自动驾驶巡航控制的方法、系统及自动驾驶控制器与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶巡航控制的方法、系统及自动驾驶控制器。


背景技术：

2.自适应巡航控制(adaptive cruise control，acc)是一种车辆能够自主调节行驶速度以适应实际交通状况的汽车功能。由于acc可以在一定程度上减轻驾驶员的负担而得到日渐广泛的应用。目前，自适应巡航控制的实现过程通常为：实时获取本车辆与前方车辆(即位于前方且与本车辆距离最近的车辆)的距离以及相对速度，并根据获取到的距离以及相对速度确定是按照巡航速度行驶，还是减速以低于巡航速度的行驶速度行驶。传统的技术方案无法对多种道路环境下的自动驾驶模式进行快速以及准确地切换。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的是提供一种自动驾驶巡航控制的方法、系统及自动驾驶控制器，用以解决现有技术中在多种道路环境下的自动驾驶模式无法及时和准确切换的问题。
4.为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种自动驾驶巡航控制的方法，应用于自动驾驶控制器，自动驾驶控制器与地图定位模块、多个数据采集模块和网关模块通信，网关模块与执行模块通信，该方法包括：
5.接收地图定位模块和多个数据采集模块发送的目标数据；
6.根据目标数据确定目标场景状态；
7.根据目标场景状态对巡航控制匹配目标巡航曲线；
8.根据目标巡航曲线，通过网关模块发送控制指令至执行模块，以使执行模块响应控制指令；
9.其中，目标场景状态包括高速无车场景、城区跟车场景、正常跟车场景、城区复杂场景和拥堵跟车场景。
10.在本技术实施例中，根据目标数据确定目标场景状态包括：
11.根据目标数据判断目标场景状态是否满足拥堵跟车场景；
12.在目标场景状态不满足拥堵跟车场景的情况下，判断目标场景状态是否满足城区复杂场景；
13.在目标场景状态不满足城区复杂场景的情况下，判断目标场景状态是否满足预设跟车场景；
14.在目标场景状态不满足预设跟车场景的情况下，判断目标场景状态是否满足城区无车场景；
15.在目标场景状态不满足城区无车场景的情况下，判断目标场景状态是否满足高速无车场景；
16.在目标场景状态不满足高速无车场景的情况下，切换目标场景状态至预设跟车场
景。
17.在本技术实施例中，根据目标场景状态对巡航控制匹配目标曲线包括：
18.获取预设巡航控制曲线库；
19.根据目标场景状态调用与目标场景状态对应的初始巡航曲线；
20.判断初始巡航曲线是否与预设条件冲突；
21.在初始巡航曲线与预设条件不冲突的情况下，将初始巡航曲线作为目标巡航曲线。
22.在本技术实施例中，该方法还包括：
23.在初始巡航曲线与预设条件冲突的情况下，调用与预设条件对应的限制曲线作为目标巡航曲线。
24.在本技术实施例中，目标巡航控制曲线包括目标加速曲线和目标减速曲线。
25.在本技术实施例中，执行模块包括发动机系统控制器、转向系统控制器和制动系统控制器，根据目标巡航曲线，通过网关模块发送控制指令至执行模块，以使执行模块响应控制指令包括：
26.根据目标巡航曲线，通过网关模块发送动力控制指令至发动机系统控制器，以使发动机系统控制器响应动力控制指令以进行启动；或
27.根据目标巡航曲线，通过网关模块发送转向控制指令至转向系统控制器，以使转向系统控制器响应转向控制指令以进行转向；或
28.根据目标巡航曲线，通过网关模块发送制动控制指令至制动系统控制器，以使制动系统控制器响应制动控制指令以进行制动。
29.本技术第二方面提供一种自动驾驶控制器，包括：
30.存储器，被配置成存储指令；以及
31.处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据上述的自动驾驶巡航控制的方法。
32.本技术第三方面提供一种自动驾驶巡航控制的系统，包括：
33.根据上述的自动驾驶控制器；
34.地图定位模块，与自动驾驶控制器通信，被配置成采集环境数据，对环境数据进行处理以得到目标数据，并将目标数据发送至自动驾驶控制器；
35.多个数据采集模块，与自动驾驶控制器通信，被配置成采集环境数据，对环境数据进行处理以得到目标数据，并将目标数据发送至自动驾驶控制器；
36.网关模块，与自动驾驶控制器通信，被配置成接收自动驾驶控制器发送的控制指令；
