水下机器人脱钩器及其脱钩结构的制作方法

1.本实用新型涉及水下作业技术领域，特别是一种水下机器人脱钩器。


背景技术：

2.在水下打捞作业过程中，需要配置专门脱钩器，与机器人装配使用，利用机器人操作脱钩器勾住目标物并合上自锁，然后机器人脱开，再利用吊车或缆车等吊装设备回拉绑在脱钩上的钢丝绳，以吊起目标物完成打捞。


技术实现要素：

3.本实用新型的发明目的是，针对上述问题，提供了一种水下机器人固体取样器，可以在勾住目标物同时实现脱钩拆卸。
4.为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：
5.水下机器人脱钩器，包括配置于机器人的推进臂及脱钩本体，脱钩本体包括接口件、支座、推块、连杆、主抓钩及副锁钩；支座由两块母板以一定间距夹层设置而成，支座的后端设置有接口件，以使得支座能够套在推进臂上；推块可滑动连接于支座的前端内，且推块上设置有衔接部，以使其能够螺纹连接在推进臂的推进丝杆上；主抓钩及副锁钩的根部的后端分别通过连杆铰接于推块的两侧位置，主抓钩及副锁钩的根部的前端分别铰接于支座的前端的两侧位置，主抓钩及副锁钩的头部在推块处于初始位置时能够闭合，且衔接部在其处于初始位置时能够与推进丝杆接触，并在推进丝杆正转情形下实现螺纹连接并向后滑动到至大开口位置，且衔接部在推进丝杆反转情形下能够向前滑动到初始位置并与推进丝杆断开连接。
6.其中，推进臂包括推进丝杆、铰头、电机、电池及主腔体；铰头及电机设置于主腔体内，电机经铰头带动推进丝杆转动；电池设置于主腔体内且位于主腔体的后端，电机及铰头位于主腔体的前端，主腔体的前端设置有机体前堵头，主腔体的后端设置有尾部堵头，连接件连接在机体前堵头上。
7.如上述，在推进臂上能够螺纹连接有脱钩本体，利用螺纹连接方式结合推进丝杆正转/反转作用，推块能够在初始位置实现装配在推进臂上并向后滑动到达至大开口位置，在勾住目标物后，推块能够向前滑动到达初始位置并与推进丝杆断开连接，且此时主抓钩及副锁钩的头部闭合，在勾住目标物同时闭合自锁并实现脱钩拆卸。推进丝杆与推块螺纹连接结构，不仅能够推动主抓钩及副锁钩的头部打开或闭合，同时还能够在前期实现装配及在后期实现脱钩拆卸，不用另外设计装配及拆卸结构。
8.作为一选项，接口件的后端设置有凸出其端部的弹簧，接口件的前端设置于支座的后端上。弹簧的一端固定连接于接口件上，弹簧的另一端随着接口件套在推进臂上，利用推进丝杆与推块螺纹连接实现装配及脱钩拆卸，在推块断开连接时，受到压缩的弹簧向外弹，能够推动接口件与推进臂分开，即推动推进丝杆与推块分开。
9.作为一选项，母板的内壁上设置有沿前后方向延伸的滑槽，推块的板面上设置有
与滑槽配合的滑柱，以使得推块能够沿滑槽在初始位置与至大开口位置之间前后往复滑动，利用滑槽与滑柱配合，限定滑动方向，增加摩擦力，提高自锁效果；且，连杆在推块处于初始位置时与滑槽的夹角为85
°‑
95
°
，优选地，连杆在推块处于初始位置时与滑槽的夹角为90
°
，限定主抓钩及副锁钩反向作用力方向，增加由主抓钩及副锁钩头部打开所需作用力，以便提高自锁效果，尤其是在垂直于滑槽情形下自锁效果最佳。
10.作为一选项，支座的后端设置有吊耳段，以作为绳索捆绑位置，以便在脱钩后利用吊车或缆车等吊装设备通过钢丝绳吊起目标物完成打捞。
