下车支援装置的制作方法

1.本发明涉及机动车等车辆的下车支援装置。


背景技术：

2.作为机动车等车辆的下车支援装置，已知有构成为在车门开门并判定为乘员下车有危险时使报知装置工作而对乘员报知警报的下车支援装置。例如，在下述的专利文献1中，记载有如下的下车支援装置：在本车辆的后侧方存在接近本车辆的其他车辆、且其他车辆所接近侧的本车辆的车门开门时，利用扬声器等对本车辆的乘员报知与其他车辆的接近有关的信息。根据这种下车支援装置，与不对乘员报知警报的情况相比，能够提高下车时的乘员的安全性。
3.【现有技术文献】
4.【专利文献】
5.【专利文献1】日本特开2014-085869号公报


技术实现要素：

6.〔发明所要解决的课题〕
7.但是，在上述那样的以往的下车支援装置中，由于在本车辆的车门开门的状况下每当其他车辆那样的物体接近本车辆时报知警报，因此，在多个物体依次接近并通过的状况下，乘员有时会对反复警报感到厌烦。
8.本发明提供在下车危险时能够对乘员报知警报、并且以在多个其他车辆依次接近并通过那样的状况下能够减低乘员对警报感到厌烦的可能性的方式改良后的下车支援装置。
9.〔用于解决课题的手段及发明效果〕
10.根据本发明，提供一种下车支援装置(100)，包括：取得本车辆(102)的周围的信息的周围信息取得装置(相机(摄像头)传感器12及雷达传感器14)、对车辆的乘员报知警报的报知装置(50)、检测车门(24)的开门的开门检测装置(车门传感器22)、及控制报知装置的控制装置(车辆控制ecu10)，控制装置构成为，在由开门检测装置检测到车门开门的状况下(s40)，在基于由周围信息取得装置取得的信息判定为乘员下车有危险时(s20)，开始由报知装置进行的警报的报知(s120)，在基于由周围信息取得装置取得的信息判定为乘员下车已不危险时(s160)，结束由报知装置进行的警报的报知(s170)。
11.控制装置(车辆控制ecu10)构成为，在车门(24)最后开门之后的由报知装置(50)进行的警报的报知次数(nx)为基准时间(nxc)以上时(s80)，以使得给乘员带来的警报的厌烦减低的方式变更由报知装置进行的警报(s130)。
12.根据上述的构成，在车门开门的状况下，在判定为乘员下车有危险时，开始警报的报知，在判定为乘员下车已不危险时，结束警报的报知。而且，在车门最后开门之后的由报知装置进行的警报的报知次数为基准次数以上时，以使得给乘员带来的警报的厌烦减低的
方式变更由报知装置进行的警报。
13.因而，在乘员下车有危险时，通过由报知装置进行的警报的报知，能够对欲下车的乘员报知危险。而且，在车门最后开门之后的警报的报知次数为基准次数以上时，给乘员带来的警报的厌烦被减低，因此能够减低乘员对警报感到厌烦的可能性。
14.〔发明的方案〕
15.在本发明的一个方案中，控制装置(车辆控制ecu10)构成为，在由开门检测装置(车门传感器22)检测到车门开门的状况下(s40)，在基于由周围信息取得装置(相机传感器12及雷达传感器14)取得的信息而检测到在与开门的车门同一侧从后方接近的其他车辆或停止的其他车辆时(s20)，开始由报知装置(50)进行的警报的报知(s120)，在基于由周围信息取得装置取得的信息而检测到其他车辆移动到比本车辆的侧方靠前方时(s160)，结束由报知装置进行的警报的报知(s170)。
16.根据上述方案，能够在车门开门的状况下，在与开门的车门同一侧存在从后方接近的其他车辆或停止的其他车辆时，开始警报的报知，在其他车辆移动到比本车辆的侧方靠前方时，使警报的报知结束。因而，能够在由于接近的其他车辆或停止的其他车辆导致乘员下车有危险的状况下进行警报的报知。
