一种车辆通过减速带的控制方法及系统与流程

1.本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆通过减速带的控制方法及系统。


背景技术：

2.随着近年来智能驾驶的发展，智能驾驶的相关技术越来越成熟。目前汽车行业已经实现l2级智能驾驶技术的应用，l3及更高级别的智能驾驶技术逐步开发完成并逐步进入应用阶段。在车辆的自动驾驶控制过程中，对于车辆通过橡胶减速带等场景时，提升人员的驾乘体验以及通过减速带后，令车辆速度能迅速恢复到驾驶员理想的车速也越来越重要。
3.针对目前车辆搭载的减速带纵向控制装置，是在车辆通过减速带时，根据加速踏板信息、制动踏板信息、及驱动轮端的驱动扭矩和驱动轮端的制动力矩来判断当前车辆的运动状态，然后根据车辆的运动状态来执行通过减速带时的策略，但上述方式存在两个方面的局限性:一是车辆处于自动驾驶控制过程中，自动驾驶控制器请求为发动机扭矩加速或为车身稳定控制系统进行减速度减速，如从底盘或动力采集信息再去做上述的车速控制，控制存在一定的延时，减速效果不明显；二是在当前的控制方式下，当车辆通过减速带后，并无控制速度的恢复策略，无法为驾乘人员提供舒适的驾驶体验。


技术实现要素：

4.本发明提供一种车辆通过减速带的控制方法及系统，可及时辅助自动驾驶过程中控制车辆进行减速，以使车辆平顺舒适地通过前方的减速带，且在通过减速带后可令车辆快速恢复自动驾驶时的巡航车速。本发明在车辆通过减速带前对车辆进行减速的效果明显，且可在通过减速带后及时控制车速恢复，有效提高了驾乘人员的驾驶体验。
5.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
6.一种车辆通过减速带的控制方法，包括以下步骤：
7.步骤s1、若当前车辆的行驶路线前方存在减速带，ecu控制模块识别得到车辆前轴与减速带的实时距离l1；
8.步骤s2、将l1与设定的距离阈值m进行对比，若l1≤m，则ecu控制模块采集当前的巡航车速vc；
9.步骤s3、ecu控制模块根据vc选择相应的减速策略，以控制车身稳定控制模块对车辆减速，使车辆通过减速带；
10.步骤s4、当车辆前轴通过减速带后，ecu控制模块识别当前车辆前轴与减速带的实时距离l2；
11.步骤s5、将l2与车辆前轴到车辆后轴的固定距离l进行对比，若|l2|≥l，则判断当前车辆的前方是否存在新的减速带，若存在，则执行步骤s1，若不存在，则进入步骤s6；
12.步骤s6、ecu控制模块发出加速指令给发动机控制模块，发动机控制模块执行加速指令以使车辆恢复减速前所设定的巡航车速vc。
13.在自动驾驶模式下，若车辆的驾驶路线上存在减速带，则通过ecu控制模块先实时识别得到车辆前轴与减速带的实时距离l1，并将l1与设定的需要进行减速的距离阈值m进行对比，当车辆处于需减速的范围内时，ecu控制模块通过当前的巡航车速vc，并根据vc判断所需采用的减速策略，进而控制车身稳定控制模块按照减速策略对车辆进行及时减速；当车辆前轴通过减速带后，触发ecu控制模块采集再次得到当前车辆前轴与减速带的实时距离l2，并将l2与车辆前轴到车辆后轴的固定距离l进行对比，当l2大于l时，即表明车辆后轴已经通过减速带，此时，ecu控制模块以前方是否存在减速带作为加速恢复的前置条件，如存在，即继续循环上述的探测减速过程，直至前方不存在减速带，则通过发动机控制模块对发动机进行加速控制以使车辆迅速恢复到减速前的巡航车速vc。
14.本发明先通过实时探测前方减速带与车辆前轴的实时距离来及时执行减速策略，可有效提高减速效果；在减速后，再实时探测车辆后轴是否有通过减速带，用以判断是否执行通过减速带后对车辆及时恢复巡航车速的控制，有效提高了智能驾驶在控制通过减速带时的舒适性。
