车辆座椅的控制方法、车辆的控制装置及车辆与流程

1.本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及车辆座椅的控制方法、车辆的控制装置、及车辆。


背景技术：

2.自动驾驶是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，属于高新技术综合体。
3.自动驾驶的关键技术包括环境感知、行为决策、路径规划和运动控制几大部分，其中车辆运动控制(vehicle motion control,vmc)，又称为底盘域控制，一方面承接了与驾驶辅助系统的交互，另一方面建立了底盘各个执行器之间的联系，通过对车辆的运动学控制，以实现轨迹跟踪。
4.车辆座椅旨在为乘客提供舒适的驾乘体验，车辆行驶过程中由于路况、车速变化、转向等因素产生的车辆振动会通过车轮、车身系统和座椅传递到乘客，降低乘客的驾乘体验。如在车辆行驶中对车辆座椅加以适当调节，以缓冲车辆振动的传递，有利于提升乘客的舒适度。然而现有的车辆座椅调节技术主要是被动式调节方式，在实现缓冲效果上存在延迟，对于乘客驾乘舒适度的改善效果非常有限。
5.因此，亟需一种对车辆行驶过程中车辆座椅的舒适度进行有效调节的方法。


技术实现要素：

6.由于很多车辆一方面不具备座椅物理参数动态调节的功能，另一方面，基于传感器采集的加速度信号实现对车辆座椅的控制和调节在提高驾乘舒适度方面效果非常有限，车辆座椅控制器仅在接收到来自加速度传感器的信号后才能调节车辆座椅，会存在明显的延迟。为解决上述技术问题，本发明提供一种车辆座椅的控制方法，基于精确规划的车辆的目标行驶状态，对车辆座椅的物理参数进行调节，能够减少延迟，且具有多样化的控制模式，显著地改善乘客在车辆运动过程中的驾乘体验。
7.本发明的车辆座椅的控制方法包括：根据车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数；以及根据所述目标参数控制对所述车辆座椅的调节；其中，所述目标行驶状态包括预先规划的所述车辆在未来特定时间段内的行驶状态，所述目标参数包括在所述未来特定时间段内所述车辆座椅的参数。
8.可选地，所述车辆的目标行驶状态包括所述车辆的目标加速度、和/或所述车辆的目标加加速度，根据车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数包括：根据所述车辆的目标加速度、和/或所述车辆的目标加加速度，获得所述车辆座椅的目标参数；其中，所述车辆行驶的目标加加速度为所述车辆行驶的目标加速度随时间的变化率；所述车辆座椅的目标参数包括：所述车辆座椅的目标等效刚度、和/或所述车辆座椅的目标等效阻尼。
9.可选地，所述车辆行驶的目标加速度包括：在所述未来特定时间段内所述车辆沿
空间中一个或多个方向行驶的加速度分量；所述车辆行驶的目标加加速度包括：在所述未来特定时间段内所述车辆沿空间中一个或多个方向行驶的加加速度分量；所述车辆座椅的目标等效刚度包括：在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿空间中一个或多个方向的等效刚度分量；所述车辆座椅的目标等效阻尼包括：在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿空间中一个或多个方向的等效阻尼分量。
10.可选地，所述一个或多个方向包括：纵向、横向或垂向中的一个或多个；其中，所述纵向为平行于车辆行驶轨迹切线的方向，所述横向为垂直于车辆行驶轨迹切线的方向，所述垂向为垂直于路面或垂直于所述车辆座椅的座垫的方向。
11.可选地，根据车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数包括：根据在所述未来特定时间段内所述车辆沿纵向的加速度分量、和沿纵向的加加速度分量，获得在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿纵向的等效刚度分量、和沿纵向的等效阻尼分量；根据在所述未来特定时间段内所述车辆沿横向的加速度分量、和沿横向的加加速度分量，获得在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿横向的等效刚度分量、和沿横向的等效阻尼分量；根据在所述未来特定时间段内所述车辆沿垂向的加速度分量、和沿垂向的加加速度分量，获得在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿垂向的等效刚度分量、和沿垂向的等效阻尼分量。
12.可选地，所述车辆座椅的控制方法包括：根据车辆座椅的目标调节模式，获得所述车辆座椅的目标参数；其中，所述车辆座椅的目标调节模式包括：在所述未来特定时间段内所述车辆座椅所处的模式。
13.可选地，所述车辆座椅的目标调节模式包括：舒适模式、运动模式、或紧急模式；和/或，所述车辆座椅的目标调节模式为预先规划好的座椅模式或由乘客预先指定的座椅模式。
14.可选地，所述车辆座椅的目标参数包括：在所述未来特定时间段内动态变化的所述车辆座椅的物理参数，所述车辆座椅的物理参数可以调节。
