一种防夹检测方法及座椅控制器与流程

1.本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种防夹检测方法及座椅控制器。


背景技术：

2.随着汽车技术的发展，越来越多的车辆在其可座椅的控制过程中加入防夹检测策略，比如对车窗、天窗以及电动座椅在运动过程中的防夹检测，通过防夹检测可以有效避免相关部件移动过程中对人身可能带来的伤害，有助于提高车辆使用过程中的安全性。
3.以电动座椅的防夹检测为例，现有技术将座椅的全部行程划分为多个行程区间，例如，座椅的完整行程对应1000个霍尔计数，可以将20个霍尔的行程区间定义为一段，基于此，整个行程可以划分为50个行程区间，由于座椅电机的负载和工作电压在座椅的任意一个行程区间内的移动过程中都有可能发生变化，因此，每个行程区间内座椅电机的驱动电流并不相同，在进行防夹检测过程中，控制器将当前行程区间的驱动电流与上一行程区间的平均驱动电流作比较，如果二者之差大于第一阈值，则将上一行程区间的平均驱动电流作为锁定电流，之后如果任一行程区间的驱动电流与该锁定电流之差大于第二预设阈值，则判定发生防夹事件。
4.然而，实际应用中，电动座椅移动很慢，而且座椅包裹物很软，导致座椅电机的驱动电流增加缓慢，相邻周期之间的驱动电流差异不大，导致无法准确确定锁定电流，进而影响防夹检测的时效性。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种防夹检测方法及座椅控制器，解决现有技术中防夹检测不够及时的问题，提高车辆使用的安全性，具体方案如下：
6.第一方面，本发明提供一种防夹检测方法，包括：
7.在座椅电机驱动稳定后，按照设定周期获取所述座椅电机的当前驱动电流，并将首个周期的当前驱动电流记为临时电流值，
8.在所述座椅电机运行过程中，每个周期都比较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定所述座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋，
9.比较上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势，在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加，其中，电流锁定累加计数值的变化与当前驱动电流和临时电流值的差值关联，以及
10.根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志。
11.可选的，在所述座椅电机运行过程中，每个周期都比较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定所述座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋势，包括：
12.在所述差值大于电流阈值绝对值的正值情况下，电流锁定累加计数值按照当前周期的电流锁定累加计数值的增量进行累加，更新临时电流值为当前驱动电流，
13.在所述差值小于所述电流阈值绝对值的负值情况下，电流锁定累加计数值按照当前周期的电流锁定累加计数值的增量进行累减，更新临时电流值为当前驱动电流，以及
14.在所述差值不满足大于所述电流阈值绝对值的正值或小于所述电流阈值绝对值的负值的情况下，临时电流更新计数值进行累加，临时电流值不变。
15.可选的，在所述座椅电机运行过程中，每个周期都比较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定所述座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋势，还包括：
16.在所述电流锁定累加计数值进行累加的情况下，记录电流变化趋势为电流增，以及
17.在所述电流锁定累加计数值进行累减的情况下，记录电流变化趋势为电流减，
18.其中，临时电流更新计数值清零。
19.可选的，所述电流锁定累加计数值的增量表示电流锁定累加计数值每个周期进行累加或累减的数值的变化量，
20.所述比较上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势，在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加，包括：
21.在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势同为电流增或电流减的情况下，电流锁定累加计数值的增量进行累加，以使下一周期的电流锁定累加计数值大于当前周期的电流锁定累加计数值，
22.其中，临时电流更新计数值清零。
23.可选的，所述根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志，包括：
24.在电流锁定累加计数值大于所述第一阈值的情况下，将锁定电流值设置为电流锁定累加计数值为0对应时刻的当前驱动电流，并输出锁定标志。
25.可选的，所述根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志，还包括：