15.进一步，在步骤s1中，车载的前视摄像模块(1)将实时采集的图像数据发送给ecu控制模块，ecu控制模块将图像输入基于深度学习的识别模型，并在识别模型中进行目标检测分类及测距，以判断是否存在减速带，若存在减速带时，输出车辆前轴与减速带的实时距离l1。
16.本发明通过提前训练好的识别模型对图像进行检测，可及时快速处理实时采集的图像，对在车辆前方采集的图像中及时识别得到减速带的位置信息，以便后续的控制过程进行使用。
17.其中，所述前视摄像模块安装在车辆的顶部，所述前视摄像模块采用周视相机。周视相机的视角较小，一般为60
°
或120
°
，主要用来感知距离较远的场景，适用于装配在车辆的顶部用以探测车辆前方的物体，可提升探测广度，提前识别到远处的减速带等物体。
18.进一步，当ecu控制模块确定当前车辆的行驶路线前方存在减速带时，在车机或仪表上重构减速带图像进行显示并对驾驶员进行语音提示。
19.通过上述的方式可使驾乘人员及时得知前方存在减速带，提升驾乘体验。
20.进一步，在步骤s1中，若当前车辆的行驶路线前方存在多个减速带时，所述车辆前轴与减速带的实时距离l1指的是：车辆前轴与最靠近车辆前轴的减速带的直线距离。
21.即在检测过程中，遇到前方有多个减速带时，ecu控制模块是针对最靠近车辆前轴的减速带进行识别距离，以便控制车辆进行及时减速，使车辆可平稳通过多个减速带。
22.进一步，在步骤s2中，所述距离阈值m是提前在ecu控制模块中设定的固定值。
23.该固定值一般是操作人员根据车辆安全的减速距离提前在ecu控制模块进行设定，以便车辆及时提前在合理范围内进行平顺减速，减少变速带来的挫顿感。
24.进一步，在步骤s3中，ecu控制模块先判断vc所属速度段，然后根据所属速度段选择相应的减速策略，具体过程如下：
25.设定速度段为四档，包括从大到小划分的第一档、第二档、第三档和第四档，其中第一档与第二档之间的划分限值为v1，第二档与第三档之间的划分限值为v2，第三档与第四档之间的划分限值为v3，且v1》v2》v3；
26.若vc≥v1，则ecu控制模块将与该速度段适配的减速度α1发送给车身稳定控制模
块，车身稳定控制模块根据减速度α1来控制车辆减速；
27.若v2≤vc＜v1，则ecu控制模块将与该速度段适配的减速度α2发送给车身稳定控制模块，车身稳定控制模块根据减速度α2来控制车辆减速；
28.若v3≤vc＜v2，则ecu控制模块将与该速度段适配的减速度α3发送给车身稳定控制模块，车身稳定控制模块根据减速度α3来控制车辆减速；
29.若vc＜v3，则ecu控制模块根据该速度段控制扭矩请求，通过发动机控制模块令发动机反拖来实现车辆减速；
30.其中，α1》α2》α3，且α1、α2、α3是在ecu控制模块中提前设定的固定值。
31.本发明通过执行上述的分段速度控制策略，以根据当前车速置于的速度区间来选择相应的减速度直接使车身稳定控制模块对车辆进行减速控制，减速效果明显，同时避免了不必要的底盘或动力信息采集。本发明直接通过当前车速决策减速度进行减速，使车身稳定控制模块及时对车辆进行平顺减速，为驾乘人员提供舒适的驾驶体验。
32.进一步，在步骤s4中，车载的周视感知模块(2)将实时采集的图像数据发送给ecu控制模块，ecu控制模块将图像输入基于深度学习的识别模型，并在识别模型中进行目标检测分类及测距，以判断是否存在减速带，若存在减速带时，输出车辆前轴与减速带的实时距离l2。
33.本发明通过提前训练好的识别模型对图像进行检测，可及时快速处理实时采集的图像，对在车辆周侧采集的图像中及时识别得到减速带的位置信息，以便后续的控制过程进行使用。