15.本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本发明实施例的车辆座椅的控制方法的步骤。
16.本发明实施例提供一种车辆的控制装置，包括：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：规划所述车辆的目标行驶状态；以及根据本发明实施例的车辆座椅的控制方法对车辆座椅进行控制的步骤。
17.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：控制所述车辆在所述目标行驶状态下行驶的步骤。
18.本发明实施例提供一种车辆的控制装置，包括：车辆座椅的控制装置，以及车辆行驶规划模块和车辆行驶控制模块中的至少一个；所述车辆座椅的控制装置用于：根据车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数；以及根据所述车辆座椅的目标参数控制对所述车辆座椅的调节；其中，所述目标行驶状态包括预先规划的所述车辆在未来特定时间段内的行驶状态，所述目标参数包括在所述未来特定时间段内所述车辆座椅的参数；所述车辆行驶规划模块用于预先规划所述车辆的目标行驶状态，所述车辆行驶控制模块用于控制所述车辆在所述目标行驶状态下行驶。
19.可选地，所述车辆行驶控制模块包括所述车辆座椅的控制装置。
20.本发明实施例提供一种车辆，包括：数据采集模组，用于采集所述车辆所在的道路信息和交通环境信息；本发明实施例的车辆的控制装置；以及，车辆座椅，所述车辆座椅具有可以调节的参数；其中，所述车辆的控制装置用于根据所述数据采集模组采集的数据，规划所述车辆的目标行驶状态，并用于控制对所述车辆座椅的调节。
21.可选地，所述车辆包括：执行器，用于执行所述车辆的控制装置发出的根据所述目标参数对所述车辆座椅进行调节的控制指令。
22.与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
23.本发明实施例的车辆座椅的控制方法能够根据车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数，由于所述车辆的目标行驶状态包括预先规划的所述车辆在未来特定时间段内的行驶状态，因此所述车辆座椅的控制方法能够基于事先掌握的有关车辆未来驾驶意图的精确知识，预先获得所述车辆座椅在未来特定时间段内的参数，根据所述车辆座椅的目标参数控制对所述车辆座椅的调节，例如发出包含所述车辆座椅的目标参数的控制指令，以将座椅实时地调节至与车辆未来各时刻或未来各时间段的行驶状态相适配的舒适度。尤其是应用于无人驾驶场景下，由于对车辆的目标行驶状态处于动态地规划过程中，因此利用本发明实施例的车辆座椅的控制方法亦能够实现对座椅的动态调节的控制，相比于感测到车辆当前行驶状态后才作出的相对滞后的座椅调节方式，本发明实施例的车辆座椅的控制方法极大地降低甚至消除了车辆座椅舒适度调节效果的时延，提升了乘客的驾乘体验。
24.进一步地，本发明实施例的车辆座椅的控制方法能够根据所述车辆沿纵向、横向、垂向的目标加速度分量、目标加加速度分量，实现对车辆座椅在纵向、横向、垂向的参数的独立控制与调节。
25.进一步地，本发明实施例的车辆座椅的控制方法能够根据所述车辆座椅的目标调节模式获得所述车辆座椅的目标等效刚度和/或目标等效阻尼，使得车辆座椅的调节方式多样化，能够适配多种不同的车辆运动模式。
26.本发明实施例的车辆的控制装置不仅包括本发明实施例的车辆座椅的控制装置，包括车辆行驶规划模块和车辆行驶控制模块中的至少一个，由于车辆行驶规划功能通常由驾驶辅助(driving assistance,da)系统完成，车辆行驶控制功能通常由车辆运动控制(vehicle motion control,vmc)软件完成，本发明实施例的车辆的控制装置将车辆座椅的控制功能与车辆行驶规划、车辆运动控制集成在一起，一方面丰富化了驾驶辅助系统、车辆运动控制系统的功能特征，另一方面也加强了座舱控制系统与驾驶辅助系统之间的通信。
27.进一步地，所述车辆行驶控制模块包括所述车辆座椅的控制装置，即所述车辆座椅的控制装置作为所述车辆行驶控制模块中的一个功能模块，具体可以集成于vmc软件中，从而在vmc软件中引入车辆座椅控制功能，无需增加额外的传感器(如加速度传感器等)，利用无人驾驶场景下对于车辆目标行驶状态的预先规划数据即可实现对车辆座椅的动态调节，极大降低甚至消除了对座椅参数调节的延迟，且能满足车辆不同运动模式的需求。
附图说明
28.图1是本发明一个实施例的车辆座椅的控制方法的流程示意图；
29.图2是根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的存储器上存储的计算机程序被处理器执行时实现的步骤示意图；
30.图3是本发明一个实施例的车辆的控制装置10的结构框图；
31.图4是本发明一个实施例的车辆的控制装置20的结构框图；
32.图5是本发明一个实施例的车辆30的结构框图。
具体实施方式
33.为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
