稳定性。
11.更进一步的，在第一基体内设置有微型电脑，以对整体装置进行位置和姿态进行实时的跟踪，通过对增压组件和清扫组件进行实时的控制，保证整体装置贴合于网箱表面，保证整体装置的清洁效果；此外，微型电脑可以对增压组件的功率进行实时控制，整体装置受水流冲击影响较大时，增压组件会提高功率，反之会降低增压组件的功率，从而保证整体装置在外工作可以保持长时间的运转。
12.根据本发明一实施例所示，行驶基体内部设有动力组件，动力组件包括第一电机和第二电机，第一电机和第二电机分别用于驱动第一轮体和第二轮体。
13.通过在行驶机体内设有动力组件，并采用第一电机和第二电机分别驱动第一轮体和第二轮体，使得第一轮体和第二轮体可按照给定方式进行运转，且在第一基体上设置有增压组件，可以使得整体装置在网箱壁紧贴自由移动。更进一步的，在第一基体内设有陀螺仪，通过陀螺仪的设置，可以保证装置在下沉过程中，可以通过陀螺仪进行自身的姿态的检
测，第一轮体和第二轮体通过第一电机和第二电机可以使得装置装置进行自身姿态的调整，此外通过增压组件与第一轮体和第二轮体的配合进一步对自身姿态进行调整，保证整体装置可以贴合于网箱，有利于提高整体装置的自身姿态的稳定；此外，如果在清扫过程中遇到强乱流，可以通过第一电机、第二电机和增压组件迅速调整自身的姿态，然后贴近网箱继续工作，提高整体装置对于突发情况的应对，提高整体装置的适应性。
14.根据本发明一实施例所示，清扫组件包括清扫基体，清扫基体内设有中空的供应室，清扫基体远离第一基体一端设有排放头，排放头呈锥形设置，排放头远离清扫基体一端设有排放口；供应室远离排放头一端设有连接口，连接口连接高压软管。
15.通过对清扫组件的设置，高压软管另一端连接移动载体，移动载体上通过压力泵或其他增压组件将高压水体通过高压软管进入到清扫基体内，当高压水体进入供应室后，由于排放头呈锥形设置，当高压水体沿排放头进入排放口，会进一步增加水体的压强，排放口截面设为圆形，水体在通过排放口时发生膨胀，在排放口排出的高速射流中形成大量空化气泡，通过空化气泡可以对网箱上附着的动植物和污物进行清理。与现有技术采用高压水流清理相比空化气泡还可以对有壳的生物进行破坏，并对其进行清理，同时空化气泡不会对网箱产生破坏和对网箱表面涂层进行破坏；此外，清扫组价可以将对网箱内部和附近的水体进行更换，进而提高了内部水体与外界水体之间的流通性，提高了抗赤潮能力，还有利于降低养殖区域水体污染等问题。
16.同时，当整体装置跨越加强筋清洁时，通过微型电脑对不同清洁组件的控制，其一可以使未与网箱贴合的清洁组件暂时不工作，可以避免无用的能源消耗，提高能源的利用率；其二，使得清扫组件与增压组件配合使用，进而使得当整体装置跨越加强筋时更加的顺滑，不会出现被加强筋卡住的情况。另外，第一基体靠近网箱一侧设有凹状弧面，多个清扫组件均匀设于第一基体靠近网箱一侧，可以通过控制清扫组件的运转控制清洁力度，保证能源的利用率，提高装置的续航能力。
17.根据本发明一实施例所示，排放头外侧环绕设有防护罩，防护罩与清扫基体同轴设置，防护罩内同轴设有增压环，增压环远离排放口一侧设有固定环；固定环内径大于增压环。
18.通过在排放头远离清扫基体一侧设有防护罩，可以防止高压水体在通过排放口后，水体内混杂的空化气泡过早的膨胀和坍塌，使得空化气泡可以到达预定位置，即将空化气泡送达网箱网衣上；此外，可以控制防护罩的长度，进而优化空化气泡塌缩时网箱网衣上空化气泡的浓度，进而保证整体对网箱的清洁效果。同时，防护罩内同轴设有增压环，增压环远离排放口一侧设有固定环，这样还可以进一步对防护罩内侧的液体进行增压，保证高速射流的稳定性以及空化气泡的稳定性，此外还有利于缩小清扫组件的作用范围并提高作用效果，更有利于对网箱上加强筋的清洁效果。更进一步的，增压换和固定环可以沿防护罩轴线方向移动，进而使得可以调整清扫组件的清洁范围，从而可以针对不同的网箱或不同的清洁程度调整增压换和固定环的位置，进而使得整体装置更灵活。
