让超决策结果获取方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆与流程

1.本公开涉及人工智能技术领域，特别涉及自动驾驶、计算机视觉以及传感器等领域的让超决策结果获取方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。


背景技术：

2.在自动驾驶场景中，主车的让超决策起着非常重要的作用，如会直接影响到车辆行驶的安全性等。比如，在左转场景(如左转遇对向直行)中，多层障碍物中哪些让行(yield)哪些超车(overtake)，需要综合考虑各方面的因素来进行决策。


技术实现要素：

3.本公开提供了让超决策结果获取方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。
4.一种让超决策结果获取方法，包括：
5.确定与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物，所述空间交点包括：所述待处理车辆与所述目标障碍物在未来预定时长内均会经过的位置点；
6.针对各目标障碍物，分别进行以下处理：获取所述待处理车辆相对于所述目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，所述加速度为所述待处理车辆的加速度；
7.结合各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，所述让超决策结果为让行或超车。
8.一种让超决策结果获取装置，包括：目标确定模块、区间获取模块以及结果生成模块；
9.所述目标确定模块，用于确定与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物，所述空间交点包括：所述待处理车辆与所述目标障碍物在未来预定时长内均会经过的位置点；
10.所述区间获取模块，用于针对各目标障碍物，分别进行以下处理：获取所述待处理车辆相对于所述目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，所述加速度为所述待处理车辆的加速度；
11.所述结果生成模块，用于结合各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，所述让超决策结果为让行或超车。
12.一种电子设备，包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上所述的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行如以上所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如以上所述的方法。
18.一种自动驾驶车辆，包括如以上所述的电子设备。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
21.图1为本公开所述让超决策结果获取方法实施例的流程图；
22.图2为本公开所述让超决策边界函数对应的示例图像；
23.图3为本公开所述得到的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间的示意图；
24.图4为本公开所述区间综合建模方式的示意图；
25.图5为本公开所述让超决策结果获取装置实施例500的组成结构示意图；
26.图6示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备600的示意性框图。
具体实施方式
27.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
28.另外，应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
29.图1为本公开所述让超决策结果获取方法实施例的流程图。如图1所示，包括以下具体实现方式。
30.在步骤101中，确定与待处理车辆(即主车)存在空间交点的目标障碍物，所述空间交点包括：待处理车辆与目标障碍物在未来预定时长内均会经过的位置点。
31.在步骤102中，针对各目标障碍物，分别进行以下处理：获取待处理车辆相对于目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，所述加速度为待处理车辆的加速度。
32.在步骤103中，结合各目标障碍物对应的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，所述让超决策结果为让行或超车。
33.传统的让超决策方式的实现复杂度通常都较高，而且准确性也较差。
34.采用上述方法实施例所述方案，可分别获取对应于各空间交点即各目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，即安全让车的主车加速度区间以及安全超车的主车加速度区间，之后可结合所有目标障碍物的各加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，从实现上来说比较简单方便，从而降低了实现复杂度，而且，具有较高的准确性，进而提升了行车安全等，另外，对于左转、直行以及右转等场景均可适用，
具有普遍适用性。
35.其中，对于任一目标障碍物来说，让行指待处理车辆晚于目标障碍物到达对应的空间交点，反之，超车指待处理车辆早于目标障碍物到达对应的空间交点。
