一种车辆补能方法、装置、系统和部件与流程

1.本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种车辆补能方法、装置、系统和部件。


背景技术：

2.随着自动无人驾驶技术的发展，自动无人驾驶车辆越来越多地被应用，然而对于自动无人驾驶车辆的补能操作却需要车辆前往指定能源场站由人工对无人驾驶车辆进行手动补能操作，这样不仅降低了无人驾驶车辆的工作效率，也增加了人工成本，尤其在无人驾驶车辆数量较多的情况下，车辆无序等待时间加长，导致其运营效率急剧下降，因此，对需要补充能源的无人驾驶车辆进行有序调度实现无人驾驶车辆能够最快就近补充能源是当前自动无人驾驶车辆补能技术应用中一个亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的，就是针对现有技术的不足，提供一种车辆补能方法、装置、系统和部件,首先车辆向能源调度平台发送补能请求信息，能源调度平台根据补能请求信息计算得到车辆的剩余行驶范围，并查询在行驶范围内已注册的能源场站得到第一能源场站列表，并通过能源类型的匹配对第一能源场站列表进行过滤得到第二能源场站列表，然后对第二能源场站列表中的各能源场站进行计算得到目标能源场站，并将目标能源场站发送至车辆，车辆行驶至目标能源场站并将车辆控制权授权给目标能源场站；目标能源场站控制车辆到达指定的补能点位进行补能操作。通过本发明，能够实现无人驾驶车辆在能源调度平台的调度下以及能源场站的控制下实现自动补能操作，整个过程自动有序，无需人工干预，节省了运营成本，提升了无人驾驶车辆的工作效率。
4.为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种车辆补能方法，所述方法包括：
5.车辆向能源调度平台发送补能请求信息，所述补能请求信息包括车辆能源类型、车辆位置信息和车辆剩余行驶里程；
6.所述能源调度平台根据所述补能请求信息的车辆位置信息和车辆剩余行使里程进行计算得到所述车辆的行驶范围；
7.所述能源调度平台根据所述行驶范围查询已注册的能源场站得到第一能源场站列表；
8.所述能源调度平台根据所述补能请求信息的车辆能源类型对所述第一能源场站列表进行过滤得到第二能源场站列表；
9.所述能源调度平台根据所述第二能源场站列表计算得到目标能源场站，并将所述目标能源场站发送至所述车辆；
10.所述车辆根据所述目标能源场站进行路径规划，生成车辆补能路径；
11.所述车辆根据所述车辆补能路径行驶至所述目标能源场站；
12.所述车辆将控制权授权给所述目标能源场站；
13.所述目标能源场站控制所述车辆行驶至指定的补能点位进行补能。
14.优选的，所述方法之前，还包括：
15.能源场站定时向所述能源调度平台发送场站状态信息；
16.所述能源调度平台更新所述能源场站的场站状态信息，并记录所述能源场站的场站状态更新时间。
17.优选的，所述方法还包括：
18.所述车辆根据历史行驶记录及能源剩余量进行计算得到车辆剩余行驶里程。
19.进一步优选的，所述能源调度平台根据所述行驶范围查询已注册的能源场站得到第一能源场站列表，具体包括：
20.所述能源调度平台获取所述行驶范围内的已注册的能源场站，并选择场站状态更新时间在预设的更新时间阈值内的能源场站作为第一能源场站列表。
21.优选的，所述能源调度平台根据所述补能请求信息的车辆能源类型对所述第一能源场站列表进行过滤得到第二能源场站列表，具体包括：
22.所述能源调度平台在所述第一能源场站列表中选择包含所述补能请求信息的车辆能源类型的能源场站作为第二能源场站列表。
23.优选的，所述目标能源场站实时获取所述车辆在所述目标能源场站内行驶时所述车辆周边的障碍物信息，并根据所述障碍物信息实时调整所述车辆的行驶路径。
24.优选的，所述方法还包括：
25.当所述车辆补能完成后，所述目标能源场站控制所述车辆驶离所述目标能源场站；
26.所述能源调度平台接收所述目标能源场站发送的车辆控制请求，对所述车辆进行远程控制；
27.所述能源调度平台向所述目标能源场站发送补能请求确认信息；
28.当所述车辆位于所述目标能源场站内时，所述车辆将所述车辆的车辆状态信息分别发送至所述目标能源场站和所述能源调度平台。