34.其中，可将两个所述周视感知模块对称设置在车辆的两侧，且置于车辆前轴的正上方，所述周视感知模块采用环视鱼眼相机。环视鱼眼相机视角较大，可以达到180
°
以上，对近距离的感知较好，适用于对车辆周侧进行探测。
35.进一步，在步骤s4中，若ecu控制模块识别到车辆前轴与车辆后轴之间存在多个减速带时，所述车辆前轴与减速带的实时距离l2指的是：车辆前轴与最靠近车辆前轴的减速带的直线距离。
36.即车辆前方有多个减速带时，当车辆的前轴已经跨过所有减速带后，此时的ecu控制模块是针对最靠近车辆前轴的减速带(即前轴最后通过的减速带)进行识别距离，以便判断车辆后轴是否有通过最后一个减速带，实现整车通过。通过该种方式判断，以为后续及时控制车辆进行提速做好准备，提高驾乘体验。
37.进一步，在步骤s6中，所述发动机控制模块执行加速指令以使车辆恢复减速前所设定的巡航车速vc的具体过程如下：
38.所述ecu控制模块根据车辆设定的自动驾驶模式，及时请求与该自动驾驶模式相应的扭矩输出指令发送给所述发动机控制模块，所述发动机控制模块响应扭矩输出指令对车辆进行加速，使车辆的速度恢复到设定的自动驾驶模式下的巡航车速vc。
39.其中，目前的自动驾驶模式一般包括有保守、标准、激进三种，不同的驾驶模式对应不同的扭矩，ecu控制模块根据减速前所设定的驾驶模式，选择相应的扭矩请求发送给发动机控制模块，令其控制发动机输出相应的扭矩进行加速，使车辆恢复到减速前的巡航车速继续行驶，有效提高驾乘体验。
40.本发明还提供一种车辆通过减速带的控制系统，所述控制系统用于实现上述的一
种车辆通过减速带的控制方法，所述控制系统包括：
41.前视摄像模块，所述前视摄像模块用于采集车辆前方的视图数据；
42.周视感知模块，所述周视感知模块用于采集车辆周侧的视图数据；
43.车身稳定控制模块，所述车身稳定控制模块用于实时采集车速数据，并对车速进行稳定控制；
44.发动机控制模块，所述发动机控制模块用于控制发动机以实现调整车速；
45.ecu控制模块，所述ecu控制模块与所述前视摄像模块、周视感知模块、车身稳定控制模块、发动机控制模块通信连接；
46.所述ecu控制模块识别从所述前视摄像模块采集的视图数据以确定当前车辆的行驶路线前方是否存在减速带；
47.所述ecu控制模块从所述前视摄像模块采集的视图数据中识别得到车辆前轴与减速带的实时距离l1，并根据l1与距离阈值m的对比结果来判断是否对车辆进行减速控制；
48.所述ecu控制模块通过所述车身稳定控制模块采集得到当前的巡航车速vc，并根据vc选择相应的减速策略发送给所述车身稳定控制模块；
49.所述ecu控制模块从所述周视感知模块采集的视图数据中识别得到当前车辆前轴与减速带的实时距离l2，并根据l2与车辆前轴到车辆后轴的固定距离l的对比结果来判断是否控制所述发动机控制模块令车速恢复为巡航车速vc。
50.本发明的有益效果如下：
51.当车辆前方存在减速带时，本发明先通过确认车辆前轴与减速带的实时距离l1是否处于需减速的距离阈值m内，在范围内时，则ecu控制模块根据所采集的巡航车速vc判断所需采用的减速策略，以直接控制车身稳定控制模块对车辆进行及时减速，无需再从底盘或动力采集信息再去做车速控制，有效减少控制延时，提高了减速效果，令车辆可及时减速行驶至减速带处平顺通过；当车辆前轴通过减速带后，ecu控制模块再次实时识别得到当前车辆前轴与减速带的实时距离l2，并根据该距离判断车辆的后轴是否通过减速带，通过后，ecu控制模块以前方是否存在减速带作为加速恢复的前置条件，用以判断是否执行通过减速带后对车辆及时恢复巡航车速的控制，有效提高了智能驾驶在控制通过减速带时的舒适性。