34.参考图1，图1是根据本发明一个实施例的车辆座椅的控制方法的流程示意图。
35.在一些实施例中，所述车辆座椅的控制方法包括以下步骤：
36.s11，根据车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数；
37.s13，根据所述目标参数控制对所述车辆座椅的调节。其中，所述目标行驶状态包括预先规划的所述车辆在未来特定时间段内的行驶状态，所述车辆座椅的目标参数包括在所述未来特定时间段内所述车辆座椅的参数，所述未来特定时间段可以是所述预先规划的未来特定时间段，可以从当前时刻起算。
38.在一些实施例中，所述车辆的目标行驶状态包括所述车辆的目标加速度、和/或所述车辆的目标加加速度，s11包括：根据所述车辆的目标加速度、和/或所述车辆的目标加加速度，获得所述车辆座椅的目标参数。其中，所述车辆行驶的目标加加速度为所述车辆行驶的目标加速度随时间的变化率；所述车辆座椅的目标参数包括：所述车辆座椅的目标等效刚度(target stiffness)、和/或所述车辆座椅的目标等效阻尼(target damping)等物理参数，所述车辆座椅的目标参数在未来特定时间段内可以动态变化。
39.在一些实施例中，所述车辆行驶的目标加速度包括：在所述未来特定时间段内所述车辆沿空间中一个或多个方向行驶的加速度分量；所述车辆行驶的目标加加速度包括：在所述未来特定时间段内所述车辆沿空间中一个或多个方向行驶的加加速度分量；所述车辆座椅的目标等效刚度包括：在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿空间中一个或多个方向的等效刚度分量；所述车辆座椅的目标等效阻尼包括：在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿空间中一个或多个方向的等效阻尼分量。
40.在一些实施例中，所述一个或多个方向包括：纵向、横向或垂向中的一个或多个；其中，所述纵向为平行于车辆行驶轨迹切线的方向，所述横向为垂直于车辆行驶轨迹切线的方向，所述垂向为垂直于路面或垂直于所述车辆座椅的座垫的方向。
41.在一些实施例中，所述车辆行驶的目标加速度和目标加加速度、所述车辆座椅的目标等效刚度和目标等效阻尼可以均包括沿空间中纵向和横向两个方向的分量、或均包括沿纵向、横向、和垂向三个方向的分量。
42.在一些实施例中，所述车辆行驶的目标加速度和所述车辆行驶的目标加加速度可以由车辆行驶规划模块预先规划好，包括预先规划所述车辆在未来特定时间段内其加速度随时间的变化关系，即未来特定时间段内每一时刻所述车辆的加速度。所述车辆的加速度
在未来特定时间段内可以恒定不变、也可以随时间变化。
43.本发明实施例中的“加加速度”(jerk)、又称为变加速度、急动度或冲动度，是描述加速度变化快慢的物理量，即由加速度的变化量和时间决定的，这里将车辆的目标加加速度表示为则为所述车辆的目标加速度随时间t的变化率，即加加速度的单位是米每三次方秒(m/s3)，为矢量。加速度能够反映具有一定质量的物体在作加速运动时感受到的力，而加加速度则反应这种作用力的变化快慢。因此，当车辆加速时将使乘客产生不适感，这种不适感不仅来自于加速度，也与加加速度有关。较大的加加速度将会使人体产生相当的不适感，例如在电梯升降，汽车、火车等加速和转弯的过程中，在这些情况中加速度和加加速度通常会同时存在。
44.由于车辆行驶的加速度和加加速度会影响到人体驾乘的舒适度，因此，本发明实施例的车辆座椅的控制方法依据所述车辆的目标加速度和目标加加速度对车辆座椅的物理参数进行调节，以此来缓冲车辆在不同行驶状态下可能给乘客带来的不适感。
45.工业界将车辆在运动状态下，来自路面的振动通过轮胎、悬架和座椅等部件将振动传递到人体的舒适特性，称为动态舒适性。研究表明，提高人体感受的座椅舒适度的关键在于座椅的刚度和阻尼系数上，座椅刚度决定座椅的固有频率(其中ω为座椅的固有圆频率，k为座椅刚度，m为座椅和人体的质量)，阻尼系数决定座椅的振动衰减特性。为了获得最佳的动态舒适性，需要对座椅进行减振、隔振和刚度的调节，使车辆运动过程中振动传递到人体时降为最小。
46.在一些实施例中，所述车辆座椅的目标等效阻尼包括目标等效阻尼系数。在一些实施例中，s11包括：根据在所述未来特定时间段内所述车辆沿纵向的加速度分量、和沿纵向的加加速度分量，获得在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿纵向的等效刚度分量、和沿纵向的等效阻尼分量；根据在所述未来特定时间段内所述车辆沿横向的加速度分量、和沿横向的加加速度分量，获得在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿横向的等效刚度分量、和沿横向的等效阻尼分量；根据在所述未来特定时间段内所述车辆沿垂向的加速度分量、和沿垂向的加加速度分量，获得在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿垂向的等效刚度分量、和沿垂向的等效阻尼分量，即所述车辆座椅在纵向、横向和垂向的物理参数可以独立控制和调节。