37.执行模块，与网关模块通信，被配置成接收网关模块发送的控制指令并执行控制指令。
38.在本技术实施例中，执行模块包括：
39.发动机系统控制器，被配置成接收网关模块发送的动力控制指令并进行启动；
40.转向系统控制器，被配置成接收网关模块发送的转向控制指令并进行转向；
41.制动系统控制器，被配置成接收网关模块发送的制动控制指令并进行制动。
42.本技术第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指
令，该指令用于使得机器执行根据上述的自动驾驶巡航控制的方法。
43.通过上述技术方案，自动驾驶控制器接收地图定位模块和多个数据采集模块发送的目标数据；再根据目标数据确定目标场景状态，其中，目标场景状态包括高速无车场景、城区跟车场景、正常跟车场景、城区复杂场景和拥堵跟车场景；再根据目标场景状态对巡航控制匹配目标巡航曲线；根据目标巡航曲线，最后通过网关模块发送控制指令至执行模块，以使执行模块响应控制指令。通过在不同目标场景下及时自动切换自动驾驶的目标巡航曲线，可以提高自动驾驶的安全性。
附图说明
44.附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
45.图1示意性示出了根据本技术实施例的一种自动驾驶巡航控制的系统的结构图；
46.图2示意性示出了根据本技术实施例的一种自动驾驶巡航控制的方法的流程图；
47.图3示意性示出了根据本技术实施例的一种巡航控制减速曲线图；
48.图4示意性示出了根据本技术实施例的一种巡航控制加速曲线图；
49.图5示意性示出了根据本技术一具体实施例的一种场景认知及巡航控制的方法的流程图；
50.图6示意性示出了根据本技术一具体实施例的一种确定目标场景状态的方法的流程图；
51.图7示意性示出了根据本技术一具体实施例的一种确定目标巡航曲线的方法的流程图；
52.图8示意性示出了根据本技术实施例的一种自动驾驶控制器的结构框图；
53.其中，110-自动驾驶控制器；120-地图定位模块；130-多个数据采集模块；140-网关模块；150-执行模块；151-发动机系统控制器；152-转向系统控制器；153-制动系统控制器。
具体实施方式
54.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
55.需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
56.另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特
征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
57.图1示意性示出了根据本技术实施例的一种自动驾驶巡航控制的系统的结构图。如图1所示，本技术实施例提供一种自动驾驶巡航控制的系统。该系统可以包括自动驾驶控制器110、地图定位模块120、多个数据采集模块130、网关模块140、执行模块150。自动驾驶控制器110分别与地图定位模块120、多个数据采集模块130和网关模块140通信，网关模块140和执行模块150通信。地图定位模块120配置成采集环境数据，对环境数据进行处理以得到目标数据，并将目标数据发送至自动驾驶控制器110。多个数据采集模块130被配置成采集环境数据，对环境数据进行处理以得到目标数据，将目标数据发送至自动驾驶控制器110。网关模块140被配置成接收自动驾驶控制器110发送的控制指令。执行模块150被配置成接收网关模块140发送的控制指令并执行控制指令。
58.图2示意性示出了根据本技术实施例的一种自动驾驶巡航控制的方法的流程图。如图2所示，本技术实施例提供一种自动驾驶巡航控制的方法，该方法可以包括下列步骤：
59.步骤201、接收地图定位模块和多个数据采集模块发送的目标数据；
60.步骤202、根据目标数据确定目标场景状态；
61.步骤203、根据目标场景状态对巡航控制匹配目标巡航曲线；
62.步骤204、根据目标巡航曲线，通过网关模块发送控制指令至执行模块，以使执行模块响应控制指令；
63.其中，目标场景状态包括高速无车场景、城区跟车场景、正常跟车场景、城区复杂场景和拥堵跟车场景。