29.本发明实施例第二方面提供了用于实现本发明实施例第一方面的所述的一种车辆补能方法的装置，所述装置包括：
30.补能请求模块，用于向能源调度平台发送补能请求信息，所述补能请求信息包括车辆能源类型、车辆位置信息和车辆剩余行驶里程；
31.场站分配模块，用于根据所述补能请求信息的车辆位置信息和车辆剩余行驶里程进行计算得到所述车辆的行驶范围；所述场站分配模块还用于根据所述行驶范围查询已注册的能源场站得到第一能源场站列表；所述场站分配模块还用于根据所述补能请求信息的车辆能源类型对所述第一能源场站列表进行过滤得到第二能源场站列表；所述场站分配模块还用于根据所述第二能源场站列表计算得到目标能源场站，并将所述目标能源场站发送至所述车辆；
32.路径规划模块，用于根据所述目标能源场站进行路径规划，生成车辆补能路径，并根据所述车辆补能路径行驶至所述目标能源场站；
33.控制授权模块，用于将所述车辆的控制权授权给所述目标能源场站；
34.补能操作模块，用于控制所述车辆行驶至指定的补能点位进行补能。
35.本发明实施例第三方面提供了一种车辆补能系统，所述系统包括：本发明实施例第二方面提供的装置。
36.本发明实施例第四方面提供了一种车辆补能部件，所述部件包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本发明实施例第一方面所述的一种车辆补能方法。
37.本发明实施例提供的一种车辆补能方法、装置、系统和部件,首先车辆向能源调度平台发送补能请求信息，能源调度平台根据补能请求信息计算得到车辆的剩余行驶范围，并查询在行驶范围内已注册的能源场站得到第一能源场站列表，并通过能源类型的匹配对第一能源场站列表进行过滤得到第二能源场站列表，然后对第二能源场站列表中的各能源场站进行计算得到目标能源场站，并将目标能源场站发送至车辆，车辆行驶至目标能源场站并将车辆控制权授权给目标能源场站；目标能源场站控制车辆到达指定的补能点位进行补能操作。通过本发明，能够实现无人驾驶车辆在能源调度平台的调度下以及能源场站的控制下实现自动补能操作，整个过程自动有序，无需人工干预，节省了运营成本，提升了无人驾驶车辆的工作效率。
附图说明
38.图1为本发明实施例一提供的一种车辆补能方法的流程示意图；
39.图2为本发明实施例二提供的一种车辆补能装置的模块结构图；
40.图3为本发明实施例三提供的一种车辆补能系统的模块结构图；
41.图4为本发明实施例四提供的一种车辆补能部件的模块结构图。
具体实施方式
42.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
43.本发明实施例一提供了一种车辆补能方法，图1为本发明实施例一提供的一种车辆补能方法的流程示意图，如图1所示，本方法主要包括如下步骤：
44.步骤101，车辆向能源调度平台发送补能请求信息，补能请求信息包括车辆能源类型、车辆位置信息和车辆剩余行驶里程。
45.具体的，车辆在行驶的过程中会实时检测车辆自身的能源剩余量，当车辆的能源剩余量小于预设的能源阈值时，为避免车辆能源耗尽停止工作，需要及时地对车辆进行能源补充操作。此时车辆根据自身的状态生成补能请求信息，并将补能请求信息通过网络发送至能源调度平台，以等待能源调度平台对车辆进行调度分配能源场站以实现车辆的补能需求。其中，补能请求信息包括车辆能源类型、车辆位置信息以及车辆剩余行驶里程，其中，车辆能源类型包括但不限于汽油、柴油、电能源及氢能源等。车辆剩余行驶里程为车辆在当前能源剩余量的情况下所能行驶的里程数，可根据车辆最近的历史行驶记录信息中所产生的能源消耗量以及当前的能源剩余量进行一个大致的计算得到。在向能源调度平台发送了
车辆的补能请求信息之后，车辆暂停执行当前的任务，以避免剩余能源的继续消耗。
46.步骤102，能源调度平台根据补能请求信息的车辆位置信息和车辆剩余行驶里程进行计算得到车辆的行驶范围。
47.具体的，能源调度平台为设置在云端的服务器系统平台，主要负责对多个需要补能的车辆以及多个提供补能服务的能源场站之间进行合理的调度分配。能源调度平台在接收到车辆发送的补能请求信息后，根据补能请求信息中的车辆位置信息以及车辆剩余行驶里程进行计算，计算车辆在现有的剩余行驶里程的条件下所能够行驶覆盖的行驶范围，其中，根据车辆的位置信息获取车辆可能行驶的路径，以及在这些可能行驶的路径里车辆所能到达的行驶范围。