19.根据本发明一实施例所示，供应室内设有转动叶轮，转动叶轮包括叶轮轴，叶轮轴沿供应室轴线方向设置，叶轮轴呈圆锥状，叶轮轴靠近连接口一端设有第一叶轮，叶轮轴设有支撑架，支撑架与供应室内壁连接。
20.通过在供应室内设有转动叶轮，高压软管进入到供应室的高压水流带动第一叶轮绕叶轮轴旋转，可以增大供应室内流体的紊动性，促进叶轮轴上流体边界层的分离和增强尾流中流体的压力脉动，使得射流中气泡的数量增加，进一步增强对网箱的清洁效果。
21.根据本发明一实施例所示，增压组件包括增压基体，增压基体一端的内侧同轴设有导叶，导叶设置于导叶基体上，导叶同轴设有防水电机，防水电机动力轴贯穿导叶基体连接导叶。
22.根据本发明一实施例所示，增压基体内侧为凸面，导叶与增压基体内侧贴合设置，导叶基体沿防水电机轴向凸起设置；增压基体靠近电机一侧环绕设有多个导流孔。
23.通过防水电机带动导叶转转，导叶会将导流孔侧向附近的水体吸入并沿防水电机轴向排出，进而对第一基体形成一个向下的压力，保证整体装置可以牢牢的贴合于网箱，可以使得清洁时网箱网衣的清洁处处于紧绷状态，即有利于清洁组件对于网箱距离的把控，进一步提高整体装置的清洁效果。通过对增压组件的设计，使得增压组件的通过增压基体侧向开设的导流孔进行水体的吸入，与传统采用轴流式相比可以防止对网箱侧的水体的吸收，进而防止增压组件对网箱清洗后的水中遗留杂物的吸收，进而可以提高扇叶的使用寿命，还可以保证整体装置不易损坏；此外，侧向对水体进行吸收可以对部分侧向湍流进行吸收，有利于在水中对整体装置进行稳定，提高了清扫的准确性和稳定性；另外，通过增压基体内侧为凸面，导叶与增压基体内侧贴合设置，导叶基体沿防水电机轴向凸起设置，使得导叶排出的水体不易分散，提高对第一基体的作用效果，提高整体装置的稳定性，同时还可以提高能源的利用率。
24.根据本发明一实施例所示，第一轮体和第二轮体表面间隔设有菱形凸块。
25.通过间隔设置的菱形凸块，可以增加第一轮体和第二轮体的摩擦力，保证当整体装置在网箱上移动时，保证整体装置对网箱的贴合程度，有利于整体装置的稳定性，进而提高装置内清扫组件对网箱清扫的程度，还可以使得当整体装置跨越加强筋时，防止整体装置偏移原设定的路线，保证整体装置的精确性。
26.更进一步的，菱形凸块之间的间隔大于网箱绳体的直径。进而可以在前进的过程中，实现第一轮体、第二轮体与网箱之间的连接，进一步提高本装置与网箱之间的稳定程度。
附图说明
27.图1为一种深水网箱养殖水下智能清理机器人整体示意图；图2为一种深水网箱养殖水下智能清理机器人俯视半剖示意图；图3为一种深水网箱养殖水下智能清理机器人左视示意图；图4为清扫组件剖视示意图；图5为增压组件立体示意图；图6为增压组件爆炸意图。
28.附图标号：第一基体100，凹状弧面101，行驶装置200，连接柱201，行驶基体210，第一轮体220，第一电机221，第二轮体230，第二电机231，清扫组件300，清扫基体310，供应室311，连接口312，高压软管313，排放头320，排放口321，防护罩330，增压环331，固定环332，
转动叶轮340，叶轮轴341，第一叶轮342，支撑架343，增压组件400，增压基体410，导叶420，导叶基体421，导流孔430。
具体实施方式
29.以下结合具体实施方式和附图对本发明的技术方案作进一步详细描述：实施例1：如图1、2、3所示，一种深水网箱养殖水下智能清理机器人，包括，第一基体100，第一基体100前后两侧均设有行驶装置200，第一基体100靠近网箱一侧设有凹状弧面101；清扫组件300，多个清扫组件300均匀设于第一基体100靠近网箱一侧，清扫组件300用于清扫网箱；增压组件400，多个增压组件400均匀设于第一基体100远离清扫组件300一侧；行驶装置200包括柱状的行驶基体210，行驶基体210轴向与第一基体100前后侧面平行设置，行驶基体210通过多个连接柱201与第一基体100连接，行驶基体210两端对称设有第一轮体220和第二轮体230，第一轮体220和第二轮体230与行驶基体210转动连接，行驶基体210半径小于第一轮体220和第二轮体230的半径。