47.在一些实施例中，所述车辆座椅的控制方法包括：根据车辆座椅的目标调节模式，获得所述车辆座椅的目标参数；其中，所述车辆座椅的目标调节模式包括：在所述未来特定时间段内所述车辆座椅所处的模式，所述模式可以是一种(恒定不变)，也可以是多种(随时间变化)。
48.在一些实施例中，所述车辆座椅的目标调节模式可以基于乘客的选择确定。具体地，乘客可以通过车辆中的人车交互界面选择或输入其期望的车辆座椅在所述未来特定时间段内所处的模式。
49.在另一些实施例中，所述车辆座椅的目标调节模式也可以为预先规划好的座椅模式，例如可以由车辆行驶规划模块预先规划。
50.在一些实施例中，所述车辆座椅的目标调节模式包括：舒适模式、运动模式、或紧
急模式等，所述车辆座椅的目标参数包括但不限于：所述车辆座椅的目标等效刚度、和/或所述车辆座椅的目标等效阻尼。s11包括根据所述车辆座椅的目标调节模式获得所述车辆座椅的目标等效刚度和/或目标等效阻尼。在一些实施例中，所述车辆座椅的目标调节模式与车辆的驾驶模式有关，但不完全一致。其中，在所述舒适模式下，座椅的参数设置能够抵消车身反馈带来的不适感，例如在车辆转弯时或者车辆经过坑洼路面等复杂道路工况时，乘客欲追求驾驶的舒适体验感，此时乘客选定座椅处于舒适模式下或者系统自动控制座椅进入舒适模式；在所述运动模式下，座椅能够传导给乘客更直接的推背感，使乘客体验到动力学的感受，例如越野车在户外驾驶时，乘客选择将座椅调节至运动模式下或者系统自动控制座椅进入舒适模式；在所述紧急模式下，通常是车辆面临紧急工况如避撞时的紧急刹车，系统会选择进入紧急模式下，降低因强烈振动给乘客带来的不适感。
51.在一些实施例中，所述车辆座椅的控制方法包括：接收所述车辆的目标行驶状态数据。
52.在一些实施例中，s13包括发出根据所述车辆座椅的目标参数对所述车辆座椅进行调节的控制指令；或者，读取所述车辆座椅的目标参数，根据所述车辆座椅的目标参数对所述车辆座椅进行调节。
53.本发明实施例的车辆座椅的控制方法可以应用于自动驾驶或无人驾驶车辆的座椅控制。
54.下面以几种应用场景为例对本发明实施例的车辆座椅的控制方法加以说明：
55.在一些实施例中，当所述车辆座椅的目标调节模式为舒适模式，且所述车辆沿纵向行驶时，所述车辆座椅的控制方法能够实现控制座椅处于乘客指定的舒适模式下。具体地，可以根据车辆行驶规划模块提供的车辆沿纵向行驶的目标加速度、目标加加速度以及乘客指定的座椅舒适模式，根据人车座椅动态模型计算车辆座椅沿纵向的目标等效刚度和目标等效阻尼，计算所述车辆座椅沿纵向的目标等效刚度和所述目标等效阻尼可以包括计算车辆座椅的目标等效刚度和目标等效阻尼各自的取值范围、或目标等效刚度和目标等效阻尼位于该取值范围内的取值，通过将所述目标等效刚度和目标等效阻尼限制在可控范围内，以尽可能提高驾乘舒适度。当车辆的目标行驶状态包括以比当前时刻更大的加加速度行驶时，所述车辆座椅的控制方法将在预设范围内降低车辆座椅的目标等效刚度值、增大车辆座椅的目标等效阻尼值，以确保驾驶员拥有较佳的驾乘体验。
56.在一些实施例中，当所述车辆座椅的目标调节模式为运动模式，且所述车辆沿纵向行驶时，若在该模式下乘员想要在座椅上拥有更强的运动学和推背感，则所述车辆座椅的控制方法将在预设范围内对座椅沿纵向的目标等效刚度和目标等效阻尼参数进行调整，例如所述预设范围可以按照参数值的大小划分为低、中、高三个区间，通过获得位于所述高区间内的沿纵向的目标等效刚度值和位于所述中区间内的沿纵向的目标等效阻尼值，以获得来自车辆座椅的直接反馈。在所述运动模式下，所述车辆座椅的控制方法可以包括：结合车辆行驶规划模块提供的车辆沿纵向行驶的目标加速度、目标加加速度根据人车座椅动态模型计算车辆座椅沿纵向的目标等效刚度和目标等效阻尼，通过控制将所述车辆座椅沿纵向的目标等效刚度和目标等效阻尼调节为位于所述预设范围内的合适取值，以满足乘员对车辆座椅的运动模式的需求。
57.在一些实施例中，当所述车辆座椅的目标调节模式为紧急模式，且所述车辆沿纵
向行驶时，必须通过合理设置座椅沿纵向的目标参数值，以确保最大的驾驶舒适度和更安全的乘员空间。例如，考虑到最大的后向弹性位移，所述车辆座椅的控制方法可以包括控制车辆座椅具有沿纵向的位于预设范围内的最大阻尼值来减小振动反馈。在所述紧急模式下，所述车辆座椅的控制方法可以包括：结合车辆行驶规划模块提供的车辆沿纵向行驶的目标加速度、目标加加速度根据人车座椅动态模型计算车辆座椅沿纵向的目标等效刚度和目标等效阻尼，控制将所述车辆座椅沿纵向的目标等效刚度和目标等效阻尼调节为位于所述预设范围内的合适取值，以满足乘员对车辆座椅的紧急模式的需求。
58.上述几个实施例以车辆纵向的运动为例，即所述车辆座椅的控制方法根据所述车辆座椅的目标调节模式以及车辆沿纵向的目标行驶状态来控制座椅沿纵向的目标参数的调节。在另一些实施例中，本发明实施例的车辆座椅的控制方法可以应用于根据所述车辆沿横向的目标行驶状态来控制座椅沿横向的目标参数，例如车辆即将转弯时，所述车辆座椅的控制方法根据车辆沿横向的目标加速度、目标加加速度和车辆座椅的目标调节模式，来计算、调节车辆座椅沿横向的目标等效刚度和目标等效阻尼，从而控制车辆横向运动过程中乘员感受到的座椅舒适度，调节原理可参考前述车辆沿纵向行驶的实施例。
