一种汽车自动驾驶控制方法及系统与流程

1.本发明属于自动驾驶领域，具体而言，涉及一种汽车自动驾驶控制方法及系统。


背景技术：

2.根据《道路交通安全法》的规定，饮酒、服用国家管制的精神药品或者麻醉药品，或者患有妨碍安全驾驶机动车的疾病，或者过度疲劳影响安全驾驶的，不得驾驶机动车。《机动车驾驶证申领与使用规定》规定，有器质性心脏病、癫痫病、美尼尔氏症、眩晕症、癔病、震颤麻痹、精神病、痴呆以及影响肢体活动的神经系统疾病等妨碍安全驾驶疾病的，不得申请机动车驾驶证，已经取得机动车驾驶证的，应当予以注销。申请人初次申请或者换领机动车驾驶证时，应当如实申报是否患有妨碍安全驾驶机动车的疾病。实际中，有些驾驶员对于其身体状况没有准确的认识或者抱有侥幸心理，身体存在较大隐患而仍继续驾车，很可能在驾驶过程中，突发疾病，导致车辆失去控制，对自身、其他车辆和行人造成较大危险，甚至发生交通事故。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种汽车自动驾驶控制方法及系统，当驾驶员在驾驶过程中突发疾病，车辆失去控制时，能够将汽车行驶至安全停车点停车。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种汽车自动驾驶控制方法，包括：
5.获取驾驶员的健康数据；
6.判断所述驾驶员的健康数据是否存在异常；
7.当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置，根据当前位置确定距离汽车最近的停车点；
8.控制车辆行驶至最近的停车点进行驻车。
9.其中，获取驾驶员的健康数据，包括：
10.可穿戴健康设备检测驾驶员的健康数据，将该健康数据发送给车载主机，所述车载主机接收并存储健康数据；可穿戴健康设备与车载主机之间通过wifi、蓝牙或者5g协议进行数据传输。
11.其中，所述健康数据包括血压信息和心率信息。
12.其中，判断所述驾驶员的健康数据是否存在异常，还包括：
13.汽车方向盘上设置有压力传感器，所述压力传感器与车载主机连接，当压力传感器检测到的压力为0，且持续时间超过了预设时长时，驾驶员的健康数据存在异常。
14.其中，当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置，根据当前位置确定距离汽车最近的停车点，包括：
15.当驾驶员的健康数据存在异常时，车载主机从本地或者云端服务器获取当前位置以及当前区域的地图，根据当前位置以及当前区域的地图确定距离汽车最近的停车点。
16.其中，当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置，根据当前位置确定距离汽
车最近的停车点，包括：
17.当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置以及行车轨迹数据库，所述行车轨迹数据库包括汽车的历史行车轨迹，检查行车轨迹数据库中是否有行驶到当前位置然后进行停车的轨迹，如果有，获取停车点，将该停车点确定为最近的停车点。
18.第二方面，本技术提供了一种汽车自动驾驶控制系统，包括：
19.获取单元，用于获取驾驶员的健康数据；
20.判断单元，用于判断所述驾驶员的健康数据是否存在异常；
21.确定单元，用于当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置，根据当前位置确定距离汽车最近的停车点；
22.控制单元，用于控制车辆行驶至最近的停车点进行驻车。
23.其中，确定单元用于：当驾驶员的健康数据存在异常时，车载主机从本地或者云端服务器获取当前位置以及当前区域的地图，根据当前位置以及当前区域的地图确定距离汽车最近的停车点。
24.第三方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
25.第四方面，本技术实施例提供了一种汽车，包括上述任一项所述汽车自动驾驶控制系统。
26.本技术实施例汽车自动驾驶控制方法及系统具有如下有益效果：
27.本技术汽车自动驾驶控制方法包括：获取驾驶员的健康数据；判断驾驶员的健康数据是否存在异常；当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置，根据当前位置确定距离汽车最近的停车点；控制车辆行驶至最近的停车点进行驻车。本技术中，当驾驶员在驾驶过程中突发疾病，车辆失去控制时，能够将汽车行驶至安全停车点停车，避免了对驾驶员、其他车辆和行人造成危害，极大地提高了驾驶的安全性。
附图说明
28.图1为本技术实施例汽车自动驾驶控制方法流程示意图；
29.图2为本技术实施例汽车自动驾驶控制系统的结构示意图。
具体实施方式
30.下面结合附图和实施例对本技术进行进一步的介绍。
31.在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本发明的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本技术也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征a、b、c，另一个实施例包含特征b、d，那么本技术也应视为包括含有特征a、b、c、d的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