30.整体装置通过移动载体进行运输和投放，通常采用船只在水面上进行投放。整体装置通过电缆于载具进行连接并进行供电，电缆一端连接第一基体100，电缆另一端通常与载体相连接，并在第一基体100内设置微型计算机。在第一基体100靠近网箱一侧设有清扫组件300，通过清扫组件300对网箱上附着的浮游生物及其各种污物进行清理，防止网箱上堆积过多污物或其他动植物导致网箱过沉影响网箱的水中的相对位置，进而防止内部鱼群生活的环境造成影响，此外还可以防止攀附和滋生在网箱上的水生动植物对网箱产生破坏，进而降低鱼类逃出的可能性；且在第一基体100远离清扫组件300一侧设有增压组件400，增压组件400用于将第一基体100紧贴于网箱，从而保证清洁组件与网箱之间的距离保持在一定范围之内，提高了清洁组件对网箱的清洁效果，此外通过增压组件400还能提高整体装置的稳定性，防止被湍流或暗流带偏整体装置，提高整体装置的精确性。
31.通过对行驶装置200的设计，第一轮体220和第二轮体230与行驶基体210转动连接。进一步的，以在网箱上设置有轨道，并且在第一基体100上设置有可以与轨道相连接或配合的连接件，从而使得整体装置可以沿预定的轨道对网箱进行清洗，降低了整体装置的运算量。更进一步的，第一基体100靠近网箱一侧设有传感器，通过传感器可以探测网箱上依附的污物或水生动植物量的多少，使得清扫组件300可根据数据进行清扫，对于较为干净的区域可以不进行清扫处理，在提高效率的同时还延长整体装置使用时长。
32.在行驶基体210两端分别设有第一轮体220和第二轮体230，并且第一轮体220和第二轮体230半径大于行驶基体210，并且第一基体100靠近网箱一侧设有凹状弧面101，且行驶基体210光滑设置，使得整体装置可以有效的对网箱上加强筋进行清理，同时还有利于整体装置跨越加强筋。在增压组件400和行驶装置200的配合下，当整体装置横向跨越加强筋时，当第一基体100一侧的行驶装置200跨过加强筋后，通过第一基体100靠近网箱一侧设有凹状弧面101，可以防止清扫组件300与加强筋相碰撞，进而防止整体装置跨越加强筋时被卡住，还有利于对清扫组件300的保护；当整体装置纵向在加强筋上行驶时，此时第一轮体
220和第二轮体230只有一侧与网箱贴合，通过增压组件400可以使得整体装置紧贴于加强筋一侧，进而保证整体装置对加强筋进行清洗，有利于保证整体网箱的强度。从而有利于整体装置跨越或清洗加强筋，提高整体装置在网箱上行进时的灵活性和稳定性。
33.更进一步的，在第一基体100内设置有微型电脑，以对整体装置进行位置和姿态进行实时的跟踪，通过对增压组件400和清扫组件300进行实时的控制，保证整体装置贴合于网箱表面，保证整体装置的清洁效果；此外，微型电脑可以对增压组件400的功率进行实时控制，整体装置受水流冲击影响较大时，增压组件400会提高功率，反之会降低增压组件400的功率，从而保证整体装置在外工作可以保持长时间的运转。
34.如图2所示，行驶基体210内部设有动力组件，动力组件包括第一电机221和第二电机231，第一电机221和第二电机231分别用于驱动第一轮体220和第二轮体230。