26.在电流锁定累加计数值小于第一阈值的一半的情况下，清除锁定标志并将锁定电流值设置为当前驱动电流。
27.可选的，本发明第一方面提供的防夹检测方法，还包括：
28.在临时电流更新计数值大于第二阈值的情况下，更新临时电流值为当前驱动电流，
29.其中，所述第二阈值对应于临时电流值连续未进行更新的时间阈值。
30.可选的，本发明第一方面提供的防夹检测方法，还包括：
31.在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势不同的情况下，将表征电流变化趋势的电流趋势标志位和临时电流更新计数值清零，以及
32.将电流锁定累加计数值的增量设置成初始值，
33.其中，所述初始值大于电流锁定累加计数值进行累加时使用的增量。
34.可选的，本发明第一方面提供的防夹检测方法，还包括：根据所述座椅电机在当前周期的电机位置、运动方向以及工作电压进行查阈值表，获取当前周期的第一阈值，
35.其中，所述阈值表根据真实座椅电机的特性标定获得，在标定时根据所述真实座椅电机的不同特性标定不同的阈值数据，所述真实座椅的特性包括电机位置、电机命令以及工作电压。
36.第二方面，本发明提供一种座椅控制器，包括：防夹检测模块和电机驱动模块，其中，
37.所述防夹检测模块包括获取单元，电流变化趋势确定单元、电流锁定累加计数值的增量确定单元和锁定标志确定单元，
38.其中，所述获取单元，用于在座椅电机驱动稳定后，按照设定周期获取所述座椅电机的当前驱动电流，将首个周期的当前驱动电流记为临时电流值，
39.所述电流变化趋势确定单元，用于在所述座椅电机运行过程中，每个周期都比较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定所述座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋势，
40.电流锁定累加计数值的增量确定单元，用于比较上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势，在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加，其中，电流锁定累加计数值的变化与当前电流和临时电流值的差值关联，及
41.所述锁定标志确定单元，用于根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志，以及
42.所述电机驱动模块与所述防夹检测模块通信连接，并配置为接收所述防夹检测模块输出的锁定标志，以在电机驱动模式停止驱动所述座椅电机。
43.基于上述技术方案，本发明提供的防夹检测方法，在座椅电机驱动稳定后，按照设定周期获取座椅电机的当前驱动电流，并将首个周期的当前驱动电流记为临时电流值，在座椅电机运行过程中，每个周期都比较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋，在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加，并根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志。在发生防夹事件的情况下，驱动电流会持续增加，本发明在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加，可以更为快速的确定用于停止座椅电机的锁定标志，实现防夹功能，从而可以实现快速准确检测防夹事件。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1是本发明实施例提供的一种防夹检测方法的流程图；
46.图2是本发明实施例提供的一种电流锁定累加计数值计算方法的流程图；
47.图3是本发明实施例提供的另一种电流锁定累加计数值计算方法的流程图；
48.图4是本发明实施例提供的一种临时电流值更新方法的流程图；
49.图5是本发明实施例提供的一种锁定标志确定方法的流程图；
50.图6是本发明实施例提供的一种座椅控制器的结构框图；
51.图7是本发明实施例提供的另一种座椅控制器的结构框图；
52.图8是本发明实施例提供的再一种座椅控制器的结构框图；
53.图9是本发明实施例提供的又一种座椅控制器的结构框图。
具体实施方式
54.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
55.本发明提供的防夹检测方法，应用于电动座椅控制系统，具体可以应用于电动座椅控制系统的系统控制器之中，也可以应用于整车上其他能够对电动座椅进行控制的控制器。当然，在某些情况下，也可以应用于网络侧的控制器中。
56.进一步的，本发明提供的防夹检测方法在应用过程中按照设定周期重复循环调度，该设定周期可以结合实际的控制需求设置，比如，可以每10ms执行一次，本发明对于设定周期的时长不做限定。在后续内容中，将当前时刻所处的周期定义为当前周期，相应的，与当前周期相邻，且在当前周期之前已经执行完毕的相邻周期，则定义为上一周期。
57.参见图1，图1是本发明实施例提供的一种防夹检测方法的流程图，本实施例提供的防夹检测方法的流程，可以包括：
58.s100、在座椅电机驱动稳定后，按照设定周期获取座椅电机的当前驱动电流，并将首个周期的当前驱动电流记为临时电流值。