36.优选地，响应于采集到最新的图像，可从所述图像中识别出障碍物，并可从识别出的障碍物中确定出目标障碍物。
37.在实际应用中，可利用雷达等传感器进行图像采集，针对每次采集到的图像，可首先从中识别出障碍物，识别方式不限，之后，可从识别出的障碍物中确定出与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物，所述空间交点包括：待处理车辆与目标障碍物在未来预定时长内均会经过的位置点。
38.所述预定时长的具体取值可根据实际需要而定，比如8秒。假设识别出了6个障碍物，分别为障碍物1～障碍物6，并假设障碍物1和待处理车辆在未来8秒内均会经过同一个位置点，那么则可将障碍物1确定为一个目标障碍物，该位置点即为障碍物1与待处理车辆的空间交点，同理，假设将障碍物2～障碍物4也确定为了目标障碍物，这样，共可得到4个目标障碍物，针对这4个目标障碍物，可按照本公开所述方式进行后续处理。
39.通过上述处理，可及时确定出待处理的目标障碍物，从而为后续处理奠定了良好的基础。
40.针对各目标障碍物，可分别获取待处理车辆相对于所述目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，所述加速度为待处理车辆的加速度。
41.优选地，可根据获取到的让超决策边界函数以及目标障碍物的加速度信息，确定出安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，其中，安全让行加速度区间符合以下条件：待处理车辆按照安全让行加速度区间中的加速度从当前位置行驶到目标障碍物对应的空间交点，能够在空间交点处实现对于目标障碍物的安全避让，安全超车加速度区间符合以下条件：待处理车辆按照安全超车加速度区间中的加速度从当前位置行驶到目标障碍物对应的空间交点，能够在空间交点处实现对于目标障碍物的安全超车。
42.如何获取让超决策边界函数不作限制，比如，可如下所示。
43.首先，定义让行条件(待处理车辆让行)的不等式关系，对于一个空间交点来说，可有：
[0044][0045]
其中，a
adc
和a
obs
为两个变量，分别表示待处理车辆的加速度以及空间交点对应的目标障碍物的加速度，s
adc
表示待处理车辆到空间交点的距离(按规划路径行驶到空间交点的行驶距离)，s
obs
表示目标障碍物到空间交点的距离，v
adc
表示待处理车辆当前的速度，v
obs
表示目标障碍物当前的速度，可通过传统方式分别获取到s
adc
、s
obs
、v
adc
以及v
obs
，t
buf
表示待处理车辆的路权信息，比如，在左转场景，待处理车辆的路权是比较低的，如需要礼让直行的车辆，相应地，可使用左转场景对应的t
buf
，针对不同的场景，可预先分别设定对应的t
buf
，场景不同，对应的t
buf
也可不同。
[0046]
考虑取a
adc
为一定值，计算让行条件下a
obs
范围：
[0047][0048]
其中，公式(2)右侧在a
adc
固定时，可视为定值，可用t
adc
表示，相应地，公式(2)可简化为：
[0049][0050]
分类讨论公式(3)右侧正负，可有：
[0051][0052]
考虑待处理车辆与目标障碍物(以车辆为例)不出现中途倒车情况，可加入以下约束：
[0053][0054]
综合上述各式，可整理得出对于不同a
adc
取值，让行条件下的a
obs
的可行区间为：
[0055][0056][0057]
超车条件与让行条件类似，相应地，可得到以下结论，即得出对于不同a
adc
取值，超车条件下的a
obs
的可行区间为：
[0058][0059][0060]
相应地，可在a
adc
定义域范围内，按0.01精度进行采样，得到让超决策边界函数。
[0061]
图2为本公开所述让超决策边界函数对应的示例图像。如图2所示，其中，横坐标表示待处理车辆的加速度a
adc
，纵坐标表示目标障碍物的加速度a
obs
，按照从上到下的顺序，第一条线为让行决策边界线，第三条线为超车决策边界线，第二条线为未考虑t
buf
时的让超决策边界线，本公开所述方案中采用的是引入t
buf
的方式，相应地，第一条线上部为让行区域，第三条线下部为超车区域，即预留出了缓冲(buffer)区域，从而进一步提升了待处理车辆的行车安全等。
[0062]
优选地，获取目标障碍物的加速度信息的方式可包括：获取目标障碍物当前的加速度与目标障碍物对应的扰动半径之差，得到第一计算结果，并获取目标障碍物当前的加速度与扰动半径之和，得到第二计算结果，将以第一计算结果和第二计算结果作为端点的
区间信息(以下称为模糊区间)作为目标障碍物的加速度信息。
[0063]
即可对目标障碍物加速度进行模糊化处理，为了提升后续得到的让超决策结果的鲁棒性等，从目标障碍物加速度不确定性入手进行建模，将目标障碍物从当前位置到对应的空间交点的运动模型简化为“加速度取值在[a_obs_cur-delta_cls，a_obs_cur+delta_cls]中的匀加/减速运动”，其中，a_obs_cur表示目标障碍物当前的加速度，delta_cls表示目标障碍物对应的扰动半径。
[0064]
可预先定义不同的目标障碍物类型分别对应的扰动半径，目标障碍物类型可包括机动车、行人、自行车等。
[0065]
将模糊区间[a_obs_cur-delta_cls，a_obs_cur+delta_cls]作为图2中所示的a
obs
的取值，结合图2中所示的让行决策边界线以及超车决策边界线等，可反向计算出a
adc