48.步骤103，能源调度平台根据行驶范围查询已注册的能源场站得到第一能源场站列表，并根据车辆能源类型对第一能源场站列表进行过滤得到第二能源场站列表。
49.具体的，在得到车辆在剩余能源条件下的行驶范围之后，能源调度平台获取该行驶范围内的所有已注册的能源场站作为第一能源场站列表。其中，每个能源场站的信息均已提前注册到能源调度平台上，能源场站与能源调度平台之间通过网络连接，在能源场站刚建立时，能源场站将能源场站的信息发送至能源调度平台进行注册保存，主要是将能源场站的位置信息以及能源场站所能够提供的能源类型，比如加油、加气或充电等信息发送至能源调度平台，使能源调度平台保存有所有能源场站的信息，能源调度平台上保存有所有能源场站的位置信息以及各能源场站所能提供的能源类型等。同时，如果后续能源场站的信息发生了变化，比如增加了能源类型或减少了能源类型等，能源场站需要及时地将最新的能源场站信息发送至能源调度平台进行更新，以确保能源调度平台上保存有所有能源场站的最新信息。此外，能源场站还会定时地将场站状态信息发送至能源调度平台，即将场站内正在进行的车辆补能情况定时地同步给能源调度平台，使得能源调度平台能够及时地更新能源场站的场站状态信息，并记录能源场站的场站状态更新时间。所得到的第一能源场站列表中的能源场站，其场站状态更新时间必须满足在预设的更新时间阈值内，防止能源场站与能源调度平台之间通信不畅造成能源调度平台无法及时获取能源场站的最新状态。在能源调度平台获取行驶范围内的能源场站生成第一能源场站列表后，再根据能源场站所能提供的能源类型是否包含车辆的能源类型来对第一能源场站列表进行过滤，将包含补能请求信息中车辆能源类型的能源场站集合作为第二能源场站列表。第二能源场站列表中包含了车辆剩余行驶里程所能覆盖的行驶范围内的所有的能源类型与车辆相匹配的能源场站。第二能源场站列表中包含了所有满足为车辆进行补能的能源场站，接下来将筛选出最优的能源场站。
50.步骤104，能源调度平台根据第二能源场站列表计算得到目标能源场站，并将目标能源场站发送至车辆。
51.具体的，在能源调度平台确定了能够为车辆进行补能的第二能源场站列表之后，对第二能源场站列表中每一个能源场站进行计算以获取最优的目标能源场站。由于每个能源场站会定时将自身能源场站的补能状态信息实时地发送至能源调度平台，因此，能源调度平台实时掌握了每一个能源场站的补能状态信息，包括该能源场站正在进行的车辆补能情况。能源调度平台针对每一个能源场站计算该能源场站能够为车辆提供补能服务的最快时间，再结合能源场站的位置信息计算车辆到达该能源场站的行驶时间，最终对每一个能
源场站进行比较得出一个最优化的目标能源场站，作为本次补能请求信息中为车辆提供补能服务的能源场站。
52.在确定目标能源场站时，需要同时考虑距离因素产生的预估行驶时间及等待时长，使车辆与目标能源场站之间相互等待的时间尽可能地短，才能提升整个补能系统的运行效率，避免车辆等待能源场站提供服务的同时，也要尽量避免能源场站等待车辆的情况。在能源调度平台确定了车辆的目标能源场站之后，将目标能源场站相关的信息通过网络发送至车辆。
53.在确认了目标能源场站并将其发送给车辆之后，能源调度平台同时会向目标能源场站发送补能请求确认信息，告知目标能源场站已被选中作为车辆的补能场站，车辆会按照预计时间到达目标能源场站的指定位置，使目标能源场站提前锁定相关资源以供即将到达的车辆使用。
54.步骤105，车辆根据目标能源场站进行路径规划，生成车辆补能路径，根据车辆补能路径行驶至目标能源场站，并将控制权授权给目标能源场站。
55.具体的，车辆接收到能源调度平台为其指定的目标能源场站后，根据目标能源场站的位置信息进行路径规划，生成车辆补能路径，然后根据车辆补能路径行驶至目标能源场站的指定位置。在车辆到达目标能源场站的指定位置后，车辆搜索目标能源场站提供的网络，并连接目标能源场站。在车辆与目标能源场站通过网络进行通讯并相互确认后，车辆将车辆的控制权授权给目标能源场站，即目标能源场站能够直接向车辆发送控制指令对车辆进行控制操作。