59.在另一些实施例中，本发明实施例的车辆座椅的控制方法可以应用于根据所述车辆沿垂向的目标行驶状态来控制座椅沿垂向的目标物理参数，例如当车辆经过坑洼或颠簸路面的场景，控制车辆具有垂向运动过程中乘员感受到的座椅舒适度，调节原理可参考前述车辆沿纵向行驶的实施例。
60.本发明实施例的所述车辆座椅的控制方法适用于控制具有可以调节的参数的车辆座椅，如车辆座椅的刚度和阻尼等参数可调。所述车辆座椅可以是乘用车、或商用车等的座椅。
61.以上实施例中，以所述车辆的目标行驶状态包括车辆的车辆行驶的目标加速度、和车辆行驶的目标加加速度为例，对所述车辆座椅的控制方法的调节机制加以说明。在另一些实施例中，所述车辆的目标行驶状态可以包括：由车辆行驶规划模块预先规划好的车辆的行驶路线、行驶轨迹、或行驶速度等，所述车辆座椅的控制装置方法也可以依据这些表征车辆目标行驶状态的指标获得所述车辆座椅的目标参数，进而控制对车辆座椅的调节。
62.本发明实施例的车辆座椅的控制方法能够根据车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数，由于所述车辆的目标行驶状态包括预先规划的所述车辆在未来特定时间段内的行驶状态，因此所述车辆座椅的控制方法能够基于事先掌握的有关车辆未来驾驶意图的精确知识，预先获得所述车辆座椅在未来特定时间段内的参数，根据所述目标参数控制对所述车辆座椅的调节，例如发出包含目标参数的控制指令，将座椅实时调节至与车辆未来各时刻或未来各时间段行驶状态相适配的舒适度。尤其是应用于无人驾驶场景下，由于对车辆的目标行驶状态处于动态地规划过程中，因此利用本发明实施例的车辆座椅的控制方法亦能够实现对座椅的动态调节的控制，相比于感测到车辆当前行驶状态后才作出的相对滞后的座椅调节方式，本发明实施例的车辆座椅的控制方法极大地降低甚至消除了车辆座椅舒适度调节效果的时延，提升了乘客的驾乘体验。
63.进一步地，本发明实施例的车辆座椅的控制方法能够根据所述车辆沿纵向、横向、垂向的目标加速度分量、目标加加速度分量，实现对车辆座椅在纵向、横向、垂向的参数的独立控制与调节。
64.进一步地，发明实施例的车辆座椅的控制方法能够根据所述车辆座椅的目标调节模式获得所述车辆座椅的目标等效刚度和/或目标等效阻尼，使得车辆座椅的调节方式多样化，能够适配多种不同的车辆运动模式。
65.本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现根据本发明前述实施例所述的车辆座椅的控制方法的步骤。
66.本发明实施例提供一种车辆的控制装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：规划所述车辆的目标行驶状态；以及根据本发明前述实施例所述的车辆座椅的控制方法，对车辆座椅进行控制的步骤，所述车辆座椅的控制方法的步骤此处不再赘述。
67.参考图2，图2是根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的存储器上存储的计算机程序被处理器执行时实现的步骤示意图。
68.在一些实施例中，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
69.s21，规划车辆的目标行驶状态；
70.s23，根据所述车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数；
71.s25，根据所述目标参数控制对所述车辆座椅的调节。
72.在一些实施例中，s25包括：发出按照所述目标参数对所述车辆座椅进行调节的控制指令。在另一些实施例中，s25包括：读取所述车辆座椅的目标参数，按照所述目标参数对所述车辆座椅进行调节。
73.在一些实施例中，所述计算机程序被处理器执行时用于实现s27，控制所述车辆在所述目标行驶状态下行驶。
74.本发明实施例的车辆的控制装置可以作为车辆运动控制(vehicle motion control,vmc)软件的一个功能模块集成于车辆不同部件的ecu(electronic control unit)中。自动驾驶车辆运动控制(vmc)软件具有多种功能，这些功能涵盖了由不同执行器(例如动力传动系统，制动器，转向和车辆惯性传感器)完成的很多有关停车和驾驶的任务。vmc软件使oem能够以通用且系统组件与供应商无关的方式将adas控制装置与车辆执行器连接起来，从而提供一流的性能和安全性。通过将所述车辆的控制装置作为vmc的一个功能模块集成于车辆不同部件的ecu中，丰富了vmc的功能特征，且无需增加额外的传感器(如加速度传感器等)，亦能实现对车辆座椅的调节。
75.本发明实施例的所述车辆的控制装置适用于控制具有可以调节的参数的车辆座椅，如车辆座椅的刚度和阻尼等参数可调。所述车辆座椅可以是乘用车、或商用车等的座椅。
76.参考图3，图3是根据本发明一个实施例的车辆的控制装置10的结构框图。
77.在一些实施例中，所述车辆的控制装置10可以包括：车辆座椅的控制装置11；以及车辆行驶规划模块12和车辆行驶控制模块13中的至少一个。