32.自动驾驶汽车(autonomous vehicles；self-driving automobile)越来越受关注，根据自动化水平的高低可以分为四个阶段：驾驶辅助、部分自动化、高度自动化、完全自动化。1、驾驶辅助系统(das)：目的是为驾驶者提供协助，包括提供重要或有益的驾驶相关
信息，以及在形势开始变得危急的时候发出明确而简洁的警告。2、部分自动化系统：在驾驶者收到警告却未能及时采取相应行动时能够自动进行干预的系统。3、高度自动化系统：能够在或长或短的时间段内代替驾驶者承担操控车辆的职责，但是仍需驾驶者对驾驶活动进行监控的系统。4、完全自动化系统：可无人驾驶车辆、允许车内所有乘员从事其他活动且无需进行监控的系统。
33.如图1所示，本技术汽车自动驾驶控制方法包括：s101，获取驾驶员的健康数据；s103，判断驾驶员的健康数据是否存在异常；s105，当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置，根据当前位置确定距离汽车最近的停车点；s107，控制车辆行驶至最近的停车点进行驻车。下面进行介绍。
34.s101，获取驾驶员的健康数据。
35.可穿戴健康设备检测驾驶员的健康数据，将该健康数据发送给车载主机，车载主机接收并存储健康数据；可穿戴健康设备与车载主机之间通过wifi、蓝牙或者5g协议进行数据传输。健康数据包括血压信息和心率信息。心率监测例如使用反射型光电传感器，心率监测单元例如包括：驱动电路、反射式光电传感器、阻抗变换电路、信号预处理电路、信号运算电路。
36.可穿戴健康设备包括芯片、传感器、显示屏、电池，其中芯片包括主芯片和无线连接芯片，主芯片是核心，是可穿戴设备数据处理和指令控制的重要设备，可穿戴设备主芯片主要分为ap(应用处理器)和mcu(微控制单元)两种，手环类可穿戴设备基本采用mcu，手表类可穿戴设备根据功能复杂度选用mcu或ap。
37.s103，判断驾驶员的健康数据是否存在异常。
38.驾驶员的健康数据包括血压信息和心率信息，可以根据经验设定血压信息和心率信息的安全阈值或者安全范围，如果健康数据不在安全范围内，则认为存在异常，驾驶员在驾驶过程中很可能出现了突发疾病的情况。
39.在一些实施例中，本步骤还包括：汽车方向盘上设置有压力传感器，压力传感器与车载主机连接，当压力传感器检测到的压力为0，且持续时间超过了预设时长时，说明驾驶员有一段时间没有握住方向盘了，驾驶员的健康数据存在异常。当判断出驾驶员健康数据存在异常时，可以发出报警信息，驾驶员可以消除报警，然后继续驾驶；如果在预设时间内，驾驶员没有消除报警，自动驾驶系统会控制汽车，将汽车行驶至附近停车点。
40.s105，当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置，根据当前位置确定距离汽车最近的停车点。
41.在一些实施例中，当驾驶员的健康数据存在异常时，车载主机从本地或者云端服务器获取当前位置以及当前区域的地图，根据当前位置以及当前区域的地图确定距离汽车最近的停车点。获取的地图例如可以为高精度地图，高精度地图为自动驾驶地图、高分辨率地图，是面向自动驾驶汽车的一种新的地图数据范式。高精度地图绝对位置精度接近1m，相对位置精度在厘米级别，能够达到10-20cm。
42.高精度地图可以分为两个层级：静态高精度地图和动态高精度地图。静态高精度地图处于底层，通常由含有语义信息的车道模型、道路部件(object)、道路属性三类矢量信息，以及用于多传感器定位的特征(feature)图层构成。动态高精度地图则建立于静态高精度地图的基础之上，它主要包括实时动态信息，既有其他交通参与者的信息(如道路拥堵情
况、施工情况、是否有交通事故、交通管制情况、天气情况等)，也有交通参与物的信息(如红绿灯、人行横道等)。
43.在一些实施例中，本步骤包括：当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置以及行车轨迹数据库，行车轨迹数据库包括汽车的历史行车轨迹，检查行车轨迹数据库中是否有行驶到当前位置然后进行停车的轨迹，如果有，获取停车点，将该停车点确定为最近的停车点。可以每天记录汽车的行车轨迹，主要记录汽车行驶的路径以及在该路径上停车的位置，保存记录信息后形成行车轨迹数据库。相比于获取高精度地图，查询行车轨迹数据库的方式更方便、快捷，系统反应更快。
44.s107，控制车辆行驶至最近的停车点进行驻车。
45.主要通过一系列车道级引导规划，解决车辆从起点位置移动至终点位置。一般的路径规划与控制模块外围是交通预测模块，其输入是感知到的环境信息，包含如车道线、道路曲率、道路障碍物、交通标志牌等环境静态信息，亦或是道路移动车辆信息(如速度、加速度、距离等)；而路径预测得到的输出信息包含时间信息以及空间信息，预测可以优化感知模块输出，或者对决策/规划模块输入到物体进行预处理。
46.本技术中，当驾驶员在驾驶过程中突发疾病，车辆失去控制时，能够将汽车行驶至安全停车点停车，避免了对驾驶员、其他车辆和行人造成危害，极大地提高了驾驶的安全性。
47.如图2所示，本技术提供了一种汽车自动驾驶控制系统，包括：获取单元201，用于获取驾驶员的健康数据；判断单元202，用于判断驾驶员的健康数据是否存在异常；确定单元203，用于当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置，根据当前位置确定距离汽车最近的停车点；控制单元204，用于控制车辆行驶至最近的停车点进行驻车。