64.在本技术实施例中，地图定位模块用于提供道路类型信息。多个数据采集模块可以包括但不限于多个传感器和多个毫米波雷达等。目标数据指经过地图定位模块和多个数据采集模块处理后的自动驾驶控制器可以接收的格式的数据。目标场景状态指根据道路路况信息确定的行驶场景。巡航曲线指用于限制在自动驾驶过程中的加减速的曲线。目标巡航曲线指目标场景状态对应的加减速曲线。执行模块指用于执行自动驾驶控制器发送的控制指令的模块，执行模块可以包括但不限于发动机系统控制器、转向系统控制器和制动系统控制器等。
65.在进行自动驾驶巡航控制时，自动驾驶巡航控制器首先接收地图定位模块和多个数据采集模块发送的目标数据。地图定位模块采集实时的道路和定位信息，再将原始的信息进行数据转换，按照约定的信号传输协议发送到自动驾驶控制器可以接收的数据总线。同步地，多个数据采集模块对车辆周围的目标、道路、障碍物信息实时探测，再将原始信息进行解析、转换处理，按照约定的信号传输协议发送到自动驾驶控制器可以接收的数据总线。
66.自动驾驶控制器可以包括场景认知模块。在自动驾驶控制器的场景认知模块接收到来自地图定位模块和多个数据采集模块发送的目标数据后，将目标数据进行处理、融合和分类，根据目标数据确定目标场景状态。目标场景状态可以包括高速无车场景、城区跟车场景、正常跟车场景、城区复杂场景和拥堵跟车场景。自动驾驶控制器还可以包括巡航控制模块，在确定目标场景状态后，自动驾驶控制器的巡航控制模块根据目标场景状态进行巡
航控制曲线的匹配。在确定目标巡航曲线后，通过网关模块将控制指令发送至执行模块，执行模块根据不同场景下的巡航控制指令响应，实现不同目标场景下不同的响应风格。
67.通过上述技术方案，自动驾驶控制器接收地图定位模块和多个数据采集模块发送的目标数据；再根据目标数据确定目标场景状态，其中，目标场景状态包括高速无车场景、城区跟车场景、正常跟车场景、城区复杂场景和拥堵跟车场景；再根据目标场景状态对巡航控制匹配目标巡航曲线；根据目标巡航曲线，最后通过网关模块发送控制指令至执行模块，以使执行模块响应控制指令。通过在不同目标场景下及时自动切换自动驾驶的目标巡航曲线，可以提高自动驾驶的安全性。
68.在本技术实施例中，根据目标数据确定目标场景状态可以包括：
69.根据目标数据判断目标场景状态是否满足拥堵跟车场景；
70.在目标场景状态不满足拥堵跟车场景的情况下，判断目标场景状态是否满足城区复杂场景；
71.在目标场景状态不满足城区复杂场景的情况下，判断目标场景状态是否满足预设跟车场景；
72.在目标场景状态不满足预设跟车场景的情况下，判断目标场景状态是否满足城区无车场景；
73.在目标场景状态不满足城区无车场景的情况下，判断目标场景状态是否满足高速无车场景；
74.在目标场景状态不满足高速无车场景的情况下，切换目标场景状态至预设跟车场景。
75.具体地，目标场景状态可以包括高速无车场景、城区跟车场景、正常跟车场景、城区复杂场景和拥堵跟车场景。在确定目标场景状态时，首先先判断目标场景状态是否满足拥堵跟车场景。满足拥堵跟车场景需满足：本车道前方存在巡航跟车目标；并满足以下任一条件：前车刹车灯频繁点亮；1min(待定，可标定)内点亮次数大于10次，或前车刹车灯长时间点亮；3min(待定，可标定)内点亮时间大于80％，或前车车速持续一段时间小于本车巡航设定车速10kph(待定，可标定)且本车车速持续一段时间小于一定阈值。在目标场景状态不满足拥堵跟车场景的情况下，判断目标场景状态是否满足城区复杂场景。满足城区复杂场景需满足：本车道前方无巡航跟车目标；地图定位本车不在高速或城市快速道路；并满足以下任一条件：在一定区域内存探测到行人；或左右两侧存在低速车流；或本车行驶在单行道，含一侧护栏另一侧车道静停车流占到情况。在目标场景状态不满足城区复杂场景的情况下，判断目标场景状态是否满足预设跟车场景。满足预设跟车场景需满足：本车道前方存在巡航跟车目标；且巡航设定车速大于前车车速的差值δv《10kph(待定，可标定)。在目标场景状态不满足预设跟车场景的情况下，判断目标场景状态是否满足城区无车场景。满足城区无车场景需满足：本车道前方无巡航跟车目标；地图定位本车不在高速或城市快速道路；且以下条件均不满足：在一定区域内存探测到行人；左右两侧存在低速车流；本车行驶在单行道，含一侧护栏另一侧车道静停车流占道情况。在目标场景状态不满足城区无车场景的情况下，判断目标场景状态是否满足高速无车场景。满足高速无车场景需满足：本车道前方无巡航跟车目标；且地图定位本车处于高速或城市快速道路。在目标场景状态不满足高速无车场景的情况下，切换目标场景状态至预设跟车场景。通过根据目标数据进行匹配