35.通过在行驶机体内设有动力组件，并采用第一电机221和第二电机231分别驱动第一轮体220和第二轮体230，使得第一轮体220和第二轮体230可按照给定方式进行运转，且在第一基体100上设置有增压组件400，可以使得整体装置在网箱壁紧贴自由移动。更进一步的，在第一基体100内设有陀螺仪，通过陀螺仪的设置，可以保证装置在下沉过程中，可以通过陀螺仪进行自身的姿态的检测，第一轮体220和第二轮体230通过第一电机221和第二电机231可以使得装置装置进行自身姿态的调整，此外通过增压组件400与第一轮体220和第二轮体230的配合进一步对自身姿态进行调整，保证整体装置可以贴合于网箱，有利于提高整体装置的自身姿态的稳定；此外，如果在清扫过程中遇到强乱流，可以通过第一电机221、第二电机231和增压组件400迅速调整自身的姿态，然后贴近网箱继续工作，提高整体装置对于突发情况的应对，提高整体装置的适应性。
36.如图4所示，清扫组件300包括清扫基体310，清扫基体310内设有中空的供应室311，清扫基体310远离第一基体100一端设有排放头320，排放头320呈锥形设置，排放头320远离清扫基体310一端设有排放口321；供应室311远离排放头320一端设有连接口312，连接口312连接高压软管313。
37.通过对清扫组件300的设置，高压软管313另一端连接移动载体，移动载体上通过压力泵或其他增压组件400将高压水体通过高压软管313进入到清扫基体310内，当高压水体进入供应室311后，由于排放头320呈锥形设置，当高压水体沿排放头320进入排放口321，会进一步增加水体的压强，排放口321截面设为圆形，水体在通过排放口321时发生膨胀，在排放口321排出的高速射流中形成大量空化气泡，通过空化气泡可以对网箱上附着的动植物和污物进行清理。与现有技术采用高压水流清理相比空化气泡还可以对有壳的生物进行破坏，并对其进行清理，同时空化气泡不会对网箱产生破坏和对网箱表面涂层进行破坏；此外，清扫组价可以将对网箱内部和附近的水体进行更换，进而提高了内部水体与外界水体之间的流通性，提高了抗赤潮能力，还有利于降低养殖区域水体污染等问题。
38.同时，当整体装置跨越加强筋清洁时，通过微型电脑对不同清洁组件的控制，其一可以使未与网箱贴合的清洁组件暂时不工作，可以避免无用的能源消耗，提高能源的利用率；其二，使得清扫组件300与增压组件400配合使用，进而使得当整体装置跨越加强筋时更加的顺滑，不会出现被加强筋卡住的情况。另外，第一基体100靠近网箱一侧设有凹状弧面101，多个清扫组件300均匀设于第一基体100靠近网箱一侧，可以通过控制清扫组件300的运转控制清洁力度，保证能源的利用率，提高装置的续航能力。
39.如图4所示，排放头320外侧环绕设有防护罩330，防护罩330与清扫基体310同轴设置，防护罩330内同轴设有增压环331，增压环331远离排放口321一侧设有固定环332；固定环332内径大于增压环331。
40.通过在排放头320外侧环绕设有防护罩330，可以防止高压水体在通过排放口321后，水体内混杂的空化气泡过早的膨胀和坍塌，使得空化气泡可以到达预定位置，即将空化气泡送达网箱网衣上；此外，可以控制防护罩330的长度，进而优化空化气泡塌缩时网箱网衣上空化气泡的浓度，进而保证整体对网箱的清洁效果。同时，防护罩330内同轴设有增压环331，增压环331远离排放口321一侧设有固定环332，这样还可以进一步对防护罩330内侧的液体进行增压，保证高速射流的稳定性以及空化气泡的稳定性，此外还有利于缩小清扫组件300的作用范围并提高作用效果，更有利于对网箱上加强筋的清洁效果。更进一步的，增压换和固定环332可以沿防护罩330轴线方向移动，进而使得可以调整清扫组件300的清洁范围，从而可以针对不同的网箱或不同的清洁程度调整增压换和固定环332的位置，进而使得整体装置更灵活。
41.供应室311内设有转动叶轮340，转动叶轮340包括叶轮轴341，叶轮轴341沿供应室311轴线方向设置，叶轮轴341呈圆锥状，叶轮轴341靠近连接口312一端设有第一叶轮342，叶轮轴341设有支撑架343，支撑架343与供应室311内壁连接。