78.所述车辆座椅的控制装置11用于：根据车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数；以及根据所述车辆座椅的目标参数控制对所述车辆座椅的调节；其中，所述目标行驶状态包括预先规划的所述车辆在未来特定时间段内的行驶状态，所述目标参数包括在所述未来特定时间段内所述车辆座椅的参数。所述车辆座椅的控制装置11的其它功能用于实现本发明前述实施例的车辆座椅的控制方法的步骤，此处不再赘述。
79.所述车辆行驶规划模块12与所述车辆座椅的控制装置11建立数据连接，所述车辆行驶规划模块12用于预先规划所述车辆的目标行驶状态，所述车辆行驶控制模块13与所述车辆行驶规划模块12建立数据连接，所述车辆行驶控制模块13用于控制所述车辆在所述目标行驶状态下行驶。
80.在一些实施例中，所述车辆座椅的控制装置11与所述车辆行驶控制模块13为两个分立的模块，例如所述车辆座椅的控制装置11可以集成于车辆座椅的ecu中，所述车辆行驶控制模块13作为于车辆运动控制(vehicle motion control,vmc)软件的一个功能模块可以集成于除车辆座椅以外的车辆其他部件的ecu中，即由车辆座椅的ecu完成所述车辆座椅的目标参数的获得、以及发出按照所述目标参数对所述车辆座椅进行调节的控制指令，而由vmc软件所在的ecu控制所述车辆在目标行驶状态下行驶。
81.本发明实施例的所述车辆座椅的控制装置11适用于控制具有可以调节的参数的车辆座椅，如车辆座椅的刚度和阻尼等参数可调。所述车辆座椅可以是乘用车、或商用车等的座椅。
82.参考图4，图4示出了根据本发明另一个实施例的车辆的控制装置20的结构框图。所述车辆的控制装置20可以包括：根据本发明前述实施例的车辆座椅的控制装置21、车辆行驶规划模块22和车辆行驶控制模块23。各模块的功能可参考图3所示实施例的描述，此处不再赘述。图4所示实施例的车辆的控制装置20与图3所示实施例的车辆控制装置10的区别在于：所述车辆行驶控制模块23包括所述车辆座椅的控制装置21，即所述车辆座椅的控制装置21可以作为所述车辆行驶控制模块23的一个功能模块，例如所述车辆座椅的控制装置21和本发明前述实施例的车辆座椅的控制方法可以作为vmc软件的一个功能模块集成于车辆某部件的ecu中，从而在vmc软件中引入新的自动驾驶车辆座椅控制功能，所述车辆某部件的ecu包括车辆座椅的ecu或者车辆其它部件的ecu。
83.自动驾驶车辆运动控制(vmc)软件具有多种功能，这些功能涵盖了由不同执行器(例如动力传动系统，制动器，转向和车辆惯性传感器)完成的很多有关停车和驾驶的任务。根据上游系统(如摄像头、雷达等传感器)提供的信息，vmc的轨迹规划和控制模块(vehicle trajectory planning and control module,trpc)将计算目标加速度，并以合理的方式控制自动驾驶车辆的移动。因此，根据计划的目标加速度、目标加加速度和选定的车辆座椅的目标调节模式，可以调整车辆座椅的目标物理参数，例如车辆座椅的等效刚度和等效阻尼。
84.具体地，车辆的vmc软件可以使用上游系统例如摄像头或雷达等传感器提供的信号计算车辆的目标加速度、并定义目标加加速度的范围，vmc软件再基于目标加速度和目标加加速度、车辆座椅的目标调节模式，调整车辆座椅沿纵向、横向和/或垂向的等效刚度和等效阻尼。由于车辆座椅的物理参数是基于预先精确规划的加速度和加加速度获得，因此车辆座椅的刚度和阻尼调节更能精确匹配车辆未来的行驶状态，降低甚至避免了对车辆座椅控制的延迟；并且vmc新增的自动驾驶车辆座椅控制功能可以满足不同应用场景的乘客需求，例如车辆座椅的舒适模式，运动模式或紧急模式。
85.在一些实施例中，所述车辆行驶规划模块22和车辆行驶控制模块23可以是两个分立的模块。在另一些实施例中，所述车辆行驶规划模块22和车辆行驶控制模块23可以集成于同一模块中，例如可以均集成于车辆轨迹规划与控制模块(vehicle trajectory planning and control module,trpc)。
86.在一些实施例中，所述车辆行驶规划模块22可以是车辆的高级驾驶辅助系统(advanced driver assistance system，adas)的组成部分。随着adas系统的开发，它可以将更多的功能集成到驾驶舱控制系统中，例如本发明实施例的车辆座椅的控制方法和车辆的控制装置增强了adas系统和座舱之间的通信。
87.图3和图4示例性地列举了本发明实施例的车辆的控制装置的两种结构框图。在另一些实施例中，所述车辆的控制装置包括的车辆座椅的控制装置、车辆行驶规划模块和车辆行驶控制模块之间可以有其它形式的功能模块的组合或划分，例如所述车辆的控制装置可以为车辆的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统包括车辆行驶规划与控制模块，所述车辆行驶规划与控制模块兼具前述实施例的车辆座椅的控制装置、车辆行驶规划模块和车辆行驶控制模块三者的功能，即将对车辆座椅的调节和控制集成到车辆的驾驶辅助系统中，丰富了车辆的驾驶辅助系统的功能。具体地，所述车辆的驾驶辅助系统可以是高级驾驶辅助系统(adas)。
88.本发明实施例的所述车辆座椅的控制装置21适用于控制具有可以调节的参数的车辆座椅，如车辆座椅的刚度和阻尼等参数可调。所述车辆座椅可以是乘用车、或商用车等的座椅。