附图说明
52.图1为本发明的一种车辆通过减速带的控制方法的流程示意图；
53.图2为前视摄像模块和周视感知模块设置在车辆上的位置示意图；
54.图3为车辆前方存在减速带时，车辆前轴与减速带的实时距离l1的示意图；
55.图4为车辆前轴通过减速带后，车辆前轴与减速带的实时距离l2的示意图；
56.图5为本发明的一种车辆通过减速带的控制系统的结构示意图。
57.图中：前视摄像模块1、周视感知模块2。
具体实施方式
58.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同
的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
59.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
60.实施例1：
61.如图1-图4所示，一种车辆通过减速带的控制方法，包括以下步骤：
62.步骤s1、ecu控制模块实时识别从前视摄像模块1采集的视图数据，若确定当前车辆的行驶路线前方(前视摄像模块1的有效探测区域)存在减速带，则ecu控制模块从前视摄像模块1采集的视图数据中识别得到车辆前轴与减速带的实时距离l1，
63.步骤s2、将l1与设定的距离阈值m进行对比(参见图3)，观察车辆是否进入需要进行减速的范围内，若l1≤m，ecu控制模块通过车身稳定控制模块(esp)采集得到当前的巡航车速vc，否则继续对比，并不做减速处理；
64.步骤s3、ecu控制模块判断vc所属速度段，并根据所属速度段选择相应的减速策略，然后按照所述减速策略控制车身稳定控制模块对车辆减速，以使车辆舒适通过减速带；
65.步骤s4、当车辆前轴通过减速带后，位于车辆两侧的周视感知模块2实时将视图数据反馈给ecu控制模块，ecu控制模块从视图数据识别得到当前车辆前轴与减速带的实时距离l2；
66.步骤s5、将l2与车辆前轴到车辆后轴的固定距离l进行对比(参见图4)，判断车辆后轴是否通过减速带；
67.若|l2|≥l，则表明车辆后轴已通过减速带，此时ecu控制模块再次实时识别从前视摄像模块1采集的视图数据，以判断当前车辆的前方是否存在新的减速带，若存在，暂不做加速控制，并执行步骤s1，若不存在，则进入步骤s6激活加速控制；
68.若|l2|≤l，则表明车辆后轴还未通过所有减速带，则保持当前速度继续行驶以通过减速带，暂不执行加速控制；
69.步骤s6、ecu控制模块发出加速指令给发动机控制模块(ems)，发动机控制模块执行加速指令以使车辆恢复减速前所设定的巡航车速vc。
70.在本实施例的步骤s1中，车载的前视摄像模块1将实时采集的图像数据发送给ecu控制模块，ecu控制模块将图像输入基于深度学习的识别模型，并在识别模型中进行目标检测分类及测距，以判断是否存在减速带，若存在减速带时，输出车辆前轴与减速带的实时距离l1。本发明通过提前训练好的识别模型对图像进行检测，可及时快速处理实时采集的图像，对在车辆前方采集的图像中及时识别得到减速带的位置信息，以便后续的控制过程进行使用。
71.参见图2，在本实施例中，前视摄像模块1安装在车辆的顶部，前视摄像模块1可采用周视相机，周视相机的视角较小，一般为60
°
或120
°
，主要用来感知距离较远的场景，适用于装配在车辆的顶部用以探测车辆前方的物体，可提升探测广度，提前识别到远处的减速带等物体。
72.在本实施例的步骤s1中，当ecu控制模块确定当前车辆的行驶路线前方存在减速带时，在车机或仪表上重构减速带图像进行显示并对驾驶员进行语音提示，以使驾乘人员及时得知前方存在减速带，提升驾乘体验。