目标场景，可以提高自动驾驶和驾驶环境的适配性，提高自动驾驶的安全系数。
76.在本技术实施例中，根据目标场景状态对巡航控制匹配目标曲线可以包括：
77.获取预设巡航控制曲线库；
78.根据目标场景状态调用与目标场景状态对应的初始巡航曲线；
79.判断初始巡航曲线是否与预设条件冲突；
80.在初始巡航曲线与预设条件不冲突的情况下，将初始巡航曲线作为目标巡航曲线。
81.具体地，预设巡航控制曲线库指预先设置的巡航控制曲线的合集。初始巡航曲线指根据目标场景匹配的巡航曲线。预设条件指安全与法规的限制条件。目标巡航曲线指既和目标场景匹配，又满足预设条件的巡航曲线。在系统激活后首先获取巡航控制曲线库，根据当前目标场景状态调用与目标场景状态对应的巡航曲线作为初始巡航曲线。再判断初始巡航曲线与安全和法规的限制是否有冲突。在初始巡航曲线与安全和法规的限制不冲突的情况下，将初始巡航曲线作为目标巡航曲线。通过根据目标场景状态确定巡航曲线，并对巡航曲线进行限制判断，可以提高巡航曲线调用的精确度。
82.在本技术实施例中，该方法还可以包括：
83.在初始巡航曲线与预设条件冲突的情况下，调用与预设条件对应的限制曲线作为目标巡航曲线。
84.具体地，在初始巡航曲线与安全和法规的限制不冲突的情况下，则初始巡航曲线不满足安全和法规的要求。此时调用安全和法规的限制曲线，并将安全和法规的限制曲线作为目标巡航曲线。通过在初始巡航曲线不满足安全和法规的限制时切换巡航曲线，可以提高自动驾驶巡航控制的安全性。
85.图3示意性示出了根据本技术实施例的目标加速曲线图。图4示意性示出了根据本技术实施例的目标减速曲线图，如图3和图4所示，在本技术实施例中，目标巡航控制曲线包括目标加速曲线和目标减速曲线。图3和图4所示分别为目标巡航控制曲线的加速和减速的幅值曲线。场景1为高速无车场景，场景2为城区跟车场景，场景3为正常跟车场景，场景4为城区复杂场景，场景5为拥堵跟车场景。在图3和图4中，自上至下分别为场景1、场景2、场景3、场景4和场景5。通过确定目标加速曲线和目标减速曲线，可以针对不同场景调用不同的加减速曲线。
86.在本技术实施例中，执行模块包括发动机系统控制器、转向系统控制器和制动系统控制器，根据目标巡航曲线，通过网关模块发送控制指令至执行模块，以使执行模块响应控制指令可以包括：
87.根据目标巡航曲线，通过网关模块发送动力控制指令至发动机系统控制器，以使发动机系统控制器响应动力控制指令以进行启动；或
88.根据目标巡航曲线，通过网关模块发送转向控制指令至转向系统控制器，以使转向系统控制器响应转向控制指令以进行转向；或
89.根据目标巡航曲线，通过网关模块发送制动控制指令至制动系统控制器，以使制动系统控制器响应制动控制指令以进行制动。
90.具体地，执行模块可以包括发动机系统控制器、转向系统控制器和制动系统控制器。发动机系统控制器、转向系统控制器和制动系统控制器分别负责执行自动驾驶控制器
通过网关模块发送的横向或纵向控制指令，配合完成系统对整车的巡航控制。自动驾驶控制器根据目标巡航曲线，通过网关模块发送动力控制指令至发动机系统控制器，发动机系统控制器会响应动力控制指令以进行启动；或通过网关模块发送转向控制指令至转向系统控制器，转向系统控制器响应转向控制指令以进行转向；通过网关模块发送制动控制指令至制动系统控制器，以使制动系统控制器响应制动控制指令以进行制动。通过执行模块执行控制指令，可以配合完成自动驾驶控制器对整车的巡航控制。
91.通过上述技术方案，自动驾驶控制器接收地图定位模块和多个数据采集模块发送的目标数据；再根据目标数据确定目标场景状态，其中，目标场景状态包括高速无车场景、城区跟车场景、正常跟车场景、城区复杂场景和拥堵跟车场景；再根据目标场景状态对巡航控制匹配目标巡航曲线；根据目标巡航曲线，最后通过网关模块发送控制指令至执行模块，以使执行模块响应控制指令。通过在不同目标场景下及时自动切换自动驾驶的目标巡航曲线，可以提高自动驾驶的安全性。
92.图5示意性示出了根据本技术一具体实施例的一种场景认知及巡航控制的方法的流程图。如图5所示，本技术一具体实施例提供一种场景认知及巡航控制的方法。该方法可以包括下列步骤：
93.s51、获取地图信息；
94.s52、获取道路、目标信息；
95.s53、基于地图定位和环境感知的场景分类；
96.s54、根据场景分类调用巡航控制的加减速曲线。