89.参考图5，图5示出根据本发明一个实施例的车辆30的结构框图。
90.在一些实施例中，所述车辆可以包括：数据采集模组31、根据本发明前述实施例的车辆的控制装置32、以及车辆座椅33，所述车辆座椅33具有可以调节的参数，所述数据采集模组31用于采集所述车辆所在的道路信息和交通环境信息，所述数据采集模组31与所述车辆的控制装置32建立数据连接。其中，所述车辆的控制装置32根据所述数据采集模组31采集的数据，规划所述车辆的目标行驶状态；所述车辆座椅的控制装置32用于控制对所述车辆座椅33的调节。
91.在一些实施例中，所述车辆的控制装置32包括车辆座椅的控制装置321、车辆行驶规划模块322和车辆行驶控制模块323，各模块的功能可参考图3或图4所示实施例的描述，此处不再赘述。在一些实施例中，所述数据采集模组31可以包括各种传感器，例如视觉传感器(摄像头等)、雷达(激光雷达、毫米波雷达等)、超声波传感器、gps定位等，所述数据采集模组31可以采集道路上的动态(例如周围车辆、行人等)或静态(例如树木、障碍物、车道线等)的信息。所述车辆的控制装置32中的车辆行驶规划模块322基于所述数据采集模组31采集的数据预先规划所述车辆的目标行驶状态，包括预先计算所述车辆行驶的目标加速度、目标加加速度，所述车辆的控制装置32中的车辆行驶控制模块323用于控制所述车辆在所述目标行驶状态下行驶，所述车辆的控制装置32中的车辆座椅的控制装置321根据所述车辆的目标行驶状态和乘员选择的车辆座椅的目标调节模式，计算所述车辆座椅33的目标参数，并根据所述目标参数控制对车辆座椅33的调节。
92.在一些实施例中，所述车辆的控制装置32可以包括执行器325，所述执行器325用于执行所述车辆座椅的控制装置321发出的根据所述目标参数对车辆座椅33进行调节的控制指令，对所述车辆座椅33进行调节。所述执行器325可以使用一些电磁机械设备来实现车辆座椅的物理参数如刚度和阻尼的调节。
93.在一些实施例中，所述车辆座椅33的刚度和阻尼等参数均可以调节。所述车辆座椅33可以是乘用车、或商用车等的座椅。
94.在一些实施例中，所述车辆30包括驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统包括所述车辆的控制装置32。
95.本发明实施例描述的方法或算法的步骤可以体现为硬件、处理器执行的软件模块或者两者的结合。软件模块可以存储于ram、闪存、rom、eprom、eeprom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom或任何其他形式的存储介质中。作为一种示例，存储介质与处理器耦接，使得处理器可以从存储介质中读取信息和向存储介质写入信息。在另一种方案中，存储介质可以集成到处理器中。
96.本发明上述实施例的流程示意图描绘的步骤是举例说明，尽管为了清晰将所述方法描述为带编号的步骤的顺序，通常所述方法遵循所描绘步骤的编号顺序，但在本发明其它示例性实施方式中，一个或多个步骤的顺序可以被重新排列、组合成更少的步骤、和/或分开成比所示的步骤更多的步骤。应理解，这些步骤中的某些步骤可以省略、平行实施或在不要求保持序列的严格顺序的条件下实施。
97.以上结合具体实施例对本技术进行了详细描述。显然，以上描述以及在附图中示出的实施例均应被理解为是示例性的，而不构成对本技术的限制。对于本领域技术人员而言，可以在不脱离本技术的精神的情况下对其进行各种变型或修改，这些变型或修改均不脱离本技术的范围。

技术特征：
1.一种车辆座椅的控制方法，其特征在于，包括：根据车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数；以及根据所述车辆座椅的目标参数，控制对所述车辆座椅的调节；其中，所述目标行驶状态包括预先规划的所述车辆在未来特定时间段内的行驶状态，所述目标参数包括在所述未来特定时间段内所述车辆座椅的参数。2.根据权利要求1所述的车辆座椅的控制方法，其特征在于，所述车辆的目标行驶状态包括所述车辆的目标加速度、和/或所述车辆的目标加加速度，根据车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数包括：根据所述车辆的目标加速度、和/或所述车辆的目标加加速度，获得所述车辆座椅的目标参数；其中，所述车辆行驶的目标加加速度为所述车辆行驶的目标加速度随时间的变化率；所述车辆座椅的目标参数包括：所述车辆座椅的目标等效刚度、和/或所述车辆座椅的目标等效阻尼。3.根据权利要求2所述的车辆座椅的控制方法，其特征在于，所述车辆行驶的目标加速度包括：在所述未来特定时间段内所述车辆沿空间中一个或多个方向行驶的加速度分量；所述车辆行驶的目标加加速度包括：在所述未来特定时间段内所述车辆沿空间中一个或多个方向行驶的加加速度分量；所述车辆座椅的目标等效刚度包括：在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿空间中一个或多个方向的等效刚度分量；所述车辆座椅的目标等效阻尼包括：在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿空间中一个或多个方向的等效阻尼分量。