的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，具体地，由于函数单调，可通过二分法分别求解出安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间的边界值。
[0066]
相应地，图3为本公开所述得到的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间的示意图。如图3所示，其中的两条水平线分别表示第一计算结果以及第二计算结果，即分别表示a_obs_cur-delta_cls以及a_obs_cur+delta_cls，另外，左侧的灰色矩形区域表示安全让车区域，右侧的灰色矩形区域表示安全超车区域。
[0067]
通过上述处理，可结合让超决策边界函数以及目标障碍物的加速度信息等，高效准确地确定出各目标障碍物对应的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间。
[0068]
其中，每个目标障碍物对应的加速度区间(包括安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间)的求解过程均为相互独立的过程，得到的加速度区间均是定义在“起点(当前位置)-空间交点”的路径上，而忽略这之间可能存在其它的空间交点，相应地，由于不同目标障碍物对应的加速度区间的求解过程相互独立，因此要形成对所有目标障碍物的统一决策，需要基于待处理车辆的加速度的稳定性等，进行区间综合建模，以得到最终的决策解。
[0069]
具体地，可包括以下两种实现方式。
[0070]
1)方式一
[0071]
优选地，可分别获取各目标障碍物对应的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间的端点，按照使得加速度序列的左右边界相差最小的原则，从获取到的各端点中选出两个端点，作为左右边界，其中，左边界为加速度序列中的各元素中的最小值，右边界为加速度序列中的各元素中的最大值，加速度序列中包括m个元素，m的取值等于空间交点的数量，各目标障碍物分别对应各自的空间交点，各元素分别对应不同的空间交点，用于表示待处理车辆经过对应的空间交点时的加速度，所述加速度位于对应的空间交点对应的安全让行加速度区间或安全超车加速度区间中，加速度序列中的各元素的顺序与待处理车辆经过各空间交点的顺序相同，进一步地，可根据左右边界确定出各目标障碍物对应的让超决策结果。
[0072]
比如，假设m的取值为4，即假设共存在4个空间交点(4个目标障碍物)，按待处理车辆的经过顺序依次为空间交点1、空间交点2、空间交点3和空间交点4，那么加速度序列a'
adc
可表示为可表示为需要符合以下条件：
[0073][0074]
其中，1≤i≤4，表示空间交点i对应的安全让行加速度区间，表示空间交点i对应的安全超车加速度区间。
[0075]
相应地，共可获取到16个端点，可按照使得加速度序列的左右边界相差最小的原则，从这16个端点中选出两个端点，作为左右边界。
[0076]
即优化目标可定义为：
[0077][0078]
即最小化左右边界的差异，也就是说，最小化序列直径。
[0079]
在实际应用中，可对获取到的16个端点进行升序或降序排序，根据排序结果，利用单调性，通过双指针方法找到作为左右边界的两个端点。
[0080]
之后，可根据左右边界确定出各目标障碍物对应的让超决策结果。
[0081]
优选地，针对任一目标障碍物，可分别进行以下处理：响应于确定左右边界中的至少一个为目标障碍物对应的安全让行加速度区间的端点，可确定目标障碍物对应的让超决策结果为让行，响应于确定左右边界中的至少一个为目标障碍物对应的安全超车加速度区间的端点，可确定目标障碍物对应的让超决策结果为超车，响应于确定左右边界均不为目标障碍物对应的安全让行加速度区间的端点，且均不为目标障碍物对应的安全超车加速度区间的端点，且目标障碍物对应的安全让行加速度区间与左右边界构成的区间存在交集，可确定目标障碍物对应的让超决策结果为让行，响应于确定左右边界均不为目标障碍物对应的安全让行加速度区间的端点，且均不为目标障碍物对应的安全超车加速度区间的端点，且目标障碍物对应的安全超车加速度区间与左右边界构成的区间存在交集，可确定目标障碍物对应的让超决策结果为超车。
[0082]
图4为本公开所述区间综合建模方式的示意图。如图4所示，其中，横坐标表示待处理车辆的加速度，纵坐标表示待处理车辆的行驶路径方向，纵坐标上的各圆点表示空间交点，按照从下到上的顺序依次为空间交点1～空间交点4，分别对应于目标障碍物1～目标障碍物4，对于每个空间交点，分别存在一个安全让行加速度区间以及一个安全超车加速度区间，如位于纵坐标右侧的4个矩形条表示各空间交点对应的安全超车加速度区间，其余的各矩形条表示各空间交点对应的安全让行加速度区间，1、2、3和4对应的各圆点分别表示加速度序列中的各元素，即分别表示和
[0083]
假设将和分别确定为左右边界，那么可以看出，对于空间交点1来说，由于右边界为空间交点1对应的安全超车加速度区间的端点，因此可确定空间交点1对应的让超决策结果为超车，对于空间交点2来说，由于左右边界均不为空间交点2对应的安全让行加速度区间和安全超车加速度区间的端点，但空间交点2对应的安全超车加速度区间与左右边界构成的区间存在交集，即部分位于左右边界构成的区间之内，因此可确定空间交点2对应的让超决策结果为超车，对于空间交点3来说，由于左边界为空间交点3对应的安全让车加速度区间的端点，因此可确定空间交点3对应的让超决策结果为让车，对于空间交点4来说，由于左右边界均不为空间交点4对应的安全让行加速度区间和安全超车加速度区间的端点，但空间交点4对应的安全超车加速度区间与左右边界构成的区间存在交集，因此可确