17.在本发明的一个方案中，控制装置(车辆控制ecu10)构成为，通过减低对于乘员而言的警报的诉求度从而以使得给乘员带来的警报的厌烦减低的方式变更由报知装置(50)进行的警报(s130)。
18.一般而言，对于乘员而言的警报的诉求度越高，则对乘员的唤起注意(提醒注意)的效果越高，但乘员对警报感到厌烦的可能性也越高。根据上述方案，通过减低对于乘员而言的警报的诉求度从而以使得给乘员带来的警报的厌烦减低的方式变更由报知装置进行的警报。因而，在警报的报知次数超过基准次数之前，能够确保警报的诉求度而对乘员进行必要的唤起注意，并且，在警报的报知次数超过基准次数之后，警报的诉求度被减低，因此能够减低乘员对警报感到厌烦的可能性。
19.在本发明的其他的一个方案中，由报知装置(50)进行的警报包括多个种类的警报，控制装置(车辆控制ecu10)构成为，通过减低警报的数量来减低对于乘员而言的警报的诉求度(s130)。
20.一般而言，对于乘员而言的警报的诉求度是警报的种类越多则越高。根据上述方案，通过减低警报的数量从而减低对于乘员而言的警报的诉求度。因而，在警报的报知次数超过基准次数之前，能够通过所有种类的警报来进行必要的唤起注意，并且，在警报的报知次数超过基准次数之后，通过减低警报的数量从而减低警报的诉求度，因此能够减低乘员对警报感到厌烦的可能性。
21.而且，在本发明的其他的一个方案中，多个种类的警报包括语音发声的听觉警报，控制装置(车辆控制ecu10)构成为，通过将语音发声的听觉警报排除在外来减低对于乘员而言的警报的诉求度(s80)。
22.一般而言，语音发声的听觉警报与非语音发声的听觉警报及视觉警报相比，对于乘员而言的警报的诉求度高。根据上述方案，通过将语音发声的听觉警报排除在外从而减低对于乘员而言的警报的诉求度。因而，在警报的报知次数超过基准次数之前，能够通过包括语音发声的听觉警报的警报来进行必要的唤起注意，并且，在警报的报知次数超过基准
次数之后，通过将语音发声的听觉警报排除在外来减低警报的诉求度，因此能够减低乘员对警报感到厌烦的可能性。而且，与将所有的听觉警报排除在外的情况相比，能够有效地进行必要的唤起注意。
23.而且，在本发明的其他的一个方案中，多个种类的警报包括听觉警报及视觉警报，控制装置(车辆控制ecu10)构成为，通过将听觉警报排除在外来减低对于乘员而言的警报的诉求度(s80)。
24.一般而言，听觉警报与视觉警报相比，对于乘员而言的警报的诉求度高。根据上述方案，通过将听觉警报排除在外从而减低对于乘员而言的警报的诉求度。因而，在警报的报知次数超过基准次数之前，能够通过听觉警报及视觉警报来进行必要的唤起注意，并且，在警报的报知次数超过基准次数之后，通过将听觉警报排除在外来减低警报的诉求度，因此能够减低乘员对警报感到厌烦的可能性。
25.此外，在本技术中，警报的报知次数是在检测到车门开门的状况下、将从开始警报的报知起到警报的报知结束为止计数为1次的次数。而且，基准次数可以是正的一定的整数。
26.在上述说明中，为了有助于本发明的理解，对于与后述的实施方式对应的发明的构成，将在该实施方式中使用的名称和/或附图标记添加在括号里。但是，本发明的各构成要素不限定于与添加在括号里的名称和/或附图标记对应的实施方式的构成要素。本发明的其他目的、其他特征及附带的优点将从参照以下的附图而记述的关于本发明的实施方式的说明而容易理解。
附图说明
27.图1是示出本发明的下车支援装置的第一实施方式的概略构成图。
28.图2是示出第一实施方式中的下车支援控制例程的流程图。
29.图3是示出第二实施方式中的下车支援控制例程的流程图。
30.图4示出其他车辆从本车辆的右后方接近、且右侧的前车门及右侧的后车门均未开门的状况。
31.图5示出在其他车辆从本车辆的右后方接近的状况下、右侧的前车门稍微开门的状况。