11.由于采用上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：
12.1、本实用新型的水下机器人固体取样器，在推进臂上能够螺纹连接有脱钩本体，利用螺纹连接方式结合推进丝杆正转/反转作用，推块能够在初始位置实现装配在推进臂上并向后滑动到达至大开口位置，在勾住目标物后，推块能够向前滑动到达初始位置并与推进丝杆断开连接，且此时主抓钩及副锁钩的头部闭合，在勾住目标物同时闭合自锁并实现脱钩拆卸。
13.2、利用滑槽与滑柱配合，限定滑动方向，增加摩擦力，提高自锁效果。限定主抓钩及副锁钩反向作用力方向，增加由主抓钩及副锁钩头部打开所需作用力，以便提高自锁效果
附图说明
14.图1是本实用新型的脱钩器结构示意图。
15.图2是图1的连接结构示意图。
16.图3是本实用新型的脱钩本体结构示意图。
17.图4是图3的内部连接结构示意图。
18.图5是图3的主视结构示意图。
19.图6是图3的后视结构示意图。
20.图7是图3的俯视结构示意图。
21.图8是本实用新型的推进臂结构示意图。
22.图9是图8的局部结构示意图。
23.附图中，100、脱钩本体，101、接口件，102、弹簧，103、母板，104、吊耳垫片，1041、间隙垫片，105、主抓钩，106、副锁钩，107、推块，200、推进臂，201、推进丝杆，202、机前堵头，203、主腔体，204、六角螺柱，205、铰头，206、电机，207、电池，208、尾部堵头。
具体实施方式
24.实施例1
25.参见图1-图9，本实施例的水下机器人固体取样器，包括配置于机器人的推进臂200及脱钩本体100，脱钩本体100包括接口件101、支座、推块107、连杆、主抓钩105及副锁钩106；支座由两块母板103以一定间距夹层设置而成，支座的后端设置有接口件101，以使得支座能够套在推进臂上；推块107可滑动连接于支座的前端内，且推块上设置有衔接部，以使其能够螺纹连接在推进臂的推进丝杆上；主抓钩105及副锁钩106的根部的后端分别通过连杆铰接于推块107的两侧位置，主抓钩105及副锁钩106的根部的前端分别铰接于支座的
前端的两侧位置，主抓钩105及副锁钩106的头部在推块处于初始位置时能够闭合，且衔接部在其处于初始位置时能够与推进丝杆接触，并在推进丝杆正转情形下实现螺纹连接并向后滑动到至大开口位置(主抓钩及副锁钩的头部开口打开达到至大值)，且衔接部在推进丝杆反转情形下能够向前滑动到初始位置并与推进丝杆断开连接。
26.其中，推进臂200包括推进丝杆201、铰头205、电机206、电池207及主腔体203；铰头及电机设置于主腔体内，电机206经铰头205配合六角螺柱204连接推进丝杆201，以带动推进丝杆转动；电池设置于主腔体内且位于主腔体的后端，电机及铰头位于主腔体的前端，主腔体的前端设置有机体前堵头，主腔体的后端设置有尾部堵头，连接件可配合螺栓连接在机体前堵头上。推进丝杆采用周向转动推进方式，相对于轴向移动推进方式，不用收回主腔体内，减少占用主腔体空间。配合垫圈等，机前堵头及尾部堵头可将主腔体密封。电池用于给电机供电，电机采用步进电机准确控制正反转，当然也可采用导线连接至机器人本体电源处。脱钩本体可采用铝合金或不锈钢材质等制成，电池可采用锂电池，电池及电机连接及控制，等，推进臂各部件均可采用既有技术实现，在此不再赘述。脱钩本体等的前后端是在装配情形下以脱钩本体头部开口为前并以推进臂尾部堵头为后的前后方向进行定义。