定空间交点4对应的让超决策结果为超车。这样，对于空间交点1、空间交点2、空间交点3和空间交点4来说，可分别得到如下让超决策结果：超车、超车、让车、超车。
[0084]
通过上述方式，可使得待处理车辆的全局加速度变化区间最窄，即使得加速度区间的序列直径最小，从而尽可能地避免了待处理车辆的加速度发生大幅变化，进而提升了待处理车辆行驶的连续性和稳定性等。
[0085]
优选地，还可结合各目标障碍物(各空间交点)对应的安全让行加速度区间和安全超车加速度区间，以及待处理车辆的加速度上下限限制，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果。
[0086]
比如，为了更好地处理加速度边界，可将待处理车辆的加速度限制为：
[0087][0088]
安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间中的加速度为计算/推导出的理论值，在实际应用中，考虑到不同车辆的性能不同，对于有的车辆来说，可能无法达到过高或过低的加速度，因此可综合不同车辆的平均性能，确定出车辆的加速度上下限限制，如上述公式(10)所示。
[0089]
相应地，如图4所示，以上下限分别为-3和3为例，可在此限制下，进行左右边界的确定以及根据左右边界确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，进而进一步提升了车辆行驶的安全性和稳定性等。
[0090]
2)方式二
[0091]
优选地，可按照使得加速度序列中的相邻元素变化量累计值最小的原则，根据各目标障碍物对应的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，确定出各目标障碍物的让超决策结果，其中，加速度序列中包括m个元素，m的取值等于空间交点的数量，各目标障碍物分别对应各自的空间交点，各元素分别对应不同的空间交点，用于表示待处理车辆经过对应的空间交点时的加速度，加速度位于对应的空间交点对应的安全让行加速度区间或安全超车加速度区间中，加速度序列中的各元素的顺序与待处理车辆经过各空间交点的顺序相同。
[0092]
仍以加速度序列为例，考虑到其中的相邻元素的变化量，优化目标可定义为：
[0093][0094]
即最小化加速度序列中的相邻元素变化量累计值。
[0095]
在实际应用中，可基于各目标障碍物对应的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，通过动态规划的方法确定出各目标障碍物的让超决策结果。相当于找出一个最优加速度序列，其中的相邻元素变化量累计值最小，对于每个元素来说，其取值要么位于安全让行加速度区间，要么位于安全超车加速度区间，相应地，可确定出每个元素对应的目标障碍物是让行还是超车。
[0096]
通过上述方式，可使得待处理车辆的全局加速度变化尽量平稳，从而提升了待处理车辆行驶的连续性和稳定性等。
[0097]
优选地，还可结合各目标障碍物(各空间交点)对应的安全让行加速度区间和安全
超车加速度区间，以及待处理车辆的加速度上下限限制，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果。
[0098]
相应地，仍以上下限分别为-3和3为例，可在此限制下，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果。
[0099]
根据获取到的让超决策结果，后续可按照传统方式进行处理，与本专利所述方案无直接关联，不作介绍。
[0100]
需要说明的是，对于前述的方法实施例，为了简单描述，将其表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。
[0101]
总之，采用本公开方法实施例所述方案，可降低实现复杂度，并具有较高的准确性和鲁棒性，进而提升了车辆让超决策的稳定性、合理性和安全性等，而且可适用于不同场景，具有普遍适用性。
[0102]
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本公开所述方案进行进一步说明。
[0103]
图5为本公开所述让超决策结果获取装置实施例500的组成结构示意图。如图5所示，包括：目标确定模块501、区间获取模块502以及结果生成模块503。
[0104]
目标确定模块501，用于确定与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物，所述空间交点包括：待处理车辆与目标障碍物在未来预定时长内均会经过的位置点。
[0105]
区间获取模块502，用于针对各目标障碍物，分别进行以下处理：获取待处理车辆相对于目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，所述加速度为待处理车辆的加速度。
[0106]
结果生成模块503，用于结合各目标障碍物对应的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，所述让超决策结果为让行或超车。
[0107]
采用上述装置实施例所述方案，可分别获取对应于各空间交点即各目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，即安全让车的主车加速度区间以及安全超车的主车加速度区间，之后可结合所有目标障碍物的各加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，从实现上来说比较简单方便，从而降低了实现复杂度，而且，具有较高的准确性，进而提升了行车安全等，另外，对于左转、直行以及右转等场景均可适用，具有普遍适用性。