32.图6示出其他车辆通过本车辆的右侧并移动到本车辆的右前方的状况。
33.图7示出右侧的前车门稍微开门、且别的其他车辆从本车辆的右后方接近的状况。
34.图8示出在本车辆的左侧存在如无盖的侧沟那样使得下车危险的不动的对象的状况。
35.附图标记说明
36.10
…
车辆控制ecu，12
…
相机传感器，14
…
雷达传感器，20
…
车身ecu，22
…
车门传感器，24
…
车门，30
…
仪表ecu，32
…
指示器，34
…
蜂鸣器，40
…
多媒体ecu，42
…
显示器，44
…
扬声器，50
…
警报装置，60
…
其他车辆，62
…
侧沟，100
…
下车支援装置，102
…
车辆
具体实施方式
37.以下，参照附图对本发明的实施方式的下车支援装置详细地进行说明。
38.[第一实施方式]
[0039]
《构成》
[0040]
如图1所示，本发明的第一实施方式的下车支援装置100适用于车辆102，包括车辆控制ecu10。车辆102具备车身ecu20、仪表ecu30及多媒体ecu40。此外，ecu是指具备微型计算机作为主要部的电子控制装置(electronic control unit)。此外，在以下的说明中，为了将车辆102与其他车辆区别开，根据需要而称为本车辆102。
[0041]
各ecu的微型计算机包括cpu、rom、ram、能读写的非易失性存储器(n/m)及接口(i/f)等。cpu通过执行保存于rom的指令(程序、例程)来实现各种功能。而且，这些ecu经由can(controller area network：控制器局域网)52而以能够交换数据(能够通信)的方式互相连接，因此，与特定的ecu连接的传感器(包括开关)的检测值等也向其他的ecu发送。
[0042]
在车辆控制ecu10连接有多个相机传感器12f、12b、12r及12l及多个雷达传感器14f、14b、14r及14l。此外，多个相机传感器12f、12b、12r及12l在无需将它们区别开的情况下称为“相机传感器12”。同样，多个雷达传感器14f、14b、14r及14l在无需将它们区别开的情况下称为“雷达传感器14”。相机传感器12及雷达传感器14作为取得车辆102的周围的信息的周围信息取得装置发挥功能。
[0043]
相机传感器12虽然在图中未示出，但具备相机部、和对由相机部拍摄而得到的图像数据进行解析而识别道路的白线、其他车辆等物标的识别部。相机传感器12的识别部每当经过预定时间时将与识别到的物标有关的信息向车辆控制ecu10供给。此外，也可以使用lidar(light detection and ranging：激光雷达，光探测和测距)来代替相机传感器12。
[0044]
相机传感器12f是对车辆102的前方进行拍摄的前方相机传感器，相机传感器12b是对车辆102的后方进行拍摄的后方相机传感器。相机传感器12r是对车辆102的右侧方进行拍摄的右侧方相机传感器，相机传感器12l是对车辆102的左侧方进行拍摄的左侧方相机传感器。
[0045]
雷达传感器14具备雷达收发部及信号处理部(未图示)，雷达收发部放射毫米波段的电波(以下，称为“毫米波”)，接收由存在于放射范围内的立体物(例如，其他车辆、自行车、护栏等)反射后的毫米波(即，反射波)。信号处理部基于所发送的毫米波与接收到的反射波的相位差、反射波的衰减等级及从发送毫米波起到接收反射波为止的时间等，每当经过预定时间时取得表示本车辆与立体物的距离、本车辆与立体物的相对速度、立体物相对于本车辆的相对位置(方向)等的信息(以下，称为周边信息)并将其向车辆控制ecu10供给。
[0046]