59.电动座椅控制系统，大致包括座椅、传动机构、座椅电机以及系统控制器等部分，系统控制器控制座椅电机工作，并进一步通过传动机构调节座椅的位置。
60.在座椅电机控制座椅进行位置调节的过程中，如果在座椅移动方向上存在障碍物或者外界阻力，会引起座椅电机的负载变化，进而导致驱动电流发生变化，而且，驱动电流的大小与负载大小直接相关，可以通过驱动电流的变化情况来判断座椅移动方向上是否存在障碍物，即判断是否发生防夹事件，因此，在座椅电机驱动稳定后(例如座椅电机启动稳定)，按照设定周期获取座椅电机的当前驱动电流，可以理解的是，实际应用中，不同周期获取得到的当前驱动电流的具体值是不同的。
61.如前所述，驱动电流与负载大小直接相关，当座椅在移动方向上存在障碍物时，会引起负载电流的变化，本实施例述及的临时电流值，即用来衡量当前驱动电流的大小变化情况，并且，在座椅电机驱动稳定后的首个周期内，将该首个周期的当前驱动电流记为临时电流值。
62.当然，作为另外一种实现方式，在座椅电机驱动稳定后的首个周期内，还可以根据座椅电机的性能参数设置一个电流初始值，将该电流初始值作为首个周期的临时电流值。
63.除了首个周期之外，临时电流值需要结合各个周期的当前驱动电流的情况进行更新，具体的更新过程将在后续步骤展开，此处暂不详述。
64.可选的，在座椅启动过程中，即座椅自静止状态开始移动的初期阶段，由于存在惯
性等因素的影响，座椅电机的驱动电流不是非常稳定，而此时发生防夹事件的可能性几乎为零，因此，可以在驱动电流处于稳定状态后再执行本步骤。为此，本发明实施例提供一种判断座椅电机是否驱动稳定的方法：
65.在获取电机启动指令之后，响应于该电机启动指令，统计座椅电机的启动时长(控制座椅电机启动开始运行的过程，由现有的启动控制算法实现)，一旦座椅电机的启动时长达到启动时长阈值，比如300ms，即可判定座椅电机驱动稳定。
66.当然，启动时长阈值的具体取值，与座椅电机的具体性能和具体的应用场景相关，本发明对于启动时长阈值的具体取值不做限定。
67.s110、在座椅电机运行过程中，每个周期都比较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋势。
68.在座椅电机运行的每一个周期内，计算当前驱动电流与临时电流值的差值，在所得差值大于电流阈值绝对值的正值的情况下，电流锁定累加计数值按照当前周期的电流锁定累加计数值的增量进行累加，同时，将临时电流值更新为当前驱动电流，并在电流锁定累加计数值进行累加的情况下，记录驱动电流的电流变化趋势为电流增。
69.相应的，在所得差值小于电流阈值绝对值的负值的情况下，电流锁定累加计数值按照当前周期的电流锁定累加计数值的增量进行累减，同时，更新临时电流值为当前驱动电流，并在电流锁定累加计数值进行累减的情况下，记录电流变化趋势为电流减。
70.可选的，在实际应用中，可以设置电流变化趋势标识位来记录驱动电流的变化趋势，比如，可以用该标识位置1表示电流增，相应的，用该标识位置0来表示电流减。
71.如果所得差值不满足前述大于电流阈值绝对值的正值或小于电流阈值绝对值的负值的条件，即所得差值大于等于电流阈值绝对值的负值且小于等于电流阈值绝对值的正值，则对临时电流更新计数值进行累加，临时电流值不变。
72.进一步的，在任一周期内，在确定驱动电流的电流变化趋势为电流增或电流减的情况下，需要将临时电流更新计数值清零。
73.对于以上内容需要说明的是：
74.本实施例述及的电流锁定累加计数值的变化与当前驱动电流和临时电流值的差值关联，用于衡量驱动电流的连续变化情况，并且，根据上述过程可以看出，在驱动电流持续增大的情况下，电流锁定累加计数值同样会持续增大，相反的额，在驱动电流持续降低的情况下，电流锁定累加计数值同样会持续减小，因此，电流锁定累加计数值可以作为是否发生防夹事件的依据。
75.根据前述内容中临时电流更新计数值累加以及清零的过程可以看出，临时电流更新计数值用于表征临时电流值未进行更新的持续时长，临时电流更新计数值越大，说明临时电流值未进行更新的持续时长就越长。如果在任一周期内临时电流值发生更新，则相应的，将临时电流更新计数值清零。
76.至于电流阈值绝对值，需要结合座椅电机的实际性能参数以及实际应用中对于防夹检测的控制要求设置，本发明对于电流阈值绝对值的实际取值不做限定。
77.s120、比较上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势，在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加。
78.电流锁定累加计数值的增量表示电流锁定累加计数值每个周期进行累加或累减的数值的变化量，在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势同为电流增或电流减的情况下，即在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量进行累加，从而使得当前周期的下一周期的电流锁定累加计数值大于当前周期的电流锁定累加计数值。