73.在本实施例的步骤s1中，若ecu控制模块从前视摄像模块1所采集的图像中识别到当前车辆的行驶路线前方存在多个减速带时，车辆前轴与减速带的实时距离l1指的是：车辆前轴与最靠近车辆前轴的减速带的直线距离。即在检测过程中，遇到前方有多个减速带时，ecu控制模块是针对最靠近车辆前轴的减速带进行识别距离，以便控制车辆进行及时减速，使车辆可平稳通过多个减速带。
74.参见图3，在本实施例的步骤s2中，距离阈值m是提前在ecu控制模块中设定的固定值，该固定值一般是操作人员根据车辆安全的减速距离提前在ecu控制模块进行设定，以便车辆及时提前在合理范围内进行平顺减速，减少变速带来的挫顿感。此外，考虑惯用的安全刹车减速距离，可将距离阈值m设定为30m。
75.在本实施例的步骤s3中，ecu控制模块判断vc所属速度段，然后根据所属速度段选择相应的减速策略的具体过程如下：
76.设定速度段为四档，包括从大到小划分的第一档、第二档、第三档和第四档，其中第一档与第二档之间的划分限值为v1，第二档与第三档之间的划分限值为v2，第三档与第四档之间的划分限值为v3，且v1》v2》v3；
77.若vc≥v1，则ecu控制模块将与该速度段适配的减速度α1发送给车身稳定控制模块，车身稳定控制模块根据减速度α1来控制车辆减速；
78.若v2≤vc＜v1，则ecu控制模块将与该速度段适配的减速度α2发送给车身稳定控制模块，车身稳定控制模块根据减速度α2来控制车辆减速；
79.若v3≤vc＜v2，则ecu控制模块将与该速度段适配的减速度α3发送给车身稳定控制模块，车身稳定控制模块根据减速度α3来控制车辆减速；
80.若vc＜v3，则ecu控制模块根据该速度段控制扭矩请求，通过发动机控制模块令发动机反拖来实现车辆减速(本车收油通过减速带)；
81.其中，α1》α2》α3，且α1、α2、α3是在ecu控制模块中提前设定的固定值。
82.在本实施例中，根据日常驾驶行为的参考，可将v1设为100km/h、v2设为70km/h、v3设为40km/h，相应地，对应每个档次中的α1设为-1.2m/s2、α2设为-0.8m/s2、α3设为-0.4m/s2。上述具体数值，可由操作人员在ecu控制模块中进行设定。
83.本发明通过执行上述的分段速度控制策略，以根据当前车速置于的速度区间来选择相应的减速度直接使车身稳定控制模块对车辆进行减速控制，减速效果明显，同时避免了不必要的底盘或动力信息采集。本发明直接通过当前车速决策减速度进行减速，使车身稳定控制模块及时对车辆进行平顺减速，为驾乘人员提供舒适的驾驶体验。
84.在本实施例中，还可根据具体需求对上述的速度段划分为三挡或五档等，每个速度段设定相应的减速策略，此处并不作出限定。
85.在本实施例的步骤s4中，车载的周视感知模块2将实时采集的图像数据发送给ecu控制模块，ecu控制模块将图像输入基于深度学习的识别模型，并在识别模型中进行目标检测分类及测距，以判断是否存在减速带，若存在减速带时，输出车辆前轴与减速带的实时距离l2。本发明通过提前训练好的识别模型对图像进行检测，可及时快速处理实时采集的图
像，对在车辆周侧采集的图像中及时识别得到减速带的位置信息，以便后续的控制过程进行使用。
86.参见图2，在本实施例中，两个周视感知模块2对称设置在车辆的两侧，靠近后视镜处，且置于车辆前轴的正上方，周视感知模块2采用环视鱼眼相机，环视鱼眼相机视角较大，可以达到180
°
以上，对近距离的感知较好，适用于对车辆周侧进行探测。