56.步骤106，目标能源场站控制车辆行驶至指定的补能点位进行补能。
57.具体的，目标能源场站通过网络向车辆发送相应的控制指令，以便于对车辆进行控制，目标能源场站能够直接控制车辆，包括：前进、后退、转向、加减速、停车及自动泊车等，目标能源场站控制车辆到达目标能源场站内指定的补能点位，控制车辆停入车位，并控制车辆打开补能口，然后，通过补能点位的补能机器人对车辆进行补能操作。在控制车辆在目标能源场站内行驶的过程中，目标能源场站会通过各种事先布置的传感器实时获取车辆周边的障碍物信息，并根据障碍物信息实时调整车辆的行驶路径。当车辆在目标能源场站内行驶的过程中，车辆也会实时将车辆自身的车辆状态信息发送至目标能源场站以及能源调度平台，使能源调度平台在远程的可视化设备上也能够实时显示车辆的状态，对车辆进行实时监控。
58.在另一些可选的实施方式中，本发明实施例一提供的方法还包括：能源调度平台接收目标能源场站发送的车辆控制请求，对车辆进行远程控制。
59.具体的，目标能源场站通过向车辆发送控制指令，指挥车辆在目标能源场站内行驶并到达指定点位进行补能，车辆接收目标能源场站的控制指令，并实时反馈自身的车辆状态信息，当车辆与目标能源场站之间连接不畅，目标能源场站无法获取车辆的状态信息时，此时，目标能源场站向能源调度平台发送车辆控制请求，请求能源调度平台对车辆进行远程控制。能源调度平台在接收到目标能源场站的车辆控制请求后，通过网络对车辆进行远程控制，控制车辆在目标能源场站内行驶至指定点位进行补能操作。
60.在车辆补能完毕后，由目标能源场站规划车辆的驶离路径，然后根据规划的驶离路径控制车辆从目标能源场站的指定出口驶离该目标能源场站，同时，车辆在驶离后，会将
驶离信息发送至能源调度平台，能源调度平台会接收到车辆发送的驶离目标能源场站信息。
61.本发明实施例二提供了一种车辆补能装置，该装置为能够实现本发明实施例一提供的一种车辆补能方法的装置。图2为本发明实施例二提供的一种车辆补能装置的模块结构图，如图2所示，该车辆补能装置包括：
62.补能请求模块201，用于向能源调度平台发送补能请求信息，补能请求信息包括车辆能源类型、车辆位置信息和车辆剩余行驶里程；
63.场站分配模块202，用于根据补能请求信息的车辆位置信息和车辆剩余行驶里程进行计算得到车辆的行驶范围；场站分配模块202还用于根据行驶范围查询已注册的能源场站得到第一能源场站列表；场站分配模块202还用于根据补能请求信息的车辆能源类型对第一能源场站列表进行过滤得到第二能源场站列表；场站分配模块202还用于根据第二能源场站列表计算得到目标能源场站，并将目标能源场站发送至车辆；
64.路径规划模块203，用于根据目标能源场站进行路径规划，生成车辆补能路径，并根据车辆补能路径行驶至目标能源场站；
65.控制授权模块204，用于将车辆的控制权授权给目标能源场站；
66.补能操作模块205，用于控制车辆行驶至指定的补能点位进行补能。
67.本发明实施例二提供的一种车辆补能装置，用以执行本发明实施例一提供的方法的步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
68.需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，获取模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上获取模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，本发明实施例提供的方法的各步骤或本发明实施例提供的装置的各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
69.例如，本发明实施例提供的装置的模块可以是被配置成本发明实施例提供的方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等。再如，当本发明实施例提供的装置的某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，本发明实施例提供的装置的这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，soc)的形式实现。