79.根据上述内容可以看出，电流锁定累加计数值的增量越大，电流锁定累加计数值变化的越快，从而在驱动电流持续缓慢增加时，电流锁定累加计数值会快速增加，更快速的输出锁定标志，实现快速准确检测防夹事件，相反，电流锁定累加计数值的增量越小，电流锁定累加计数值变化的越慢。
80.进一步的，在电流锁定累加计数值的增量进行累加的情况下，说明驱动电流的变化满足前述临时电流更新计数值清零的条件，将临时电流更新计数值清零。
81.结合上述内容可以看出，s110和s120的执行过程具有较强的关联性，下面通过图2-图4所示的更为具体的实现流程，对s110和s120在实际应用中的可选实现方式进行介绍。
82.可选的，参见图2，图2是本发明实施例提供的一种电流锁定累加计数值计算方法的流程图，该流程可以包括：
83.s200、计算当前驱动电流与临时电流值的差值。
84.s210、判断当前驱动电流与临时电流值的差值是否大于电流阈值绝对值的正值，若是，执行s220。
85.对于当前驱动电流与临时电流值的差值不大于电流阈值绝对值的正值的其他情况，将在图3和图4对应的实施例中展开，此处暂不详述。
86.s220、记录电流变化趋势为电流增并将临时电流更新计数值清零。
87.在实际应用中，设置参量trendflag记录当前周期的电流变化趋势，在电流变化趋势为电流增的情况下，trendflag赋值为1，相反的，在当前周期的电流变化取值为电流减的情况下，trendflag赋值为0。
88.s230、判断上一周期的电流变化趋势是否为电流增，若是，执行s240，如否，执行s250。
89.参照当前周期的电流变化趋势的表示方法，可以将上一周期的电流变化趋势标记为trendflaglast，上一周期的电流变化趋势为电流增，则trendflaglast的值为1，相反的，如果上一周期的电流变化趋势为电流减，则trendflaglast的值为0。
90.基于此，此步骤直接获取trendflaglast的值，即可确定上一周期的电流变化趋势。
91.s240、电流锁定累加计数值的增量进行累加。
92.需要强调的是，在本步骤中进行累加操作的是电流锁定累加计数值的增量，并非电流锁定累加计数值。
93.s250、电流锁定累加计数值的增量设置为初始值。
94.该初始值的大小可以根据实际控制需求设置，比如，可以设置为1，当然，也可以设置为其他数值，此处不再展开。
95.s260、电流锁定累加计数值按照当前周期的电流锁定累加计数值的增量进行累加。
96.结合图2所示可以看出，当前周期的电流锁定累计计数值的增量存在两种可能，其一是s240的执行结果，其二是s250的执行结果。
97.在上一周期的电流变化趋势与当前周期的电流变化趋势同为电流增的情况下，采用s240的执行结果，可以理解的是，由于对电流锁定累加计数值的增量进行了累加，执行本步骤后，会使得电流锁定累加计数值迅速增大，进而有助于更快速的确定锁定标志。
98.s270、更新锁定电流值为当前驱动电流。
99.沿用前例，在将锁定电流值更新为当前驱动电流的同时，还可以将trendflag的值，赋值给trendflaglast，以供下一周期使用。
100.进一步的，参见图3，图3是本发明实施例提供的另一种电流锁定累加计数值计算方法的流程图，该流程可以包括：
101.s300、计算当前驱动电流与临时电流值的差值。
102.需要说明的是，图3所示实施例可以理解为当前驱动电流与临时电流值的差值不大于电流阈值绝对值的正值情况下的进一步处理方法，因此，可以将s300省略，直接获取s200的计算结果，这同样是可行的。
103.s310、判断当前驱动电流与临时电流值的差值是否小于电流阈值绝对值的负值，若是，执行s320。
104.对于当前驱动电流与临时电流值的差值不大于电流阈值绝对值的正值且不小于电流阈值绝对值的负值的情况，将在图4对应的实施例中展开，此处暂不详述。
105.s320、记录电流变化趋势为电流减并将临时电流更新计数值清零。
106.可选的，可以沿用前例，将表征电流变化趋势的trendflag赋值为0，同时，将临时电流更新计数值清零。
107.s330、判断上一周期的电流变化趋势是否为电流减，若是，执行s340，如否，执行s350。
108.参照当前周期的电流变化趋势的表示方法，可以将上一周期的电流变化趋势标记为trendflaglast，上一周期的电流变化趋势为电流增，则trendflaglast的值为1，相反的，如果上一周期的电流变化趋势为电流减，则trendflaglast的值为0。
109.基于此，此步骤直接获取trendflaglast的值，即可确定上一周期的电流变化趋势。
110.s340、电流锁定累加计数值的增量进行累加。
111.需要强调的是，在本步骤中进行累加操作的是电流锁定累加计数值的增量，并非电流锁定累加计数值。
112.s350、电流锁定累加计数值的增量设置为初始值。
113.需要说明的是，与图2所示实施例不同的是，在当前驱动电流与临时电流值的差值小于电流阈值绝对值的负值的情况下，如果上一周期的电流变化趋势与当前周期的电流变化趋势不同，初始值可以大于电流锁定累加计数值进行累加时使用的增量。原因在于，在实际应用中，座椅的行程中可能会存在一些特殊点位，比如导轨上的形变点，或者导轨上落入异物等，座椅在移动至这些特殊点时，驱动电流会突然增加，之后会迅速回落，即出现上一周期的电流变化趋势为电流增，当前周期的电流变化趋势变为电流减，为了避免此种情况对最终的检测结果带来影响，需要在出现此类情况时，迅速降低电流锁定累加计数值，因