雷达传感器14f设置于车辆102的前端部，取得车辆的前方的周边信息。雷达传感器14b设置于车辆102的后端部，取得车辆的后方的周边信息。雷达传感器14r设置于车辆102的右侧部，取得车辆的右侧方的周边信息。雷达传感器14l设置于车辆102的左侧部，取得车辆的左侧方的周边信息。
[0047]
而且，在车辆控制ecu10连接有室内相机16。室内相机16虽然在图1中未示出，但安装于室内后视镜或其附近的车身，一边使光轴向左右摆动一边对车室内进行拍摄，并将通过拍摄而取得的图像信息、特别是与乘员的有无有关的信息向车辆控制ecu10供给。此外，在将具备对车室外及车室内遍及360度地拍摄的相机(摄像头)的行车记录仪装置搭载于车辆102的情况下，室内相机16可以是行车记录仪装置的相机。
[0048]
在车身ecu20连接有多个车门传感器22fr、22fl、22rr及22rl。车门传感器22fr、
22fl、22rr及22rl作为分别检测右侧前车门24fr、左侧前车门24fr、右侧后车门24rr及左侧后车门24rl的开门的开门检测装置发挥功能。此外，多个车门传感器22fr、22fl、22rr及22rl在无需将它们区别开的情况下称为“车门传感器22”。车门24fr、24fr、24rr及24rl在无需将它们区别开的情况下称为“车门24”。各车门传感器22在对应的车门24被开门了时将表示该情况的信号向车身ecu20输出并且经由can52向车辆控制ecu10输出。
[0049]
在仪表ecu30连接有指示器32r、32l及蜂鸣器34。指示器32r及32l以能够从车室内看到的方式分别设置于右侧及左侧的车门后视镜。指示器32r及32l在响应于从车辆控制ecu10发送的警报指令而从仪表ecu30输出了工作信号时点亮或闪烁，报知视觉警报。指示器32r及32l在无需将它们区别开的情况下称为“指示器32”。另外，蜂鸣器34在响应于从车辆控制ecu10发送的警报指令而从仪表ecu30输出了蜂鸣器鸣动信号时鸣动，报知听觉警报。
[0050]
在多媒体ecu40连接有显示器42及扬声器44。多媒体ecu40按照从车辆控制ecu10发送的显示指令而在显示器42进行与指令有关的显示。另外，多媒体ecu40按照从车辆控制ecu10发送的语音发声指令而从扬声器44发出语音发声的警报。因而，显示器42报知视觉警报，扬声器44报知听觉警报。此外，扬声器44可以是例如音频装置的扬声器。另外，显示器42可以是例如平视显示器或仪表类及显示各种信息的多信息显示器，也可以是导航装置的显示器。
[0051]
显示在显示器42上的视觉警报优选是例如如“车辆从右后方接近”、“在车辆的左侧存在侧沟”那样、具体地报知危险信息的视觉警报。另外，由扬声器44发出的语音发声的警报优选是例如如“车辆正在从右后方接近”、“在车辆的左侧存在无盖的侧沟”那样、具体地报知危险信息的听觉警报。此外，由扬声器44发出的上述那样的语音发声的警报以一定的时间间隔反复报知。
[0052]
从以上的说明可知，指示器32、蜂鸣器34、显示器42及扬声器44作为报知视觉警报或听觉警报的警报装置50发挥功能。此外，虽然图1中未示出，但从点火开关成为断开的时间点到预先设定的动作时间(正的常数)，持续向车辆控制ecu10等ecu、相机传感器12等传感器及警报装置50的通电。
[0053]
在第一实施方式中，车辆控制ecu10的rom存储与图2所示的流程图对应的下车支援控制的程序，cpu以使得乘员能够安全下车的方式按照该程序执行下车支援控制。即，车辆控制ecu10在基于由相机传感器12及雷达传感器14取得的车辆102的周围的信息判定为乘员下车有危险且检测到车门的开门时，以报知所有的警报的方式使蜂鸣器34等所有的报知装置工作。此外，车辆控制ecu10可以构成为在车辆102行驶时在车道偏离防止控制、碰撞损害减轻控制那样的本技术领域中进行公知的各种车辆控制。