27.在支座的后端设置有吊耳段，如图所示，在母板103后端设置有吊耳段，采用螺纹连接或销轴连接方式固定吊耳垫片104，当然还可采用通孔结构，以作为绳索捆绑位置，以便在脱钩后利用吊车或缆车等吊装设备通过钢丝绳吊起目标物完成打捞。在一优选实例中，吊耳段设置于母板的副锁钩的一侧，吊耳段凸出其副锁钩侧，使得主抓钩作为主要受力点，可以提高自锁效果。
28.如上述，推进丝杆正转/反转作用推动推块前后滑动，而推块前后移动经连杆推动主抓钩及副锁钩的根部转动，以使得主抓钩及副锁钩的头部打开或闭合。在推进臂上能够螺纹连接有脱钩本体，利用螺纹连接方式结合推进丝杆正转/反转作用，推块能够在初始位置实现装配在推进臂上并向后滑动到达至大开口位置，在勾住目标物后，推块能够向前滑动到达初始位置并与推进丝杆断开连接，且此时主抓钩及副锁钩的头部闭合，在勾住目标物同时闭合自锁并实现脱钩拆卸。推进丝杆与推块螺纹连接结构，不仅能够推动主抓钩及副锁钩的头部打开或闭合，同时还能够在前期实现装配及在后期实现脱钩拆卸，不用另外设计装配及拆卸结构。
29.作为一选项，基于前述实例，在一实例中，接口件101的后端设置有凸出其端部的弹簧102，接口件101的前端设置于支座的后端上。弹簧的一端固定连接于接口件上，弹簧的另一端随着接口件套在推进臂上，利用推进丝杆与推块螺纹连接实现装配及脱钩拆卸，在推块断开连接时，受到压缩的弹簧向外弹，能够推动接口件与推进臂分开，即推动推进丝杆与推块分开。
30.作为一选项，基于前述实例，在一实例中，母板103的内壁上设置有沿前后方向延伸的滑槽，推块107的板面上设置有与滑槽配合的滑柱，以使得推块能够沿滑槽在初始位置与至大开口位置之间前后往复滑动，利用滑槽与滑柱配合，限定滑动方向，增加摩擦力，提高自锁效果。在一优选实例中，连杆在推块处于初始位置时与滑槽的夹角为85
°‑
95
°
，如88
°
、90
°
或92
°
等，优选地，连杆在推块处于初始位置时与滑槽的夹角为90
°
，如此，限定主抓钩及副锁钩反向作用力方向，增加由主抓钩及副锁钩头部打开所需作用力，以便提高自锁效果，尤其是在垂直于滑槽情形下自锁效果最佳。
31.实施例2
32.参见图1-图7，本实施例的水下机器人脱钩器的脱钩结构，主要用于配置于水下机器人推进臂使用，其包括包括接口件101、支座、推块107、连杆、主抓钩105及副锁钩106；支座由两块母板103以一定间距夹层设置而成，支座的后端设置有接口件101，以使得支座能够套在推进臂上；推块107可滑动连接于支座的前端内，且推块上设置有衔接部，以使其能够螺纹连接在推进臂的推进丝杆上；主抓钩105及副锁钩106的根部的后端分别通过连杆铰接于推块107的两侧位置，主抓钩105及副锁钩106的根部的前端分别铰接于支座的前端的两侧位置，主抓钩105及副锁钩106的头部在推块处于初始位置时能够闭合，且衔接部在其处于初始位置时能够与推进丝杆接触，并在推进丝杆正转情形下实现螺纹连接并向后滑动到至大开口位置，且衔接部在推进丝杆反转情形下能够向前滑动到初始位置并与推进丝杆断开连接。
33.其中，在支座的后端设置有吊耳段，如图所示，在母板103后端设置有吊耳段，采用螺纹连接或销轴连接方式固定吊耳垫片104，当然还可采用通孔结构，以作为绳索捆绑位置，以便在脱钩后利用吊车或缆车等吊装设备通过钢丝绳吊起目标物完成打捞。在一优选实例中，吊耳段设置于母板的副锁钩的一侧，吊耳段凸出其副锁钩侧，使得主抓钩作为主要受力点，可以提高自锁效果。