此，可以选用加大的初始值，使得电流锁定累加计数值迅速降低，避免影响后续的判断结果。
114.s360、电流锁定累加计数值按照当前周期的电流锁定累加计数值的增量进行累加。
115.s360的可选实现方式可以参照s260实现，此处不再复述。
116.s370、更新锁定电流值为当前驱动电流。
117.沿用前例，在将锁定电流值更新为当前驱动电流的同时，还可以将trendflag的值，赋值给trendflaglast，以供下一周期使用。
118.进一步的，在前述实施例的基础上，参见图4所示实施例，本实施例给出临时电流值更新的另一种方法，参见图4，本方法的流程，包括：
119.s400、计算当前驱动电流与临时电流值的差值。
120.与图3所示实施例类似，本实施例中的s400同样可以理解为当前驱动电流与临时电流值的差值不大于电流阈值绝对值的正值情况下的进一步处理方法，因此，也可以将s400省略，直接获取s200的计算结果，这同样是可行的。
121.s410、判断当前驱动电流与临时电流值的差值是否大于等于电流阈值绝对值的负值且小于等于电流阈值绝对值的正值，若是，执行s420。
122.对于当前驱动电流与临时电流值的差值小于电流阈值绝对值的负值的情况，以及当前驱动电流与临时电流值的差值大于电流阈值绝对值的正值的情况，可参见前述实施例，此处不再复述。
123.s420、临时电流更新计数值累加。
124.在当前驱动电流与临时电流值的差值大于等于电流阈值绝对值的负值且小于等于电流阈值绝对值的正值，即当前驱动电流未出现明显变化的情况下，对临时电流更新计数值进行累加，使临时电流更新计数值增大。当然，在实际应用中，临时电流更新计数值每一次累加的变化量可以灵活选取，比如，可以选1，即临时电流更新计数值每次累加之后增大1。
125.可选的，在实际应用中，可以设置专门用于存储临时电流更新计数值的字段，根据前述判断过程的具体情况，增加该字段的字段值或将该字段的字段值清零即可。当然，也可以采取其他方法统计未对临时电流值进行更新的累计时长，在不超出本发明核心思想范围的前提下，同样属于本发明保护的范围内。
126.s430、判断临时电流更新计数值是否大于第二阈值，若是，执行s440。
127.如前所述，临时电流更新计数值用于表征未对临时电流值进行更新的连续时长，基于此，第二阈值对应于临时电流值连续未进行更新的时间阈值，在实际应用中，可以基于防夹检测的灵敏度要求以及电动座椅控制系统的具体情况确定第二阈值的具体取值，本发明对此不做具体限定。
128.需要说明的是，如果在任一周期内判定临时电流更新计数值不大于第二阈值，则退出图4所示实施例的执行过程。
129.s440、临时电流更新计数值清零并更新临时电流值为当前驱动电流。
130.在临时电流更新计数值大于第二阈值的情况下，说明已经长时间未对临时电流值进行更新，为了避免对下一周期检测过程的准确性造成影响，将临时电流更新计数值清零
并更新临时电流值为当前驱动电流。
131.图4所示实施例的优势在于，在实际应用中，座椅的轨道可能会存在一定的角度，导致在没有发生防夹事件的情况下，驱动电流同样处于持续增加的状态，为了避免错误的判定发生防夹事件，需要及时更新临时电流值，保证此情况下的任一周期对应的当前驱动电流与临时电流值的差值大于等于电流阈值绝对值的负值且小于等于电流阈值绝对值的正值，从而避免防夹事件误识别的情况发生。
132.s120、根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志。
133.可选的，本步骤的可选实现方式可以参见图5所示：
134.s500、判断电流锁定累加计数值是否等于0，若是，执行s510，若否，执行s560。
135.在实际应用中，电流锁定累加计数值的初始值为0，根据前述内容可知，只有在当前驱动电流与锁定电流值的差值大于电流阈值绝对值的正值的情况下，才会进行累加，从0累加为非零值，因此，在任一周期内，判断电流锁定累加值是否为0，如果不为0，说明发明了电流锁定累加计数值累加的过程，需要进一步执行s510。
136.s510、判断电流锁定累加计数值是否大于第一阈值，若是，执行s520，若否执行s530。
137.可选的，可根据座椅电机在当前周期的电机位置、运动方向以及工作电压进行查阈值表，进而获取当前周期的第一阈值。
138.本实施例述及的阈值表是根据真实座椅电机的特性标定获得的，在标定时根据真实座椅电机的不同特性标定不同的阈值数据，其中，真实座椅的特性包括电机位置、电机命令以及工作电压。具体的，电机位置可以根据霍尔计数确定，当然，电机位置也可以理解为座椅的位置，电机命令和工作电压可以由相关技术中的其他控制算法获取得到，更为重要的是，电机命令中还应包括电机的运动方向。
139.s520、将锁定电流值设置为电流锁定累加计数值为0对应时刻的当前驱动电流。
140.如果电流锁定累加计数值大于第一阈值，将电流锁定累加计数值为0对应时刻的当前驱动电流作为锁定电流值。
141.在实际应用中，可以单独设置一个锁定电流字段，在每一个控制周期，判断电流锁定累加计数值是否为零，如果不为零，则维持锁定电流字段中的锁定电流值不变，这样，只要任一周期内当前驱动电流与锁定电流值的差值大于电流阈值绝对值的正值，都会导致电流锁定累加计数值累加，从而避免对锁定电流字段中的锁定电流值进行更新，在执行至本步骤时，直接读取锁定电流字段中的锁定电流值即可。