[0054]
《第一实施方式中的下车支援控制例程》
[0055]
接着，参照图2所示的流程图对第一实施方式中的下车支援控制例程进行说明。在图1中未图示的点火开关成为断开时由车辆控制ecu10的cpu开始图2所示的流程图的下车支援控制。另外，下车支援控制按照车辆102的右侧的周边状况及右侧前车门24fr、车辆的左侧的周边状况及左侧前车门24fl、车辆的右侧的周边状况及右侧后车门24rr、车辆的左侧的周边状况及左侧后车门24rl的顺序以预定的控制周期反复执行。在以下的说明中，将下车支援控制仅称为“控制”。
[0056]
此外，后述的标志fax、fbx及计数器的计数值nx的“x”在正在关于车辆102的右侧的周边状况及右侧前车门24fr而执行下车支援控制时是“fr”，在正在关于车辆的左侧的周边状况及左侧前车门24fl而执行下车支援控制时是“fl”。另外，“x”在正在关于车辆的右侧的周边状况及右侧后车门24rr而执行下车支援控制时是“rr”，在正在关于车辆的左侧的周边状况及左侧后车门24rl而执行下车支援控制时是“rl”。在下车支援控制开始时，标志fax、fbx及计数器的计数值nx分别复位为0。这些内容在后述的第二实施方式(图3)中也是同样的。
[0057]
首先，在步骤s10中，cpu通过执行标志fax是否为1的判定、即后述的步骤s120或s130，从而进行是否已经由报知装置50报知警报的判定。cpu在作出肯定判定时，使控制进入步骤s140，在作出否定判定时，使控制进入步骤s20。
[0058]
在步骤s20中，cpu判定是否相机传感器12和/或雷达传感器14检测到乘员下车时危险的状况。在该情况下，作为危险的状况，例如关于车辆102的右侧，判定是否检测到有可能从车辆的右后方或右前方接近并通过车辆102的物体、例如其他车辆或野生动物。另外，例如关于车辆102的左侧，判定是否检测到有可能从车辆的左后方或左前方接近并通过车辆102的物体、例如自行车、摩托车那样的其他车辆或野生动物、是否检测到无盖的侧沟那样的危险的对象。cpu在作出否定判定时，暂且结束控制，在作出肯定判定时，使控制进入步骤s30。
[0059]
在步骤s30中，cpu在步骤s20中判定为在车辆102的右侧检测到危险的状况时，使右侧的指示器32r点亮。与此相对，cpu在步骤s20中判定为在车辆102的左侧检测到危险的状况时，使左侧的指示器32l点亮。此外，在车辆102的右侧及左侧检测到危险的状况时，使右侧及左侧的指示器32r及32l点亮。
[0060]
在步骤s40中，cpu判定是否由对应的车门传感器22检测到对应的车门24开门的状况。cpu在作出否定判定时，使控制进入步骤s50，在作出肯定判定时，使控制进入步骤s60。
[0061]
在步骤s50中，cpu将计数器的计数值nx复位为0，之后暂且结束控制。
[0062]
在步骤s60中，cpu在由对应的车门传感器22检测到对应的车门24开门的状况的状况下，判定步骤s20中的判定是否从否定判定变化为肯定判定。cpu在作出否定判定时，使控制进入步骤s110，在作出肯定判定时，即在从没有检测到乘员下车时危险的状况的状况变化为检测到的状况时，在步骤s70中，将计数器的计数值nx增加1。
[0063]
在步骤s80中，cpu判定计数器的计数值nx是否为基准次数nxc以上。cpu在作出肯定判定时，在步骤s90中，将标志fbx设定为1，在作出否定判定时，在步骤s100中，将标志fbx复位为0。此外，基准次数nxc可以是正的一定的整数。
[0064]
在步骤s110中，cpu判定标志fbx是否为1、即判定是否应该从警报中将语音发声排除在外。cpu在作出肯定判定时，使控制进入步骤s130，在作出否定判定时，使控制进入步骤s120。