87.在本实施例的步骤s4中，若ecu控制模块识别到车辆前轴与车辆后轴之间存在多个减速带时，车辆前轴与减速带的实时距离l2指的是：车辆前轴与最靠近车辆前轴的减速带的直线距离。即车辆前方有多个减速带时，当车辆的前轴已经跨过所有减速带后，此时的ecu控制模块是针对最靠近车辆前轴的减速带(即前轴最后通过的减速带)进行识别距离，以便判断车辆后轴是否有通过最后一个减速带，实现整车通过。通过该种方式判断，以为后续及时控制车辆进行提速做好准备，提高驾乘体验。
88.在步骤s5中，车辆前轴到车辆后轴的固定距离l是一个定值，其是车辆的前轴到后轴之间的固定距离，是一个在车辆出厂前就已经可以得到的固定参数。
89.在本实施例的步骤s6中，发动机控制模块执行加速指令以使车辆恢复减速前所设定的巡航车速vc的具体过程如下：
90.ecu控制模块根据车辆设定的自动驾驶模式，及时请求与该自动驾驶模式相应的扭矩输出指令发送给发动机控制模块，发动机控制模块响应扭矩输出指令对车辆进行加速，使车辆的速度恢复到设定的自动驾驶模式下的巡航车速vc。
91.其中，目前的自动驾驶模式一般包括有保守、标准、激进三种，不同的驾驶模式对应不同的扭矩，ecu控制模块根据减速前所设定的驾驶模式，选择相应的扭矩请求发送给发动机控制模块，令其控制发动机输出相应的扭矩进行加速，使车辆恢复到减速前的巡航车速继续行驶，有效提高驾乘体验。
92.在本实施例中，ecu控制模块中对前视摄像模块1或周视感知模块2输入的图像数据进行处理的原理如下：
93.先对图像进行预处理，然后将图像输入到训练好的基于深度学习的神经网络识别模型，在识别模型中进行目标检测分类及测距，最后输出被检测物的类别以及距离信息。
94.在上述过程中，提前将包含有各种类型减速带的图像输入到识别模型中进行训练，得到训练好的识别模型，当输入前视摄像模块1或周视感知模块2采集的图像数据时，识别模型以每帧信息为基础进行检测、分类、分割等计算，最后利用多帧信息进行多目标跟踪，实时输出相关结果，以判断视图中是否存在减速带，当存在减速带时，一并输出减速带的坐标位置，将其坐标位置与车辆处于同一坐标体系下，即可使ecu控制模块得到车辆前轴与当前减速带的实时距离(纵向距离)。
95.如图5所示，本发明还提供一种车辆通过减速带的控制系统，所述控制系统用于实现上述的一种车辆通过减速带的控制方法，所述控制系统包括：
96.前视摄像模块1，所述前视摄像模块1用于采集车辆前方的视图数据；
97.周视感知模块2，所述周视感知模块2用于采集车辆周侧的视图数据；
98.车身稳定控制模块，所述车身稳定控制模块用于实时采集车速数据，并对车速进行稳定控制；
99.发动机控制模块，所述发动机控制模块用于控制发动机以实现调整车速；
100.ecu控制模块，所述ecu控制模块与所述前视摄像模块1、周视感知模块2、车身稳定控制模块、发动机控制模块通信连接；
101.所述ecu控制模块识别从所述前视摄像模块1采集的视图数据以确定当前车辆的行驶路线前方是否存在减速带；
102.所述ecu控制模块从所述前视摄像模块1采集的视图数据中识别得到车辆前轴与减速带的实时距离l1，并根据l1与距离阈值m的对比结果来判断是否对车辆进行减速控制；
103.所述ecu控制模块通过所述车身稳定控制模块采集得到当前的巡航车速vc，并根据vc选择相应的减速策略发送给所述车身稳定控制模块；
104.所述ecu控制模块从所述周视感知模块2采集的视图数据中识别得到当前车辆前轴与减速带的实时距离l2，并根据l2与车辆前轴到车辆后轴的固定距离l的对比结果来判断是否控制所述发动机控制模块令车速恢复为巡航车速vc。
105.其中，当ecu控制模块确定当前车辆的行驶路线前方存在减速带时，将减速带的图像在车机的显示屏或仪表上进行重构显示，并通过车载喇叭对驾驶员进行语音提示前方存在减速带。