34.如上述，在推进臂上能够螺纹连接有脱钩本体，利用螺纹连接方式结合推进丝杆正转/反转作用，推块能够在初始位置实现装配在推进臂上并向后滑动到达至大开口位置，在勾住目标物后，推块能够向前滑动到达初始位置并与推进丝杆断开连接，且此时主抓钩及副锁钩的头部闭合，在勾住目标物同时闭合自锁并实现脱钩拆卸。推进丝杆与推块螺纹连接结构，不仅能够推动主抓钩及副锁钩的头部打开或闭合，同时还能够在前期实现装配及在后期实现脱钩拆卸，不用另外设计装配及拆卸结构。
35.作为一选项，基于前述实例，在一实例中，接口件101的后端设置有凸出其端部的弹簧102，接口件101的前端设置于支座的后端上。弹簧的一端固定连接于接口件上，弹簧的另一端随着接口件套在推进臂上，利用推进丝杆与推块螺纹连接实现装配及脱钩拆卸，在推块断开连接时，受到压缩的弹簧向外弹，能够推动接口件与推进臂分开，即推动推进丝杆与推块分开。
36.作为一选项，基于前述实例，在一实例中，母板103的内壁上设置有沿前后方向延伸的滑槽，推块107的板面上设置有与滑槽配合的滑柱，以使得推块能够沿滑槽在初始位置与至大开口位置之间前后往复滑动，利用滑槽与滑柱配合，限定滑动方向，增加摩擦力，提高自锁效果。在一优选实例中，连杆在推块处于初始位置时与滑槽的夹角为85
°‑
95
°
，如88
°
、90
°
或92
°
等，优选地，连杆在推块处于初始位置时与滑槽的夹角为90
°
，如此，限定主抓钩及副锁钩反向作用力方向，增加由主抓钩及副锁钩头部打开所需作用力，以便提高自锁效果，尤其是在垂直于滑槽情形下自锁效果最佳。
37.需要指出的是，上述实施例1及实施例2的各个实例中，各个部件的连接可据常规选用焊接、螺纹连接及粘接等既有方式；上述实施例1及实施例2的实例可以根据实际需要优选一个或两个以上相互组合，而多个实例采用一套组合技术特征的附图说明，在此就不一一展开说明；实施例2只是作了简要说明，未尽之处请参见前述实施例1。
38.需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。
39.上述说明是针对本实用新型较佳可行实施例的详细说明和例证，但这些描述并非用以限定本实用新型所要求保护范围，凡本实用新型所提示的技术教导下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本实用新型所涵盖专利保护范围。

技术特征：
1.一种水下机器人脱钩器的脱钩结构，其特征在于：包括接口件、支座、推块、连杆、主抓钩及副锁钩；所述支座由两块母板以一定间距夹层设置而成，所述支座的后端设置有接口件，以使得支座能够套在机器人推进臂上；所述推块可滑动连接于支座的前端内，且推块上设置有衔接部，以使其能够螺纹连接在推进臂的推进丝杆上；所述主抓钩及副锁钩的根部的后端分别通过连杆铰接于推块的两侧位置，所述主抓钩及副锁钩的根部的前端分别铰接于支座的前端的两侧位置，所述主抓钩及副锁钩的头部在推块处于初始位置时能够闭合，且衔接部在其处于初始位置时能够与推进丝杆接触，并在推进丝杆正转情形下实现螺纹连接并向后滑动到至大开口位置，且衔接部在推进丝杆反转情形下能够向前滑动到初始位置并与推进丝杆断开连接。2.根据权利要求1所述的水下机器人脱钩器的脱钩结构，其特征在于：所述接口件的后端设置有凸出其端部的弹簧，接口件的前端设置于支座的后端上。3.根据权利要求1所述的水下机器人脱钩器的脱钩结构，其特征在于：所述母板的内壁上设置有沿前后方向延伸的滑槽，推块的板面上设置有与滑槽配合的滑柱，以使得推块能够沿滑槽在初始位置与至大开口位置之间前后往复滑动；且，连杆在推块处于初始位置时与滑槽的夹角为85