[0065]
在步骤s120中，cpu以使得包括语音发声的警报的所有的警报被报知的方式向仪表ecu30及多媒体ecu40输出指令信号。在该情况下，指示器32从点亮变更为闪烁。另外，cpu将标志fax设定为1。
[0066]
此外，在车辆102的同一侧的前车门及后车门的一方已经开门的状况下，在前车门及后车门的另一方开门了时，已经报知了所有的警报或已经报知了除去语音发声的警报以
外的其他的所有的警报，因此，关于另一方的车门，仅将标志fax设定为1。
[0067]
在步骤s130中，cpu以使得除去语音发声的警报以外的其他的所有的警报被报知的方式向仪表ecu30及多媒体ecu40输出指令信号。在该情况下也是，指示器32从点亮变更为闪烁。另外，cpu将标志fax设定为1。
[0068]
此外，关于车辆102的左右两侧，在正在报知所有的警报时，仅是关于在步骤s80中进行了肯定判定的一侧，将语音发声的警报排除在外。不过，也可以在该定时下，关于车辆102的左右两侧，将语音发声的警报排除在外。
[0069]
在步骤s140中，cpu判定是否由车门传感器22检测到对应的车门24的关门。cpu在作出否定判定时，使控制进入步骤s160，在作出肯定判定时，在步骤s150中，将标志fbx及计数器的计数值nx分别复位为0。
[0070]
在步骤s160中，cpu判定车门24的关门以外的其他的警报结束条件是否成立。cpu在作出否定判定时，暂且结束控制，在作出肯定判定时，使控制进入步骤s170。在该情况下，在下述的条件e1至e3中的任一条件成立时，判定为其他的警报结束条件成立。
[0071]
e1.没有由相机传感器12及雷达传感器14检测到乘员下车时危险的状况。
[0072]
e2.由室内相机16检测的乘员不再存在。即，所有的乘员都已下车。
[0073]
e3.从开始警报的时间点起经过了预先设定的控制时间(正的常数)。
[0074]
在步骤s170中，cpu使所有的警报的报知结束，并且将标志fax复位为0。此外，在上述条件e2或e3成立时，可以结束向车辆控制ecu10等ecu、相机传感器12等传感器及警报装置50的通电。
[0075]
另外，可以是，在车辆102的同一侧的前车门及后车门双方开门的状况下，在前车门及后车门的一方关门了时，维持警报的报知，关于一方的车门，进行标志fbx及计数器的计数值nx的复位。
[0076]
《第一实施方式的工作的例子》
[0077]
接着，参照图4至图6，以其他车辆从车辆102的右后方接近并从其右边通过的情况为例，对第一实施方式的工作进行说明。
[0078]
图4示出其他车辆60从本车辆102的右后方接近、且右侧的前车门24fr及右侧的后车门24rr均不开门的状况。在该状况下，在步骤s10中进行否定判定，在步骤s20进行肯定判定，因此，在步骤s30中使右侧的指示器32r点亮。而且，在步骤s40中进行否定判定。因而，乘员通过使指示器32r点亮，能够识别将右侧的车门开门而下车这一情况的危险性。
[0079]
图5示出在其他车辆60从本车辆102的右后方接近的状况下右侧的前车门24fr稍微开门的状况。在该状况下，在步骤s20、s40及s60中进行肯定判定，因此在步骤s70中计数器的计数值nx被计数增加为1。在将基准次数nxc设为2时，在步骤s80中进行否定判定，在步骤s100中将标志fbx复位为0。因而，在步骤s110中进行否定判定，因此，在步骤s120中进行包括语音发声的警报的所有的警报的报知，因此，驾驶员能够阻止使前车门24fr进一步打开而下车的情况，避免其他车辆60与驾驶员及前车门24fr碰撞的危险。
[0080]