97.具体地，在进行场景认知时，先通过地图定位模块获取地图信息，通过多个数据采集模块获取道路、目标信息。再通过自动驾驶控制器的场景认知模块基于地图定位信息环境感知信息确定目标场景。最后根据目标场景调用与目标场景对应的巡航控制曲线，巡航控制曲线可以包括巡航加速曲线和巡航减速曲线。通过对环境数据进行采集并基于环境数据确定目标环境和与目标环境对应的目标巡航控制曲线，可以提高自动驾驶巡航的准确度和安全性。
98.图6示意性示出了根据本技术一具体实施例的一种确定目标场景状态的方法的流程图。如图6所示，本技术一具体实施例提供一种确定目标场景状态的方法的流程图。该方法可以包括下列步骤：
99.s61、初始默认预设跟车场景；
100.s62、判断是否满足拥堵跟车场景，若是，进入s63，若否，进入s64；
101.s63、进入拥堵跟车场景；
102.s64、判断是否满足城区复杂场景，若是，进入s65，若否，进入s66；
103.s65、进入城区复杂场景；
104.s66、判断是否满足预设跟车场景，若是，进入s67，若否，进入s68；
105.s67、进入预设跟车场景；
106.s68、判断是否满足城区无车场景，若是，进入s69，若否，进入s610；
107.s69、进入城区无车场景；
108.s610、判断是否满足高速无车场景，若是，进入s611，若否，返回s61；
109.s611、进入高速无车场景。
110.具体地，目标场景状态判断可以包括高速无车场景、城区无车场景、预设跟车场景、城区复杂场景和拥堵跟车场景。在进行场景状态判断时，多个场景的优先级为拥堵跟车场景》城区复杂场景》预设跟车场景》城区无车场景》高速无车场景。且每个场景对应不用的判定条件。高速无车场景应满足本车道前方无巡航跟车目标，且地图定位本车处于高速或城市快速道路。城区无车场景应满足本车道前方无巡航跟车目标；地图定位本车不在高速或城市快速道路；且以下条件均不满足：在一定区域内存探测到行人；左右两侧存在低速车流；本车行驶在单行道，含一侧护栏另一侧车道静停车流占道情况。预设跟车场景应满足：本车道前方存在巡航跟车目标，且巡航设定车速大于前车车速的差值δv《10kph(待定，可标定)。城区复杂场景应满足：本车道前方无巡航跟车目标；地图定位本车不在高速或城市快速道路；满足以下任一条件：在一定区域内存探测到行人；或左右两侧存在低速车流；或本车行驶在单行道，含一侧护栏另一侧车道静停车流占到情况。拥堵跟车场景应满足：本车道前方存在巡航跟车目标；且满足以下任一条件：前车刹车灯频繁点亮；1min(待定，可标定)内点亮次数大于10次；或前车刹车灯长时间点亮；3min(待定，可标定)内点亮时间大于80％；或前车车速持续一段时间小于本车巡航设定车速10kph(待定，可标定)且本车车速持续一段时间小于一定阈值。通过根据目标数据进行匹配目标场景，可以提高自动驾驶和驾驶环境的适配性，提高自动驾驶的安全系数。
111.图7示意性示出了根据本技术一具体实施例的一种确定目标巡航曲线的方法的流程图。如图7所示，本技术一具体实施例提供一种确定目标巡航曲线的方法，该方法可以包括下列步骤：
112.s71、初始默认加减速曲线；
113.s72、根据场景认知调用场景巡航加减速曲线；
114.s73、判断曲线是否与安全、法规曲线冲突，若是，进入s74，若否，进入s76；
115.s74、冲突的部分以安全、法规曲线为准；
116.s75、存在安全或法规风险时，突破或按照法规要求的幅值和斜率限制进行加减速控制；
117.s76、按照场景曲线进行加减速控制限制。
118.具体地，在确定目标巡航曲线时，先获取初始默认加减速曲线(即本技术的预设巡航控制曲线库)。再根据确定好的场景认知(即本技术的目标场景状态)调用场景巡航加减速曲线(即本技术的舒适巡航曲线)。判断曲线是否与安全、法规曲线冲突(即本技术的预设条件)。在初始巡航曲线与安全和法规的曲线不冲突的情况下，按照初始巡航曲线进行加减速控制限制。在初始巡航曲线与安全和法规曲线冲突的情况下，调用与法规要求的幅值和斜率限制进行加减速控制。通过根据目标场景状态确定巡航曲线，并对巡航曲线进行限制判断，可以提高巡航曲线调用的精确度。
119.通过上述技术方案，自动驾驶控制器接收地图定位模块和多个数据采集模块发送的目标数据；再根据目标数据确定目标场景状态，其中，目标场景状态包括高速无车场景、城区跟车场景、正常跟车场景、城区复杂场景和拥堵跟车场景；再根据目标场景状态对巡航控制匹配目标巡航曲线；根据目标巡航曲线，最后通过网关模块发送控制指令至执行模块，以使执行模块响应控制指令。通过在不同目标场景下及时自动切换自动驾驶的目标巡航曲线，可以提高自动驾驶的安全性。