[0108]
优选地，目标确定模块501响应于采集到最新的图像，可从所述图像中识别出障碍物，并可从识别出的障碍物中确定出目标障碍物。
[0109]
在实际应用中，可利用雷达等传感器进行图像采集，针对每次采集到的图像，可首先从中识别出障碍物，识别方式不限，之后，可从识别出的障碍物中确定出与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物，所述空间交点包括：待处理车辆与目标障碍物在未来预定时长内均会经过的位置点。
[0110]
针对各目标障碍物，区间获取模块502可分别获取待处理车辆相对于目标障碍物
的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，所述加速度为待处理车辆的加速度。
[0111]
优选地，区间获取模块502可根据获取到的让超决策边界函数以及目标障碍物的加速度信息，确定出安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，其中，安全让行加速度区间符合以下条件：待处理车辆按照安全让行加速度区间中的加速度从当前位置行驶到目标障碍物对应的空间交点，能够在空间交点处实现对于目标障碍物的安全避让，安全超车加速度区间符合以下条件：待处理车辆按照安全超车加速度区间中的加速度从当前位置行驶到目标障碍物对应的空间交点，能够在空间交点处实现对于目标障碍物的安全超车。
[0112]
优选地，区间获取模块502获取目标障碍物的加速度信息的方式可包括：获取目标障碍物当前的加速度与目标障碍物对应的扰动半径之差，得到第一计算结果，并获取目标障碍物当前的加速度与扰动半径之和，得到第二计算结果，将以第一计算结果和第二计算结果作为端点的区间信息作为目标障碍物的加速度信息。
[0113]
进一步地，结果生成模块503可结合各目标障碍物对应的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果。
[0114]
优选地，结果生成模块503可分别获取各目标障碍物对应的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间的端点，按照使得加速度序列的左右边界相差最小的原则，从获取到的各端点中选出两个端点，作为左右边界，其中，左边界为加速度序列中的各元素中的最小值，右边界为加速度序列中的各元素中的最大值，加速度序列中包括m个元素，m的取值等于空间交点的数量，各目标障碍物分别对应各自的空间交点，各元素分别对应不同的空间交点，用于表示待处理车辆经过对应的空间交点时的加速度，加速度位于对应的空间交点对应的安全让行加速度区间或安全超车加速度区间中，加速度序列中的各元素的顺序与待处理车辆经过各空间交点的顺序相同，进一步地，可根据左右边界确定出各目标障碍物对应的让超决策结果。
[0115]
优选地，结果生成模块503针对任一目标障碍物，可分别进行以下处理：响应于确定左右边界中的至少一个为目标障碍物对应的安全让行加速度区间的端点，可确定目标障碍物对应的让超决策结果为让行，响应于确定左右边界中的至少一个为目标障碍物对应的安全超车加速度区间的端点，可确定目标障碍物对应的让超决策结果为超车，响应于确定左右边界均不为目标障碍物对应的安全让行加速度区间的端点，且均不为目标障碍物对应的安全超车加速度区间的端点，且目标障碍物对应的安全让行加速度区间与左右边界构成的区间存在交集，可确定目标障碍物对应的让超决策结果为让行，响应于确定左右边界均不为目标障碍物对应的安全让行加速度区间的端点，且均不为目标障碍物对应的安全超车加速度区间的端点，且目标障碍物对应的安全超车加速度区间与左右边界构成的区间存在交集，可确定目标障碍物对应的让超决策结果为超车。
[0116]
另外，优选地，结果生成模块503还可按照使得加速度序列中的相邻元素变化量累计值最小的原则，根据各目标障碍物对应的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，确定出各目标障碍物的让超决策结果，其中，加速度序列中包括m个元素，m的取值等于空间交点的数量，各目标障碍物分别对应各自的空间交点，各元素分别对应于不同的空间交点，用于表示待处理车辆经过对应的空间交点时的加速度，加速度位于对应的空间交点对应的安全让行加速度区间或安全超车加速度区间中，加速度序列中的各元素的顺序与待处理车辆经过各空间交点的顺序相同。
[0117]
再有，优选地，结果生成模块503还可结合各目标障碍物(各空间交点)对应的安全让行加速度区间和安全超车加速度区间，以及待处理车辆的加速度上下限限制，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果。
[0118]
图5所示装置实施例的具体工作流程可参照前述方法实施例中的相关说明，不再赘述。
[0119]
总之，采用本公开装置实施例所述方案，可降低实现复杂度，并具有较高的准确性和鲁棒性，进而提升了车辆让超决策的稳定性、合理性和安全性等，而且可适用于不同场景，具有普遍适用性。
[0120]