此外，在该状况下，在右侧的前车门24fr被关门时，在步骤s10及s140中进行肯定判定，因此，在s170中结束所有的警报的报知，将标志fax等复位为0。因而，乘员不会对警报感到厌烦。
[0081]
图6示出右侧的前车门24fr稍微开门的状况持续、其他车辆60通过本车辆102的右
侧并移动到本车辆102的右前方的状况。在该状况下，在其他车辆60通过本车辆102的右侧、条件e1成立的阶段、即没有由相机传感器12及雷达传感器14检测到乘员下车时危险的状况的阶段，步骤s160中的判定成为肯定判定，因此，即使右侧的前车门24fr关门，由于所有的警报的报知结束，因此驾驶员也能够安心地下车。
[0082]
图7示出右侧的前车门24fr稍微开门的状况持续、别的其他车辆62正在从本车辆102的右后方接近的状况。在该状况下，与图5的情况同样，在步骤s20、s40及s60中进行肯定判定，因此，在步骤s70中计数器的计数值nx被计数增加为2。在将基准次数nxc设为2时，在步骤s80中进行肯定判定，在步骤s90中将标志fbx设定为1。因而，在步骤s110中进行肯定判定，因此在步骤s130中进行排出排除语音发声的警报以外的其他的警报的报知，因此，驾驶员不仅能够阻止使前车门24fr进一步打开而下车的情况下，避免其他车辆60与驾驶员及前车门24fr碰撞的危险，而且能够减低乘员对警报感到厌烦的可能性。
[0083]
此外，虽然图中未示出，但在摩托车那样的其他车辆通过本车辆102的左侧的情况下，除了左右相反这一点，下车支援装置100也与图4至图7所示的情况同样地工作。
[0084]
另外，如图8所示，在本车辆102的左侧存在如无盖的侧沟64那样使得下车危险的不动的对象的情况下，不会由于条件e1成立而警报的结束条件成立。因而，在步骤s20中检测到使得下车危险的不动的对象的情况下，在步骤s120及s130中被报知的警报中，可以包括劝告从其他的安全场所进行从车辆的左侧的下车的信息。此外，在图8所示的情况下，由于条件e3成立而警报的结束条件成立，因此警报不会过度长时间地持续。
[0085]
[第二实施方式]
[0086]
本发明的第二实施方式的下车支援装置100与第一实施方式的下车支援装置同样地构成，车辆控制ecu10的cpu按照图3所示的流程图执行下车支援控制。
[0087]
《第二实施方式中的下车支援控制例程》
[0088]
接着，参照图3所示的流程图对第二实施方式中的下车支援控制例程进行说明。此外，在图3中，对于与图2所示的步骤相同的步骤标注与在图2中所标注的步骤编号相同的步骤编号。
[0089]
在第二实施方式中，cpu在步骤s10中与第一实施方式同样地进行标志fax是否为1的判定，在作出肯定判定时，使控制进入步骤s140，在作出否定判定时，使控制进入步骤s25。
[0090]
在步骤s25中，cpu与第一实施方式中的步骤s40同样，判定是否由对应的车门传感器22检测到对应的车门24的开门。cpu在作出否定判定时，使控制进入步骤s50，在作出肯定判定时，使控制进入步骤s45。
[0091]
在步骤s45中，cpu与第一实施方式中的步骤s20同样，判定是否相机传感器12和/或雷达传感器14检测到乘员下车时危险的状况。cpu在作出否定判定时，暂且结束控制，在作出肯定判定时，使控制进入步骤s60。
[0092]
从图3与图2的比较可知，步骤s50至s170分别与第一实施方式中的步骤s50至s170同样地执行。因而，省略关于这些步骤的说明。
[0093]
在第二实施方式中，不执行第一实施方式的步骤s30。因而，除了即使由相机传感器12和/或雷达传感器14检测到乘员下车时危险的状况而指示器32也不点亮这一点以外，第二实施方式的下车支援装置与第一实施方式的下车支援装置同样地工作。此外，指示器