4.根据权利要求3所述的车辆座椅的控制方法，其特征在于，所述一个或多个方向包括：纵向、横向或垂向中的一个或多个；其中，所述纵向为平行于车辆行驶轨迹切线的方向，所述横向为垂直于车辆行驶轨迹切线的方向，所述垂向为垂直于路面或垂直于所述车辆座椅的座垫的方向。5.根据权利要求4所述的车辆座椅的控制方法，其特征在于，根据车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数包括：根据在所述未来特定时间段内所述车辆沿纵向的加速度分量、和沿纵向的加加速度分量，获得在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿纵向的等效刚度分量、和沿纵向的等效阻尼分量；根据在所述未来特定时间段内所述车辆沿横向的加速度分量、和沿横向的加加速度分量，获得在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿横向的等效刚度分量、和沿横向的等效阻尼分量；根据在所述未来特定时间段内所述车辆沿垂向的加速度分量、和沿垂向的加加速度分量，获得在所述未来特定时间段内所述车辆座椅沿垂向的等效刚度分量、和沿垂向的等效阻尼分量。6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆座椅的控制方法，其特征在于，包括：根据车辆座椅的目标调节模式，获得所述车辆座椅的目标参数；其中，所述车辆座椅的目标调节模式包括：在所述未来特定时间段内所述车辆座椅所
处的模式；在不同的目标调节模式下，获得的所述车辆座椅的目标参数不同。7.根据权利要求6所述的车辆座椅的控制方法，其特征在于，所述车辆座椅的目标调节模式为预先规划好的座椅模式或由乘客预先指定的座椅模式。8.根据权利要求1所述的车辆座椅的控制方法，其特征在于，所述车辆座椅的目标参数包括：在所述未来特定时间段内动态变化的所述车辆座椅的物理参数，所述车辆座椅的物理参数可以调节。9.一种计算机程序产品，包括计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现根据权利要求1至8任一项所述的车辆座椅的控制方法的步骤。10.一种车辆的控制装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：规划所述车辆的目标行驶状态；以及根据权利要求1至8任一项所述的车辆座椅的控制方法，控制对车辆座椅的调节的步骤。11.根据权利要求10所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：控制所述车辆在所述目标行驶状态下行驶的步骤。12.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：车辆座椅的控制装置(11，21)，用于：根据车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数；以及根据所述车辆座椅的目标参数控制对所述车辆座椅的调节；其中，所述目标行驶状态包括预先规划的所述车辆在未来特定时间段内的行驶状态，所述目标参数包括在所述未来特定时间段内所述车辆座椅的参数；以及车辆行驶规划模块(12，22)和车辆行驶控制模块(13，23)中的至少一个，所述车辆行驶规划模块(12，22)用于预先规划所述车辆的目标行驶状态，所述车辆行驶控制模块(13，23)用于控制所述车辆在所述目标行驶状态下行驶。13.根据权利要求12所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆行驶控制模块(13，23)包括所述车辆座椅的控制装置(11，21)。14.一种车辆，其特征在于，包括：数据采集模组(31)，用于采集所述车辆所在的道路信息和交通环境信息；根据权利要求10至13任一项所述的车辆的控制装置(32)；以及车辆座椅(33)，所述车辆座椅(33)具有可以调节的参数；其中，所述车辆的控制装置(32)用于根据所述数据采集模组(31)采集的数据，规划所述车辆的目标行驶状态，并用于控制对所述车辆座椅(33)的调节。15.根据权利要求14所述的车辆，其特征在于，包括：执行器(325)，用于执行所述车辆的控制装置发出的根据所述目标参数对所述车辆座椅进行调节的控制指令。

技术总结
本发明提供一种车辆座椅的控制方法，包括：根据车辆的目标行驶状态，获得所述车辆座椅的目标参数；以及根据所述车辆座椅的目标参数控制对所述车辆座椅的调节；其中，所述目标行驶状态包括预先规划的所述车辆在未来特定时间段内的行驶状态，所述目标参数包括在所述未来特定时间段内所述车辆座椅的参数。所述车辆座椅的控制方法实现了对车辆座椅的实时动态的调节，极大地降低甚至消除了车辆座椅舒适度调节的延迟，提升了乘客的驾乘体验。提升了乘客的驾乘体验。提升了乘客的驾乘体验。


技术研发人员：胡文涛
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2021.12.27
技术公布日：2023/7/4