42.通过在供应室311内设有转动叶轮340，高压软管313进入到供应室311的高压水流带动第一叶轮342绕叶轮轴341旋转，可以增大供应室311内流体的紊动性，促进叶轮轴341上流体边界层的分离和增强尾流中流体的压力脉动，使得射流中气泡的数量增加，进一步增强对网箱的清洁效果。
43.如图1、5、6所示，增压组件400包括增压基体410，增压基体410一端的内侧同轴设有导叶420，导叶420设置于导叶基体421上，导叶420同轴设有防水电机，防水电机动力轴贯穿导叶基体421连接导叶420。
44.如图1、5、6所示，增压基体410内侧为凸面，导叶420与增压基体410内侧贴合设置，导叶基体421沿防水电机轴向凸起设置；增压基体410靠近电机一侧环绕设有多个导流孔430。
45.通过防水电机带动导叶420转转，导叶420会将导流孔430侧向附近的水体吸入并沿防水电机轴向排出，进而对第一基体100形成一个向下的压力，保证整体装置可以牢牢的贴合于网箱，可以使得清洁时网箱网衣的清洁处处于紧绷状态，即有利于清洁组件对于网箱距离的把控，进一步提高整体装置的清洁效果。通过对增压组件400的设计，使得增压组件400的通过增压基体410侧向开设的导流孔430进行水体的吸入，与传统采用轴流式相比可以防止对网箱侧的水体的吸收，进而防止增压组件400对网箱清洗后的水中遗留杂物的吸收，进而可以提高扇叶的使用寿命，还可以保证整体装置不易损坏；此外，侧向对水体进行吸收可以对部分侧向湍流进行吸收，有利于在水中对整体装置进行稳定，提高了清扫的准确性和稳定性；另外，通过增压基体410内侧为凸面，导叶420与增压基体410内侧贴合设置，导叶基体421沿防水电机轴向凸起设置，使得导叶420排出的水体不易分散，提高对第一基体100的作用效果，提高整体装置的稳定性，同时还可以提高能源的利用率。
46.实施例2：根据本发明另一实施方式的一种深水网箱养殖水下智能清理机器人，与实施例1
的不同之处在于，第一轮体220和第二轮体230表面间隔设有菱形凸块。
47.通过间隔设置的菱形凸块，可以增加第一轮体220和第二轮体230的摩擦力，保证当整体装置在网箱上移动时，保证整体装置对网箱的贴合程度，有利于整体装置的稳定性，进而提高装置内清扫组件300对网箱清扫的程度，还可以使得当整体装置跨越加强筋时，防止整体装置偏移原设定的路线，保证整体装置的精确性。
48.更进一步的，菱形凸块之间的间隔大于网箱绳体的直径。进而可以在前进的过程中，实现第一轮体220、第二轮体230与网箱之间的连接，进一步提高本装置与网箱之间的稳定程度。
49.以上所述的实施例对本发明的技术方案进行了详细说明，应理解的是以上所述仅为本发明的具体实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的原则范围内所做的任何修改、补充或类似方式替代等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种深水网箱养殖水下智能清理机器人，其特征在于，包括，第一基体（100），所述第一基体（100）前后两侧均设有行驶装置（200），所述第一基体（100）靠近网箱一侧设有凹状弧面（101）；清扫组件（300），多个所述清扫组件（300）均匀设于第一基体（100）靠近网箱一侧，所述清扫组件（300）用于清扫网箱上的污物；增压组件（400），多个所述增压组件（400）均匀设于第一基体（100）远离清扫组件（300）一侧；所述行驶装置（200）包括柱状的行驶基体（210），所述行驶基体（210）轴向与第一基体（100）前后侧面平行设置，所述行驶基体（210）通过多个连接柱（201）与第一基体（100）连接，所述行驶基体（210）两端对称设有第一轮体（220）和第二轮体（230），所述第一轮体（220）和第二轮体（230）与行驶基体（210）转动连接，所述行驶基体（210）半径小于第一轮体（220）和第二轮体（230）的半径。