70.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分
地产生按照本发明实施例提供的方法所描述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线路((digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，dvd))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
71.本发明实施例三提供一种车辆补能系统，图3为本发明实施例三提供的一种车辆补能系统的模块结构图，如图3所示，该系统包括：补能装置301；其中，补能装置301为如图2所示的一种车辆补能装置。
72.本发明实施例四提供一种车辆补能部件，图4为本发明实施例四提供的一种车辆补能部件的模块结构图，如图4所示，该部件为实现本发明实施例一提供的一种车辆补能方法的电子部件、电子设备或服务器。如图4所示，该部件400可以包括：处理器41(例如cpu)和存储器42；存储器42存储有可被至少一个处理器41执行的指令，指令被至少一个处理器41执行，以使至少一个处理器41能够执行如本发明实施例一或本发明实施例二提供的方法。优选的，本发明实施例四涉及的部件还可以包括：收发器43、电源44、系统总线45以及通信端口46。收发器43耦合至处理器41，系统总线45用于实现元件之间的通信连接，上述通信端口46用于部件与其他外设之间进行连接通信。
73.在图4中提到的系统总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
74.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器cpu、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器dsp、专用集成电路asic、现场可编程门阵列fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
75.本发明实施例提供的一种车辆补能方法、装置、系统和部件,首先车辆向能源调度平台发送补能请求信息，能源调度平台根据补能请求信息计算得到车辆的剩余行驶范围，并查询在行驶范围内已注册的能源场站得到第一能源场站列表，并通过能源类型的匹配对第一能源场站列表进行过滤得到第二能源场站列表，然后对第二能源场站列表中的各能源场站进行计算得到目标能源场站，并将目标能源场站发送至车辆，车辆行驶至目标能源场站并将车辆控制权授权给目标能源场站；目标能源场站控制车辆到达指定的补能点位进行补能操作。通过本发明，能够实现无人驾驶车辆在能源调度平台的调度下以及能源场站的控制下实现自动补能操作，整个过程自动有序，无需人工干预，节省了运营成本，提升了无
人驾驶车辆的工作效率。
76.专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
77.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
78.以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆补能方法，其特征在于，所述方法包括：车辆向能源调度平台发送补能请求信息，所述补能请求信息包括车辆能源类型、车辆位置信息和车辆剩余行驶里程；所述能源调度平台根据所述补能请求信息的车辆位置信息和车辆剩余行使里程进行计算得到所述车辆的行驶范围；所述能源调度平台根据所述行驶范围查询已注册的能源场站得到第一能源场站列表；所述能源调度平台根据所述补能请求信息的车辆能源类型对所述第一能源场站列表进行过滤得到第二能源场站列表；所述能源调度平台根据所述第二能源场站列表计算得到目标能源场站，并将所述目标能源场站发送至所述车辆；所述车辆根据所述目标能源场站进行路径规划，生成车辆补能路径；所述车辆根据所述车辆补能路径行驶至所述目标能源场站；所述车辆将控制权授权给所述目标能源场站；所述目标能源场站控制所述车辆行驶至指定的补能点位进行补能。