48.其中，确定单元用于：当驾驶员的健康数据存在异常时，车载主机从本地或者云端服务器获取当前位置以及当前区域的地图，根据当前位置以及当前区域的地图确定距离汽车最近的停车点。
49.本技术中，汽车自动驾驶控制系统实施例与汽车自动驾驶控制方法实施例基本相似，相关之处请参考汽车自动驾驶控制方法实施例的介绍。
50.本技术还提供了一种汽车，包括上述任一项汽车自动驾驶控制系统。
51.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述汽车自动驾驶控制方法步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、dvd、cd-rom、微型驱动器以及磁光盘、rom、ram、eprom、eeprom、dram、vram、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器ic)，或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
52.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
53.在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各
单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
54.以上介绍仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种汽车自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取驾驶员的健康数据；判断所述驾驶员的健康数据是否存在异常；当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置，根据当前位置确定距离汽车最近的停车点；控制车辆行驶至最近的停车点进行驻车。2.根据权利要求1所述汽车自动驾驶控制方法，其特征在于，获取驾驶员的健康数据，包括：可穿戴健康设备检测驾驶员的健康数据，将该健康数据发送给车载主机，所述车载主机接收并存储健康数据；可穿戴健康设备与车载主机之间通过wifi、蓝牙或者5g协议进行数据传输。3.根据权利要求2所述汽车自动驾驶控制方法，其特征在于，所述健康数据包括血压信息和心率信息。4.根据权利要求1-3任一项所述汽车自动驾驶控制方法，其特征在于，判断所述驾驶员的健康数据是否存在异常，还包括：汽车方向盘上设置有压力传感器，所述压力传感器与车载主机连接，当压力传感器检测到的压力为0，且持续时间超过了预设时长时，驾驶员的健康数据存在异常。5.根据权利要求1-3任一项所述汽车自动驾驶控制方法，其特征在于，当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置，根据当前位置确定距离汽车最近的停车点，包括：当驾驶员的健康数据存在异常时，车载主机从本地或者云端服务器获取当前位置以及当前区域的地图，根据当前位置以及当前区域的地图确定距离汽车最近的停车点。6.根据权利要求1-3任一项所述汽车自动驾驶控制方法，其特征在于，当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置，根据当前位置确定距离汽车最近的停车点，包括：当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置以及行车轨迹数据库，所述行车轨迹数据库包括汽车的历史行车轨迹，检查行车轨迹数据库中是否有行驶到当前位置然后进行停车的轨迹，如果有，获取停车点，将该停车点确定为最近的停车点。7.一种汽车自动驾驶控制系统，其特征在于，包括：获取单元，用于获取驾驶员的健康数据；判断单元，用于判断所述驾驶员的健康数据是否存在异常；确定单元，用于当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置，根据当前位置确定距离汽车最近的停车点；控制单元，用于控制车辆行驶至最近的停车点进行驻车。8.根据权利要求7所述汽车自动驾驶控制系统，其特征在于，确定单元用于：当驾驶员的健康数据存在异常时，车载主机从本地或者云端服务器获取当前位置以及当前区域的地图，根据当前位置以及当前区域的地图确定距离汽车最近的停车点。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现所述权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。10.一种汽车，其特征在于，包括权利要求7-8中任一项所述汽车自动驾驶控制系统。

技术总结
本发明提供了一种汽车自动驾驶控制方法及系统，该方法包括：获取驾驶员的健康数据；判断驾驶员的健康数据是否存在异常；当驾驶员的健康数据存在异常时，获取当前位置，根据当前位置确定距离汽车最近的停车点；控制车辆行驶至最近的停车点进行驻车。本申请中，当驾驶员在驾驶过程中突发疾病，车辆失去控制时，能够将汽车行驶至安全停车点停车，避免了对驾驶员、其他车辆和行人造成危害，极大地提高了驾驶的安全性。驶的安全性。驶的安全性。


技术研发人员：周祥东
受保护的技术使用者：江苏罗思韦尔电气有限公司
技术研发日：2023.03.27
技术公布日：2023/7/6