106.在自动驾驶模式下，本发明先通过车载的前视摄像模块1探测车辆的驾驶路线上是否存在减速带，当存在减速带时，实时识别得到车辆前轴与减速带的实时距离l1，并将l1与设定的需要进行减速的距离阈值m进行对比，当车辆处于需减速的范围内时，ecu控制模块通过当前的巡航车速vc判断所需采用的减速策略，进而控制车身稳定控制模块按照减速策略对车辆进行及时减速；当车辆前轴通过减速带后，触发ecu控制模块采集周视感知模块2的探测信息，ecu控制模块实时识别得到当前车辆前轴与减速带的实时距离l2，并将l2与车辆前轴到车辆后轴的固定距离l进行对比，当l2大于l时，即表明车辆后轴已经通过减速带，此时，ecu控制模块以前方是否存在减速带作为加速恢复的前置条件，如存在，即继续循环上述的探测减速过程，直至前方不存在减速带，则通过发动机控制模块对发动机进行加速控制以使车辆迅速恢复到减速前的巡航车速vc。
107.本发明先通过实时探测前方减速带与车辆前轴的实时距离来执行减速策略，可有效提高减速效果；在减速后，再实时探测车辆后轴是否有通过减速带，用以判断是否执行通过减速带后对车辆及时恢复巡航车速的控制，有效提高了智能驾驶在控制通过减速带时的舒适性。
108.以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆通过减速带的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤s1、若当前车辆的行驶路线前方存在减速带，ecu控制模块识别得到车辆前轴与减速带的实时距离l1；步骤s2、将l1与设定的距离阈值m进行对比，若l1≤m，则ecu控制模块采集当前的巡航车速v
c
；步骤s3、ecu控制模块根据v
c
选择相应的减速策略，以控制车身稳定控制模块对车辆减速，使车辆通过减速带；步骤s4、当车辆前轴通过减速带后，ecu控制模块识别当前车辆前轴与减速带的实时距离l2；步骤s5、将l2与车辆前轴到车辆后轴的固定距离l进行对比，若|l2|≥l，则判断当前车辆的前方是否存在新的减速带，若存在，则执行步骤s1，若不存在，则进入步骤s6；步骤s6、ecu控制模块发出加速指令给发动机控制模块，发动机控制模块执行加速指令以使车辆恢复减速前所设定的巡航车速v
c
。2.根据权利要求1所述的一种车辆通过减速带的控制方法，其特征在于，在步骤s1中，车载的前视摄像模块(1)将实时采集的图像数据发送给ecu控制模块，ecu控制模块将图像输入基于深度学习的识别模型，并在识别模型中进行目标检测分类及测距，以判断是否存在减速带，若存在减速带时，输出车辆前轴与减速带的实时距离l1。3.根据权利要求1所述的一种车辆通过减速带的控制方法，其特征在于，当ecu控制模块确定当前车辆的行驶路线前方存在减速带时，在车机或仪表上重构减速带图像进行显示并对驾驶员进行语音提示。4.根据权利要求1所述的一种车辆通过减速带的控制方法，其特征在于，在步骤s1中，若当前车辆的行驶路线前方存在多个减速带时，所述车辆前轴与减速带的实时距离l1指的是：车辆前轴与最靠近车辆前轴的减速带的直线距离。5.根据权利要求1所述的一种车辆通过减速带的控制方法，其特征在于，在步骤s2中，所述距离阈值m是提前在ecu控制模块中设定的固定值。6.根据权利要求1所述的一种车辆通过减速带的控制方法，其特征在于，在步骤s3中，ecu控制模块先判断v
c
所属速度段，然后根据所属速度段选择相应的减速策略，具体过程如下：设定速度段为四档，包括从大到小划分的第一档、第二档、第三档和第四档，其中第一档与第二档之间的划分限值为v1，第二档与第三档之间的划分限值为v2，第三档与第四档之间的划分限值为v3，且v1>v2>v3；若v