120.图8示意性示出了根据本技术实施例的一种自动驾驶控制器的结构框图。如图8所示，本技术实施例提供一种自动驾驶控制器，可以包括：
121.存储器810，被配置成存储指令；以及
122.处理器820，被配置成从存储器810调用指令以及在执行指令时能够实现上述的自动驾驶巡航控制的方法。
123.具体地，在本技术实施例中，处理器820可以被配置成：
124.接收地图定位模块和多个数据采集模块发送的目标数据；
125.根据目标数据确定目标场景状态；
126.根据目标场景状态对巡航控制匹配目标巡航曲线；
127.根据目标巡航曲线，通过网关模块发送控制指令至执行模块，以使执行模块响应控制指令；
128.其中，目标场景状态包括高速无车场景、城区跟车场景、正常跟车场景、城区复杂场景和拥堵跟车场景。
129.进一步地，处理器820还可以被配置成：
130.根据目标数据确定目标场景状态包括：
131.根据目标数据判断目标场景状态是否满足拥堵跟车场景；
132.在目标场景状态不满足拥堵跟车场景的情况下，判断目标场景状态是否满足城区复杂场景；
133.在目标场景状态不满足城区复杂场景的情况下，判断目标场景状态是否满足预设跟车场景；
134.在目标场景状态不满足预设跟车场景的情况下，判断目标场景状态是否满足城区无车场景；
135.在目标场景状态不满足城区无车场景的情况下，判断目标场景状态是否满足高速无车场景；
136.在目标场景状态不满足高速无车场景的情况下，切换目标场景状态至预设跟车场景。
137.进一步地，处理器820还可以被配置成：
138.根据目标场景状态对巡航控制匹配目标曲线包括：
139.获取预设巡航控制曲线库；
140.根据目标场景状态调用与目标场景状态对应的初始巡航曲线；
141.判断初始巡航曲线是否与预设条件冲突；
142.在巡航曲线与预设条件不冲突的情况下，将初始巡航曲线作为目标巡航曲线。
143.进一步地，处理器820还可以被配置成：
144.在初始巡航曲线与预设条件冲突的情况下，调用与预设条件对应的限制曲线作为目标巡航曲线。
145.进一步地，处理器820还可以被配置成：
146.目标巡航控制曲线包括目标加速曲线和目标减速曲线。
147.进一步地，处理器820还可以被配置成：
148.执行模块包括发动机系统控制器、转向系统控制器和制动系统控制器，根据目标
巡航曲线，通过网关模块发送控制指令至执行模块，以使执行模块响应控制指令包括：
149.根据目标巡航曲线，通过网关模块发送动力控制指令至发动机系统控制器，以使发动机系统控制器响应动力控制指令以进行启动；或
150.根据目标巡航曲线，通过网关模块发送转向控制指令至转向系统控制器，以使转向系统控制器响应转向控制指令以进行转向；或
151.根据目标巡航曲线，通过网关模块发送制动控制指令至制动系统控制器，以使制动系统控制器响应制动控制指令以进行制动。
152.如图1所示，本技术实施例提供一种自动驾驶巡航控制的系统，该系统可以包括：
153.根据上述的自动驾驶控制器110；
154.地图定位模块120，与自动驾驶控制器110通信，被配置成采集环境数据，对环境数据进行处理以得到目标数据，并将目标数据发送至自动驾驶控制器110；
155.多个数据采集模块130，与自动驾驶控制器110通信，被配置成采集环境数据，对环境数据进行处理以得到目标数据，并将目标数据发送至自动驾驶控制器110；
156.网关模块140，与自动驾驶控制器110通信，被配置成接收自动驾驶控制器110发送的控制指令；
157.执行模块150，与网关模块140通信，被配置成接收网关模块140发送的控制指令并执行控制指令。
158.具体地，自动驾驶巡航控制的系统可以包括自动驾驶控制器110、地图定位模块120、多个数据采集模块130、网关模块140、执行模块150。自动驾驶控制器110分别与地图定位模块120、多个数据采集模块130和网关模块140通信，网关模块140和执行模块150通信。地图定位模块120配置成采集环境数据，对环境数据进行处理得到目标数据，并将目标数据发送至自动驾驶控制器110。多个数据采集模块130被配置成采集环境数据，对环境数据进行处理得到目标数据，并将目标数据发送至自动驾驶控制器110。网关模块140被配置成接收自动驾驶控制器110发送的控制指令。执行模块150被配置成接收网关模块140发送的控制指令并执行控制指令。自动驾驶控制器110被配置成接收地图定位模块120和多个数据采集模块130发送的目标数据；并根据目标数据确定目标场景状态；再根据目标场景状态对巡航控制匹配目标巡航曲线；最后根据目标巡航曲线，通过网关模块140发送控制指令至执行模块150，以使执行模块150响应控制指令。通过在不同目标场景下及时自动切换自动驾驶的目标巡航曲线，可以提高自动驾驶的安全性。