°‑
95
°
。4.根据权利要求3所述的水下机器人脱钩器的脱钩结构，其特征在于：所述支座的后端设置有吊耳段，以作为绳索捆绑位置；且，连杆在推块处于初始位置时与滑槽的夹角为90
°
。5.一种水下机器人脱钩器，包括配置于机器人的推进臂，其特征在于：还包括脱钩本体，所述脱钩本体包括接口件、支座、推块、连杆、主抓钩及副锁钩；所述支座由两块母板以一定间距夹层设置而成，所述支座的后端设置有接口件，以使得支座能够套在推进臂上；所述推块可滑动连接于支座的前端内，且推块上设置有衔接部，以使其能够螺纹连接在推进臂的推进丝杆上；所述主抓钩及副锁钩的根部的后端分别通过连杆铰接于推块的两侧位置，所述主抓钩及副锁钩的根部的前端分别铰接于支座的前端的两侧位置，所述主抓钩及副锁钩的头部在推块处于初始位置时能够闭合，且衔接部在其处于初始位置时能够与推进丝杆接触，并在推进丝杆正转情形下实现螺纹连接并向后滑动到至大开口位置，且衔接部在推进丝杆反转情形下能够向前滑动到初始位置并与推进丝杆断开连接。6.根据权利要求5所述的水下机器人脱钩器，其特征在于：所述推进臂包括推进丝杆、铰头、电机、电池及主腔体；铰头及电机设置于主腔体内，电机经铰头带动推进丝杆转动；电池设置于主腔体内且位于主腔体的后端，主腔体的前端设置有机体前堵头，主腔体的后端设置有尾部堵头，连接件连接在机体前堵头上。7.根据权利要求5所述的水下机器人脱钩器，其特征在于：所述接口件的后端设置有凸出其端部的弹簧，接口件的前端设置于支座的后端上。8.根据权利要求5所述的水下机器人脱钩器，其特征在于：所述母板的内壁上设置有沿前后方向延伸的滑槽，推块的板面上设置有与滑槽配合的滑柱，以使得推块能够沿滑槽在初始位置与至大开口位置之间前后往复滑动；且，连杆在推块处于初始位置时与滑槽的夹角为85
°‑
95
°
。9.根据权利要求8所述的水下机器人脱钩器，其特征在于：所述支座的后端设置有凸出其副锁钩侧的吊耳段，以作为绳索捆绑位置；且，连杆在推块处于初始位置时与滑槽的夹角为90
°
。

技术总结
本实用新型公开了一种水下机器人脱钩器，包括配置于机器人的推进臂及脱钩本体，脱钩本体包括接口件、支座、推块、连杆、主抓钩及副锁钩；推块可滑动连接于支座的前端内，且推块上设置有衔接部；主抓钩及副锁钩的根部的后端分别通过连杆铰接于推块的两侧位置，主抓钩及副锁钩的根部的前端分别铰接于支座的前端的两侧位置，主抓钩及副锁钩的头部在推块处于初始位置时能够闭合，且衔接部在其处于初始位置时能够与推进丝杆接触。本实用新型在推进臂上能够螺纹连接有脱钩本体，推块能够在初始位置实现装配在推进臂上并向后滑动到达至大开口位置，推块能够向前滑动到达初始位置并与推进丝杆断开连接，在勾住目标物同时闭合自锁并实现脱钩拆卸。脱钩拆卸。脱钩拆卸。


技术研发人员：赖俊翔 梁智勇 许铭本 张荣灿 杨欣 曹俊
受保护的技术使用者：广西向海科技发展有限公司
技术研发日：2022.02.23
技术公布日：2023/3/23