2.根据权利要求1所述的一种车辆补能方法，其特征在于，所述方法之前，还包括：能源场站定时向所述能源调度平台发送场站状态信息；所述能源调度平台更新所述能源场站的场站状态信息，并记录所述能源场站的场站状态更新时间。3.根据权利要求1所述的一种车辆补能方法，其特征在于，所述方法还包括：所述车辆根据历史行驶记录及能源剩余量进行计算得到车辆剩余行驶里程。4.根据权利要求2所述的一种车辆补能方法，其特征在于，所述能源调度平台根据所述行驶范围查询已注册的能源场站得到第一能源场站列表，具体包括：所述能源调度平台获取所述行驶范围内的已注册的能源场站，并选择场站状态更新时间在预设的更新时间阈值内的能源场站作为第一能源场站列表。5.根据权利要求1所述的一种车辆补能方法，其特征在于，所述能源调度平台根据所述补能请求信息的车辆能源类型对所述第一能源场站列表进行过滤得到第二能源场站列表，具体包括：所述能源调度平台在所述第一能源场站列表中选择包含所述补能请求信息的车辆能源类型的能源场站作为第二能源场站列表。6.根据权利要求1所述的一种车辆补能方法，其特征在于，所述目标能源场站实时获取所述车辆在所述目标能源场站内行驶时所述车辆周边的障碍物信息，并根据所述障碍物信息实时调整所述车辆的行驶路径。7.根据权利要求1所述的一种车辆补能方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述车辆补能完成后，所述目标能源场站控制所述车辆驶离所述目标能源场站；所述能源调度平台接收所述目标能源场站发送的车辆控制请求，对所述车辆进行远程控制；所述能源调度平台向所述目标能源场站发送补能请求确认信息；当所述车辆位于所述目标能源场站内时，所述车辆将所述车辆的车辆状态信息分别发送至所述目标能源场站和所述能源调度平台。
8.用于实现权利要求1-7任一项所述的一种车辆补能方法的装置，其特征在于，所述装置包括：补能请求模块，用于向能源调度平台发送补能请求信息，所述补能请求信息包括车辆能源类型、车辆位置信息和车辆剩余行驶里程；场站分配模块，用于根据所述补能请求信息的车辆位置信息和车辆剩余行驶里程进行计算得到所述车辆的行驶范围；所述场站分配模块还用于根据所述行驶范围查询已注册的能源场站得到第一能源场站列表；所述场站分配模块还用于根据所述补能请求信息的车辆能源类型对所述第一能源场站列表进行过滤得到第二能源场站列表；所述场站分配模块还用于根据所述第二能源场站列表计算得到目标能源场站，并将所述目标能源场站发送至所述车辆；路径规划模块，用于根据所述目标能源场站进行路径规划，生成车辆补能路径，并根据所述车辆补能路径行驶至所述目标能源场站；控制授权模块，用于将所述车辆的控制权授权给所述目标能源场站；补能操作模块，用于控制所述车辆行驶至指定的补能点位进行补能。9.一种车辆补能系统，其特征在于，所述系统包括权利要求8所述的装置。10.一种车辆补能部件，其特征在于，所述部件包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7中任一项所述的一种车辆补能方法。

技术总结
本发明实施例涉及一种车辆补能方法、装置、系统和部件，所述方法包括：车辆向能源调度平台发送补能请求信息；能源调度平台根据补能请求信息的车辆位置信息和车辆剩余行使里程计算得到车辆的行驶范围，根据行驶范围查询得到第一能源场站列表，根据补能请求信息的车辆能源类型对第一能源场站列表进行过滤得到第二能源场站列表，根据第二能源场站列表计算得到目标能源场站，并发送至车辆；车辆根据目标能源场站进行路径规划，并行驶至目标能源场站；车辆将控制权授权给目标能源场站，目标能源场站控制车辆行驶至指定的补能点位进行补能。通过本发明，可以对车辆实现自动加油或充电，无需人工干预，节省运营成本，提升自动无人驾驶车辆的工作效率。驾驶车辆的工作效率。驾驶车辆的工作效率。


技术研发人员：李建朋 李成杰 金梦磊 岳川元 蒋亚西
受保护的技术使用者：浙江安吉智电控股有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/7/4