本公开所述方案可应用于人工智能领域，特别涉及自动驾驶、计算机视觉以及传感器等领域。人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术，人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术，人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
[0121]
另外，本公开所述实施例中的图像等并不是针对某一特定用户的，并不能反映出某一特定用户的个人信息。本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0122]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。相应地，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括所述的电子设备。
[0123]
图6示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
[0124]
如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(ram)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
[0125]
设备600中的多个部件连接至i/o接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0126]
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，
例如本公开所述的方法。例如，在一些实施例中，本公开所述的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到ram 603并由计算单元601执行时，可以执行本公开所述的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行本公开所述的方法。
[0127]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0128]
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0129]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0130]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0131]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网
(lan)、广域网(wan)和互联网。
[0132]
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
[0133]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0134]
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

技术特征：
1.一种让超决策结果获取方法，包括：确定与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物，所述空间交点包括：所述待处理车辆与所述目标障碍物在未来预定时长内均会经过的位置点；针对各目标障碍物，分别进行以下处理：获取所述待处理车辆相对于所述目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，所述加速度为所述待处理车辆的加速度；结合各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，所述让超决策结果为让行或超车。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物包括：响应于采集到最新的图像，从所述图像中识别出障碍物，并从识别出的障碍物中确定出所述目标障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述待处理车辆相对于所述目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间包括：根据获取到的让超决策边界函数以及所述目标障碍物的加速度信息，确定出所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间；所述安全让行加速度区间符合以下条件：所述待处理车辆按照其中的加速度从当前位置行驶到所述目标障碍物对应的空间交点，能够在空间交点处实现对于所述目标障碍物的安全避让；所述安全超车加速度区间符合以下条件：所述待处理车辆按照其中的加速度从所述当前位置行驶到所述目标障碍物对应的空间交点，能够在空间交点处实现对于所述目标障碍物的安全超车。4.根据权利要求3所述的方法，其中，获取所述目标障碍物的加速度信息包括：获取所述目标障碍物当前的加速度与所述目标障碍物对应的扰动半径之差，得到第一计算结果，并获取所述目标障碍物当前的加速度与所述扰动半径之和，得到第二计算结果，将以所述第一计算结果和所述第二计算结果作为端点的区间信息作为所述目标障碍物的加速度信息。5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，所述结合各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果包括：分别获取各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间的端点；按照使得加速度序列的左右边界相差最小的原则，从获取到的各端点中选出两个端点，作为所述左右边界，其中，左边界为所述加速度序列中的各元素中的最小值，右边界为所述加速度序列中的各元素中的最大值，所述加速度序列中包括m个元素，m的取值等于空间交点的数量，各目标障碍物分别对应各自的空间交点，各元素分别对应不同的空间交点，用于表示所述待处理车辆经过对应的空间交点时的加速度，所述加速度位于所述对应的空间交点对应的所述安全让行加速度区间或所述安全超车加速度区间中，所述加速度序列中的各元素的顺序与所述待处理车辆经过各空间交点的顺序相同；