142.s530、判断电流锁定累加计数值是否小于第一阈值的一半，若否，执行s540，若是，执行s550。
143.结合实际应用可知，座椅移动方向上的障碍物可能被及时移除，此种情况下，座椅电机的驱动电流便会持续降低，按照前述执行逻辑，电流锁定累加计数值也会持续降低。基于此，本发明实施例设置本步骤，如果电流锁定累加计数值不小于第一阈值的一半，不可以清除锁定标志，需要继续执行s540，相反的，如果电流锁定累加计数值小于第一阈值的一半，则执行s550。
144.s540、输出锁定标志。
145.可选的，可以设置锁定标志apoorflag，输出锁定标志即将apoorflag置1，相应的，
清除锁定标志即将apoorflag置0。
146.s550、将锁定电流设置为当前周期的当前驱动电流，并清除锁定标志。
147.如果此时障碍物已经移除，驱动电流会逐渐降低，那么将当前驱动电流作为锁定电流值参与后续周期的判断，则可以使得锁定电流尽快小于防夹判定阈值，进而尽快的解除防夹事件的判定。
148.进一步的，结合图5所示，本方法在电流锁定累加计数值大于第一阈值时输出锁定标志，在电流锁定累加计数值小于第一阈值的一半的情况下，清除锁定标志，第一阈值的一半和第一阈值之间对应的范围，即可以理解为缓冲范围，从而避免锁定电流值的频繁切换，有助于提高防夹检测方法的稳定性。
149.s560、将锁定电流值设置为当前周期的当前驱动电流。
150.如果s500判定电流锁定累加计数值等于0，说明驱动电流未发生大的变化，则将锁定电流值设置为当前周期的当前驱动电流。结合前述内容可知，在驱动电流没有发生大的变化的情况下，锁定电流值会不断的更新，而一旦电流锁定累加计数值不为零，便会停止更新锁定电流值，从而确保获取得到准确的锁定电流值。
151.综上所述，本发明提供的防夹检测方法，在发生防夹事件的情况下，驱动电流会持续增加，本发明在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加，可以更为快速的确定用于停止座椅电机的锁定标志，实现防夹功能，从而可以实现快速准确检测防夹事件。
152.进一步的，在驱动电流持续增加的情况下，通过电流锁定累加计数值的增量的方式使得电流锁定累加计数值迅速增大，可以尽快的确定锁定电流，进而更快的判断是否发生防夹事件，能够显著提高防夹检测效率，进一步提高车辆使用的安全性。
153.可选的，参见图6，图6是本发明实施例提供的一种座椅控制器的结构框图，本实施例提供的座椅控制器包括：防夹检测模块10和电机驱动模块20，其中，
154.防夹检测模块包括获取单元110，电流变化趋势确定单元120、电流锁定累加计数值的增量确定单元130和锁定标志确定单元140，
155.其中，获取单元110，用于在座椅电机驱动稳定后，按照设定周期获取座椅电机的当前驱动电流，将首个周期的当前驱动电流记为临时电流值，
156.电流变化趋势确定单元120，用于在座椅电机运行过程中，每个周期都比较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋势，
157.电流锁定累加计数值的增量确定单元130，用于比较上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势，在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加，其中，电流锁定累加计数值的变化与当前电流和临时电流值的差值关联，及
158.锁定标志确定单元140，用于根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志，以及
159.电机驱动模块20与防夹检测模块10通信连接，并配置为接收防夹检测模块10输出的锁定标志，以在电机驱动模式停止驱动座椅电机。
160.可选的，电流变化趋势确定单元120，用于在座椅电机运行过程中，每个周期都比
较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋势，包括：
161.在差值大于电流阈值绝对值的正值情况下，电流锁定累加计数值按照当前周期的电流锁定累加计数值的增量进行累加，更新临时电流值为当前驱动电流，
162.在差值小于电流阈值绝对值的负值情况下，电流锁定累加计数值按照当前周期的电流锁定累加计数值的增量进行累减，更新临时电流值为当前驱动电流，以及
163.在差值不满足大于电流阈值绝对值的正值或小于电流阈值绝对值的负值的情况下，临时电流更新计数值进行累加，临时电流值不变。
164.可选的，电流变化趋势确定单元120，用于在座椅电机运行过程中，每个周期都比较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋势，还包括：
165.在电流锁定累加计数值进行累加的情况下，记录电流变化趋势为电流增，以及
166.在电流锁定累加计数值进行累减的情况下，记录电流变化趋势为电流减，
167.其中，临时电流更新计数值清零。
168.可选的，电流锁定累加计数值的增量表示电流锁定累加计数值每个周期进行累加或累减的数值的变化量，