2.根据权利要求1所述的一种深水网箱养殖水下智能清理机器人，其特征在于，所述行驶基体（210）内部设有动力组件，所述动力组件包括第一电机（221）和第二电机（231），所述第一电机（221）和第二电机（231）分别用于驱动第一轮体（220）和第二轮体（230）。3.根据权利要求2所述的一种深水网箱养殖水下智能清理机器人，其特征在于，所述清扫组件（300）包括清扫基体（310），所述清扫基体（310）内设有中空的供应室（311），所述清扫基体（310）远离第一基体（100）一端设有排放头（320），所述排放头（320）呈锥形设置，所述排放头（320）远离清扫基体（310）一端设有排放口（321）；所述供应室（311）远离排放头（320）一端设有连接口（312），所述连接口（312）连接高压软管（313）。4.根据权利要求3所述的一种深水网箱养殖水下智能清理机器人，其特征在于，所述排放头（320）外侧环绕设有防护罩（330），所述防护罩（330）与清扫基体（310）同轴设置，所述防护罩（330）内同轴设有增压环（331），所述增压环（331）远离排放口（321）一侧设有固定环（332）；所述固定环（332）内径大于增压环（331）。5.根据权利要求4所述的一种深水网箱养殖水下智能清理机器人，其特征在于，所述供应室（311）内设有转动叶轮（340），所述转动叶轮（340）包括叶轮轴（341），所述叶轮轴（341）沿供应室（311）轴线方向设置，所述叶轮轴（341）呈圆锥状，所述叶轮轴（341）靠近连接口（312）一端设有第一叶轮（342），所述叶轮轴（341）设有支撑架（343），所述支撑架（343）与供应室（311）内壁连接。6.根据权利要求5所述的一种深水网箱养殖水下智能清理机器人，其特征在于，所述增压组件（400）包括增压基体（410），所述增压基体（410）一端的内侧同轴设有导叶（420），所述导叶（420）设置于导叶基体（421）上，所述导叶（420）同轴设有防水电机，所述防水电机动力轴贯穿导叶基体（421）连接导叶（420）。7.根据权利要求6所述的一种深水网箱养殖水下智能清理机器人，其特征在于，所述增压基体（410）内侧为凸面，所述导叶（420）与增压基体（410）内侧贴合设置，所述导叶基体（421）沿防水电机轴向凸起设置；所述增压基体（410）靠近防水电机一侧环绕设有多个导流孔（430）。
8.根据权利要求1所述的一种深水网箱养殖水下智能清理机器人，其特征在于，所述第一轮体（220）和第二轮体（230）表面间隔设有菱形凸块。

技术总结
本发明公开了一种深水网箱养殖水下智能清理机器人，涉及深海网箱清理设备技术领域，包括，第一基体，第一基体前后两侧均设有行驶装置，第一基体靠近网箱一侧设有凹状弧面；清扫组件，多个清扫组件均匀设于第一基体靠近网箱一侧，清扫组件用于清扫网箱；增压组件，多个增压组件均匀设于第一基体远离清扫组件一侧；行驶装置包括柱状的行驶基体，行驶基体轴向与第一基体前后侧面平行设置，行驶基体通过多个连接柱与第一基体连接，行驶基体两端对称设有第一轮体和第二轮体，第一轮体和第二轮体与行驶基体转动连接。本发明的目的在于提供一种长续航、易跨越和清理加强筋、自适应能力强且清洁效率高的深水网箱养殖水下智能清理机器人。洁效率高的深水网箱养殖水下智能清理机器人。洁效率高的深水网箱养殖水下智能清理机器人。


技术研发人员：王立改 徐志进 徐冬冬 陈睿毅 谭朋 竺奇慧 胡伟华 杨阳
受保护的技术使用者：浙江省海洋水产研究所
技术研发日：2022.11.10
技术公布日：2023/3/28