根据所述左右边界确定出各目标障碍物对应的让超决策结果。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述左右边界确定出各目标障碍物对应的让超决策结果包括：针对任一目标障碍物，分别进行以下处理：响应于确定所述左右边界中的至少一个为所述目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间的端点，确定所述目标障碍物对应的让超决策结果为让行；响应于确定所述左右边界中的至少一个为所述目标障碍物对应的所述安全超车加速度区间的端点，确定所述目标障碍物对应的让超决策结果为超车；响应于确定所述左右边界均不为所述目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间的端点，且均不为所述目标障碍物对应的所述安全超车加速度区间的端点，且所述目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间与所述左右边界构成的区间存在交集，则确定所述目标障碍物对应的让超决策结果为让行；响应于确定所述左右边界均不为所述目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间的端点，且均不为所述目标障碍物对应的所述安全超车加速度区间的端点，且所述目标障碍物对应的所述安全超车加速度区间与所述左右边界构成的区间存在交集，则确定所述目标障碍物对应的让超决策结果为超车。7.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，所述结合各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果包括：按照使得加速度序列中的相邻元素变化量累计值最小的原则，根据各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间，确定出各目标障碍物的让超决策结果；其中，所述加速度序列中包括m个元素，m的取值等于空间交点的数量，各目标障碍物分别对应各自的空间交点，各元素分别对应不同的空间交点，用于表示所述待处理车辆经过对应的空间交点时的加速度，所述加速度位于所述对应的空间交点对应的所述安全让行加速度区间或所述安全超车加速度区间中，所述加速度序列中的各元素的顺序与所述待处理车辆经过各空间交点的顺序相同。8.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，所述结合各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果包括：结合各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间和所述安全超车加速度区间，以及所述待处理车辆的加速度上下限限制，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果。9.一种让超决策结果获取装置，包括：目标确定模块、区间获取模块以及结果生成模块；所述目标确定模块，用于确定与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物，所述空间交点包括：所述待处理车辆与所述目标障碍物在未来预定时长内均会经过的位置点；所述区间获取模块，用于针对各目标障碍物，分别进行以下处理：获取所述待处理车辆相对于所述目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，所述加速度为所述待处理车辆的加速度；
所述结果生成模块，用于结合各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，所述让超决策结果为让行或超车。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述目标确定模块响应于采集到最新的图像，从所述图像中识别出障碍物，并从识别出的障碍物中确定出所述目标障碍物。11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述区间获取模块根据获取到的让超决策边界函数以及所述目标障碍物的加速度信息，确定出所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间；所述安全让行加速度区间符合以下条件：所述待处理车辆按照其中的加速度从当前位置行驶到所述目标障碍物对应的空间交点，能够在空间交点处实现对于所述目标障碍物的安全避让；所述安全超车加速度区间符合以下条件：所述待处理车辆按照其中的加速度从所述当前位置行驶到所述目标障碍物对应的空间交点，能够在空间交点处实现对于所述目标障碍物的安全超车。