169.电流锁定累加计数值的增量确定单元130，用于比较上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势，在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加，包括：
170.在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势同为电流增或电流减的情况下，电流锁定累加计数值的增量进行累加，以使下一周期的电流锁定累加计数值大于当前周期的电流锁定累加计数值，
171.其中，临时电流更新计数值清零。
172.可选的，锁定标志确定单元140，用于根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志，包括：
173.在电流锁定累加计数值大于第一阈值的情况下，将锁定电流值设置为电流锁定累加计数值为0对应时刻的当前驱动电流，并输出锁定标志。
174.可选的，锁定标志确定单元140，用于根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志，还包括：
175.在电流锁定累加计数值小于第一阈值的一半的情况下，清除锁定标志并将锁定电流值设置为当前驱动电流。
176.可选的，参见图7，图7是本发明实施例提供的另一种座椅控制器的结构框图，在图6所示实施例的基础上，本实施例提供的座椅控制器，还包括：
177.临时电流值更新单元150，用于在临时电流更新计数值大于第二阈值的情况下，更新临时电流值为当前驱动电流，
178.其中，第二阈值对应于临时电流值连续未进行更新的时间阈值。
179.可选的，参见图8，图8是本发明实施例提供的再一种座椅控制器的结构框图，在图7所示实施例的基础上，本实施例提供的座椅控制器，还包括：
180.电流锁定累加计数值的增量设置单元160，用于在上一周期的电流变化趋势和当
前周期的电流变化趋势不同的情况下，将表征电流变化趋势的电流趋势标志位和临时电流更新计数值清零，以及
181.将电流锁定累加计数值的增量设置成初始值，
182.其中，初始值大于电流锁定累加计数值进行累加时使用的增量。
183.可选的，参见图9，图9是本发明实施例提供的又一种座椅控制器的结构框图，在图8所示实施例的基础上，本实施例提供的座椅控制器，还包括：
184.第一阈值确定单元170，用于根据座椅电机在当前周期的电机位置、运动方向以及工作电压进行查阈值表，获取当前周期的第一阈值，
185.其中，阈值表根据真实座椅电机的特性标定获得，在标定时根据真实座椅电机的不同特性标定不同的阈值数据，真实座椅的特性包括电机位置、电机命令以及工作电压。
186.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
187.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
188.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
189.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的核心思想或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种防夹检测方法，其特征在于，包括：在座椅电机驱动稳定后，按照设定周期获取所述座椅电机的当前驱动电流，并将首个周期的当前驱动电流记为临时电流值，在所述座椅电机运行过程中，每个周期都比较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定所述座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋，比较上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势，在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加，其中，电流锁定累加计数值的变化与当前驱动电流和临时电流值的差值关联，以及根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志。2.根据权利要求1所述的防夹检测方法，其特征在于，在所述座椅电机运行过程中，每个周期都比较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定所述座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋势，包括：在所述差值大于电流阈值绝对值的正值情况下，电流锁定累加计数值按照当前周期的电流锁定累加计数值的增量进行累加，更新临时电流值为当前驱动电流，在所述差值小于所述电流阈值绝对值的负值情况下，电流锁定累加计数值按照当前周期的电流锁定累加计数值的增量进行累减，更新临时电流值为当前驱动电流，以及在所述差值不满足大于所述电流阈值绝对值的正值或小于所述电流阈值绝对值的负值的情况下，临时电流更新计数值进行累加，临时电流值不变。3.