c
≥v1，则ecu控制模块将与该速度段适配的减速度α1发送给车身稳定控制模块，车身稳定控制模块根据减速度α1控制车辆减速；若v2≤v
c
＜v1，则ecu控制模块将与该速度段适配的减速度α2发送给车身稳定控制模块，车身稳定控制模块根据减速度α2控制车辆减速；若v3≤v
c
＜v2，则ecu控制模块将与该速度段适配的减速度α3发送给车身稳定控制模块，车身稳定控制模块根据减速度α3控制车辆减速；若v
c
＜v3，则ecu控制模块根据该速度段控制扭矩请求，通过发动机控制模块令发动机反拖实现车辆减速；
其中，α1>α2>α3，且α1、α2、α3是在ecu控制模块中提前设定的固定值。7.根据权利要求1所述的一种车辆通过减速带的控制方法，其特征在于，在步骤s4中，车载的周视感知模块(2)将实时采集的图像数据发送给ecu控制模块，ecu控制模块将图像输入基于深度学习的识别模型，并在识别模型中进行目标检测分类及测距，以判断是否存在减速带，若存在减速带时，输出车辆前轴与减速带的实时距离l2。8.根据权利要求1所述的一种车辆通过减速带的控制方法，其特征在于，在步骤s4中，若ecu控制模块识别到车辆前轴与车辆后轴之间存在多个减速带时，所述车辆前轴与减速带的实时距离l2指的是：车辆前轴与最靠近车辆前轴的减速带的直线距离。9.根据权利要求1所述的一种车辆通过减速带的控制方法，其特征在于，在步骤s6中，所述发动机控制模块执行加速指令以使车辆恢复减速前所设定的巡航车速v
c
的具体过程如下：所述ecu控制模块根据车辆设定的自动驾驶模式，及时请求与该自动驾驶模式相应的扭矩输出指令发送给所述发动机控制模块，所述发动机控制模块响应扭矩输出指令对车辆进行加速，使车辆的速度恢复到设定的自动驾驶模式下的巡航车速v
c
。10.一种车辆通过减速带的控制系统，其特征在于，所述控制系统用于实现如权利要求1-9任一项所述的一种车辆通过减速带的控制方法，所述控制系统包括：前视摄像模块(1)，所述前视摄像模块(1)用于采集车辆前方的视图数据；周视感知模块(2)，所述周视感知模块(2)用于采集车辆周侧的视图数据；车身稳定控制模块，所述车身稳定控制模块用于实时采集车速数据，并对车速进行稳定控制；发动机控制模块，所述发动机控制模块用于控制发动机以实现调整车速；ecu控制模块，所述ecu控制模块与所述前视摄像模块(1)、周视感知模块(2)、车身稳定控制模块、发动机控制模块通信连接；所述ecu控制模块识别从所述前视摄像模块(1)采集的视图数据以确定当前车辆的行驶路线前方是否存在减速带；所述ecu控制模块从所述前视摄像模块(1)采集的视图数据中识别得到车辆前轴与减速带的实时距离l1，并根据l1与距离阈值m的对比结果来判断是否对车辆进行减速控制；所述ecu控制模块通过所述车身稳定控制模块采集得到当前的巡航车速v
c
，并根据v
c
选择相应的减速策略发送给所述车身稳定控制模块；所述ecu控制模块从所述周视感知模块(2)采集的视图数据中识别得到当前车辆前轴与减速带的实时距离l2，并根据l2与车辆前轴到车辆后轴的固定距离l的对比结果来判断是否控制所述发动机控制模块令车速恢复为巡航车速v
c
。

技术总结
本发明提供一种车辆通过减速带的控制方法及系统。若车辆前方存在减速带，则将实时距离L1与距离阈值M进行对比以判断是否需减速，当需减速时，则通过当前的巡航车速V


技术研发人员：胡冰 卢斌 薛昌珠 黎平
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.04.26
技术公布日：2023/7/6