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述区间获取模块获取所述目标障碍物当前的加速度与所述目标障碍物对应的扰动半径之差，得到第一计算结果，并获取所述目标障碍物当前的加速度与所述扰动半径之和，得到第二计算结果，将以所述第一计算结果和所述第二计算结果作为端点的区间信息作为所述目标障碍物的加速度信息。13.根据权利要求9～12中任一项所述的装置，其中，所述结果生成模块分别获取各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间的端点，按照使得加速度序列的左右边界相差最小的原则，从获取到的各端点中选出两个端点，作为所述左右边界，其中，左边界为所述加速度序列中的各元素中的最小值，右边界为所述加速度序列中的各元素中的最大值，所述加速度序列中包括m个元素，m的取值等于空间交点的数量，各目标障碍物分别对应各自的空间交点，各元素分别对应不同的空间交点，用于表示所述待处理车辆经过对应的空间交点时的加速度，所述加速度位于所述对应的空间交点对应的所述安全让行加速度区间或所述安全超车加速度区间中，所述加速度序列中的各元素的顺序与所述待处理车辆经过各空间交点的顺序相同，根据所述左右边界确定出各目标障碍物对应的让超决策结果。14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述结果生成模块针对任一目标障碍物，分别进行以下处理：响应于确定所述左右边界中的至少一个为所述目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间的端点，确定所述目标障碍物对应的让超决策结果为让行；响应于确定所述左右边界中的至少一个为所述目标障碍物对应的所述安全超车加速度区间的端点，确定所述目标障碍物对应的让超决策结果为超车；响应于确定所述左右边界均不为所述目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间的端点，且均不为所述目标障碍物对应的所述安全超车加速度区间的端点，且所述目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间与所述左右边界构成的区间存在交集，则确定所述目标
障碍物对应的让超决策结果为让行；响应于确定所述左右边界均不为所述目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间的端点，且均不为所述目标障碍物对应的所述安全超车加速度区间的端点，且所述目标障碍物对应的所述安全超车加速度区间与所述左右边界构成的区间存在交集，则确定所述目标障碍物对应的让超决策结果为超车。15.根据权利要求9～12中任一项所述的装置，其中，所述结果生成模块按照使得加速度序列中的相邻元素变化量累计值最小的原则，根据各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间，确定出各目标障碍物的让超决策结果；其中，所述加速度序列中包括m个元素，m的取值等于空间交点的数量，各目标障碍物分别对应各自的空间交点，各元素分别对应不同的空间交点，用于表示所述待处理车辆经过对应的空间交点时的加速度，所述加速度位于所述对应的空间交点对应的所述安全让行加速度区间或所述安全超车加速度区间中，所述加速度序列中的各元素的顺序与所述待处理车辆经过各空间交点的顺序相同。16.根据权利要求9～12中任一项所述的装置，其中，所述结果生成模块进一步用于，结合各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间和所述安全超车加速度区间，以及所述待处理车辆的加速度上下限限制，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果。17.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-8中任一项所述的方法。19.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法。20.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求17所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了让超决策结果获取方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、计算机视觉以及传感器等人工智能领域。其中的方法可包括：确定与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物，所述空间交点包括：待处理车辆与目标障碍物在未来预定时长内均会经过的位置点；针对各目标障碍物，分别进行以下处理：获取待处理车辆相对于目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，所述加速度为待处理车辆的加速度；结合各目标障碍物对应的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，所述让超决策结果为让行或超车。应用本公开所述方案，可降低实现复杂度及提升决策结果的准确性等。性等。性等。


技术研发人员：安健侨 夏中谱
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/7/6