159.在本技术实施例中，执行模块150可以包括：
160.发动机系统控制器151，被配置成接收网关模块140发送的动力控制指令并进行启动；
161.转向系统控制器152，被配置成接收网关模块140发送的转向控制指令并进行转向；
162.制动系统控制器153，被配置成接收网关模块140发送的制动控制指令并进行制动。
163.具体地，执行模块150可以包括发动机系统控制器151、转向系统控制器152和制动系统控制器153。发动机系统控制器151、转向系统控制器152和制动系统控制器153分别负责执行自动驾驶控制器110通过网关模块140发送的横向或纵向控制指令，配合完成系统对
整车的巡航控制。自动驾驶控制器110根据目标巡航曲线，通过网关模块140发送动力控制指令至发动机系统控制器151，发动机系统控制器151会响应动力控制指令以进行启动；或通过网关模块140发送转向控制指令至转向系统控制器152，转向系统控制器152响应转向控制指令以进行转向；或通过网关模块140发送制动控制指令至制动系统控制器153，以使制动系统控制器153响应制动控制指令以进行制动。通过执行模块150执行控制指令，可以配合完成自动驾驶控制器110对整车的巡航控制。
164.通过上述技术方案，自动驾驶控制器接收地图定位模块和多个数据采集模块发送的目标数据；再根据目标数据确定目标场景状态，其中，目标场景状态包括高速无车场景、城区跟车场景、正常跟车场景、城区复杂场景和拥堵跟车场景；再根据目标场景状态对巡航控制匹配目标巡航曲线；根据目标巡航曲线，最后通过网关模块发送控制指令至执行模块，以使执行模块响应控制指令。通过在不同目标场景下及时自动切换自动驾驶的目标巡航曲线，可以提高自动驾驶的安全性。
165.本技术实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的自动驾驶巡航控制的方法。
166.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
167.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
168.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
169.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
170.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
171.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
172.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法
或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
173.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
174.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种自动驾驶巡航控制的方法，其特征在于，应用于自动驾驶控制器，所述自动驾驶控制器与地图定位模块、多个数据采集模块和网关模块通信，所述网关模块与执行模块通信，所述方法包括：接收所述地图定位模块和所述多个数据采集模块发送的目标数据；根据所述目标数据确定目标场景状态；根据所述目标场景状态对巡航控制匹配目标巡航曲线；根据所述目标巡航曲线，通过所述网关模块发送控制指令至所述执行模块，以使所述执行模块响应所述控制指令；其中，所述目标场景状态包括高速无车场景、城区跟车场景、正常跟车场景、城区复杂场景和拥堵跟车场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标数据确定目标场景状态包括：根据所述目标数据判断所述目标场景状态是否满足所述拥堵跟车场景；在所述目标场景状态不满足所述拥堵跟车场景的情况下，判断所述目标场景状态是否满足所述城区复杂场景；在所述目标场景状态不满足所述城区复杂场景的情况下，判断所述目标场景状态是否满足所述预设跟车场景；在所述目标场景状态不满足所述预设跟车场景的情况下，判断所述目标场景状态是否满足所述城区无车场景；在所述目标场景状态不满足所述城区无车场景的情况下，判断所述目标场景状态是否满足所述高速无车场景；在所述目标场景状态不满足所述高速无车场景的情况下，切换所述目标场景状态至所述预设跟车场景。