根据权利要求2所述的防夹检测方法，其特征在于，在所述座椅电机运行过程中，每个周期都比较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定所述座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋势，还包括：在所述电流锁定累加计数值进行累加的情况下，记录电流变化趋势为电流增，以及在所述电流锁定累加计数值进行累减的情况下，记录电流变化趋势为电流减，其中，临时电流更新计数值清零。4.根据权利要求1所述的防夹检测方法，其特征在于，所述电流锁定累加计数值的增量表示电流锁定累加计数值每个周期进行累加或累减的数值的变化量，所述比较上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势，在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加，包括：在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势同为电流增或电流减的情况下，电流锁定累加计数值的增量进行累加，以使下一周期的电流锁定累加计数值大于当前周期的电流锁定累加计数值，其中，临时电流更新计数值清零。5.根据权利要求1所述的防夹检测方法，其特征在于，所述根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志，包括：在电流锁定累加计数值大于所述第一阈值的情况下，将锁定电流值设置为电流锁定累加计数值为0对应时刻的当前驱动电流，并输出锁定标志。6.根据权利要求5所述的防夹检测方法，其特征在于，所述根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志，还包括：在电流锁定累加计数值小于第一阈值的一半的情况下，清除锁定标志并将锁定电流值
设置为当前驱动电流。7.根据权利要求2所述的防夹检测方法，其特征在于，还包括：在临时电流更新计数值大于第二阈值的情况下，更新临时电流值为当前驱动电流，其中，所述第二阈值对应于临时电流值连续未进行更新的时间阈值。8.根据权利要求1所述的防夹检测方法，其特征在于，还包括：在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势不同的情况下，将表征电流变化趋势的电流趋势标志位和临时电流更新计数值清零，以及将电流锁定累加计数值的增量设置成初始值，其中，所述初始值大于电流锁定累加计数值进行累加时使用的增量。9.根据权利要求5所述的防夹检测方法，其特征在于，还包括：根据所述座椅电机在当前周期的电机位置、运动方向以及工作电压进行查阈值表，获取当前周期的第一阈值，其中，所述阈值表根据真实座椅电机的特性标定获得，在标定时根据所述真实座椅电机的不同特性标定不同的阈值数据，所述真实座椅的特性包括电机位置、电机命令以及工作电压。10.一种座椅控制器，其特征在于，包括：防夹检测模块和电机驱动模块，其中，所述防夹检测模块包括获取单元，电流变化趋势确定单元、电流锁定累加计数值的增量确定单元和锁定标志确定单元，其中，所述获取单元，用于在座椅电机驱动稳定后，按照设定周期获取所述座椅电机的当前驱动电流，将首个周期的当前驱动电流记为临时电流值，所述电流变化趋势确定单元，用于在所述座椅电机运行过程中，每个周期都比较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定所述座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋势，电流锁定累加计数值的增量确定单元，用于比较上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势，在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加，其中，电流锁定累加计数值的变化与当前电流和临时电流值的差值关联，及所述锁定标志确定单元，用于根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志，以及所述电机驱动模块与所述防夹检测模块通信连接，并配置为接收所述防夹检测模块输出的锁定标志，以在电机驱动模式停止驱动所述座椅电机。

技术总结
本发明提供一种防夹检测方法及座椅控制器，应用于汽车技术领域，该方法在座椅电机驱动稳定后，按照设定周期获取座椅电机的当前驱动电流，并将首个周期的当前驱动电流记为临时电流值，在座椅电机运行过程中，每个周期都比较当前驱动电流和临时电流值的差值，确定座椅电机运行过程中每个周期的临时电流值以及每个周期的电流变化趋，在上一周期的电流变化趋势和当前周期的电流变化趋势相同的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加，并根据电流锁定累加计数值与第一阈值之间的大小关系，确定锁定标志。在发生防夹事件的情况下，电流锁定累加计数值的增量增加，可以更为快速的确定用于停止座椅电机的锁定标志，可以实现快速准确检测防夹事件。测防夹事件。测防夹事件。


技术研发人员：邓海波 权苗苗
受保护的技术使用者：北京经纬恒润科技股份有限公司
技术研发日：2021.12.28
技术公布日：2023/7/4