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标场景状态对巡航控制匹配目标曲线包括：获取预设巡航控制曲线库；根据所述目标场景状态调用与所述目标场景状态对应的初始巡航曲线；判断所述初始巡航曲线是否与预设条件冲突；在所述初始巡航曲线与所述预设条件不冲突的情况下，将所述初始巡航曲线作为目标巡航曲线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述初始巡航曲线与所述预设条件冲突的情况下，调用与所述预设条件对应的限制曲线作为目标巡航曲线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标巡航控制曲线包括目标加速曲线和目标减速曲线。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行模块包括发动机系统控制器、转向系统控制器和制动系统控制器，所述根据所述目标巡航曲线，通过所述网关模块发送控制指令至所述执行模块，以使所述执行模块响应所述控制指令包括：根据所述目标巡航曲线，通过所述网关模块发送动力控制指令至所述发动机系统控制
器，以使所述发动机系统控制器响应所述动力控制指令以进行启动；或根据所述目标巡航曲线，通过所述网关模块发送转向控制指令至所述转向系统控制器，以使所述转向系统控制器响应所述转向控制指令以进行转向；或根据所述目标巡航曲线，通过所述网关模块发送制动控制指令至所述制动系统控制器，以使所述制动系统控制器响应所述制动控制指令以进行制动。7.一种自动驾驶控制器，其特征在于，包括：存储器，被配置成存储指令；以及处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据权利要求1至6中任一项所述的自动驾驶巡航控制的方法。8.一种自动驾驶巡航控制的系统，其特征在于，包括：根据权利要求7所述的自动驾驶控制器；地图定位模块，与所述自动驾驶控制器通信，被配置成采集环境数据，对所述环境数据进行处理以得到目标数据，并将所述目标数据发送至所述自动驾驶控制器；多个数据采集模块，与所述自动驾驶控制器通信，被配置成采集环境数据，对所述环境数据进行处理以得到目标数据，并将所述目标数据发送至所述自动驾驶控制器；网关模块，与所述自动驾驶控制器通信，被配置成接收所述自动驾驶控制器发送的控制指令；执行模块，与所述网关模块通信，被配置成接收所述网关模块发送的控制指令并执行所述控制指令。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述执行模块包括：发动机系统控制器，被配置成接收所述网关模块发送的动力控制指令并进行启动；转向系统控制器，被配置成接收所述网关模块发送的转向控制指令并进行转向；制动系统控制器，被配置成接收所述网关模块发送的制动控制指令并进行制动。10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至6中任一项所述的自动驾驶巡航控制的方法。

技术总结
本申请公开了一种自动驾驶巡航控制的方法、系统及自动驾驶控制器。该方法包括自动驾驶控制器接收地图定位模块和多个数据采集模块发送的目标数据；再根据目标数据确定目标场景状态，其中，目标场景状态包括高速无车场景、城区跟车场景、正常跟车场景、城区复杂场景和拥堵跟车场景；再根据目标场景状态对巡航控制匹配目标巡航曲线；根据目标巡航曲线，最后通过网关模块发送控制指令至执行模块，以使执行模块响应控制指令。本申请方案通过在不同目标场景下及时自动切换自动驾驶的目标巡航曲线，可以提高自动驾驶的安全性。可以提高自动驾驶的安全性。可以提高自动驾驶的安全性。


技术研发人员：张家彬 代龙
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.30
技术公布日：2023/7/5