32可以在步骤s120及s130中点亮或闪烁。
[0094]
从以上的说明可知，根据第一及第二实施方式，在判定为乘员下车有危险(s20、s45)且检测到车门的开门时(s40、s25)，由指示器32等报知装置50报知包括语音发声的听觉警报的警报(s120)。但是，在警报的报知次数nx为基准次数nxc以上时(s80)，通过从被报知的多个种类的警报中将语音发声的警报排除在外而减低警报的诉求度，从而以使得给乘员带来的警报的厌烦减低的方式变更由报知装置50进行的警报(s130)。
[0095]
因而，在警报的报知次数nx成为基准次数nxc以上之前，能够通过包括语音发声的听觉警报的警报来确保警报的诉求度而对乘员进行必要的唤起注意。另外，在警报的报知次数nx成为基准次数nxc以上之后，通过将语音发声的警报的排除在外来减低警报的诉求度，因此能够减低乘员对警报感到厌烦的可能性。
[0096]
另外，根据第一及第二实施方式，在警报的报知次数nx成为基准次数nxc以上时，从被报知的多个种类的警报中将语音发声的警报排除在外，因此，通过警报的数量的减低、听觉警报中的警报的诉求度高的语音发声的警报的排除在外、及一个听觉警报的排除在外，能够有效地减低警报的诉求度。
[0097]
而且，根据第一及第二实施方式，在警报的报知次数nx成为基准次数nxc以上时，从被报知的多个种类的警报中将语音发声的警报排除在外，但作为非语音发声的听觉警报的由蜂鸣器34进行的听觉警报不被排除在外。因而，与将所有的听觉警报排除在外的情况相比，能够有效地进行必要的唤起注意。
[0098]
特别是，根据第一实施方式，先判定是否检测到乘员下车时危险的状况(s20)，在检测到危险的状况时，使指示器32点亮。因而，能够在乘员对车门24进行开门之前，对乘员进行存在下车时危险的状况这一情况的唤起注意。
[0099]
以上对将本发明特定的实施方式详细地进行了说明，但对于本领域技术人员来说能够明确的是，本发明不限定于上述的实施方式，能够在本发明的范围内实施其他的各种实施方式。
[0100]
例如，在上述的第一及第二实施方式中，警报包括语音发声的听觉警报，在警报的报知次数nx成为基准次数nxc以上时，通过将语音发声的警报排除在外来减低警报的诉求度。但是，警报的诉求度的减低也可以通过语音发声的时间间隔的扩大来进行，还可以通过将所有的听觉警报排除在外来减低警报的诉求度。另外，听觉警报也可以不包括语音发声的听觉警报，在该情况下，在警报的报知次数nx成为基准次数nxc以上时，可以通过将听觉警报排除在外来减低警报的诉求度。
[0101]
另外，在上述的第一及第二实施方式中，也能够通过将语音发声的警报排除在外来减低警报的数量从而减低警报的诉求度。但是，也可以通过变更1个种类或多个种类的警报的方式来减低警报的诉求度。例如，关于听觉警报，通过音量的减低、频率的降低等来减低警报的诉求度，特别是在由蜂鸣器34进行的警报的情况下，除了上述的方式以外，也可以通过蜂鸣器音的间断的时间间隔的增大来减低警报的诉求度。另外，关于视觉警报，也可以通过文字警报的大小的降低、文字警报的显示的时间间隔的增大、警报的明度或辉度的降低等来减低警报的诉求度。
[0102]
另外，在上述的第一及第二实施方式中，警报的结束条件e2是否成立的判定是基于通过室内相机16的拍摄而取得的图像信息来进行的。但是，在各座椅设置有座椅传感器
的车辆的情况下，条件e2是否成立的判定可以基于座椅传感器的检测结果而进行。
[0103]
另外，在上述的第一及第二实施方式中，警报包括视觉警报及听觉警报，但也可以省略视觉警报及听觉警报的一方。相反地，警报也可以除了视觉警报及听觉警报以外，还包括座椅的振动那样的体感警报。
[0104]
另外，在上述的第一及第二实施方式中，在步骤s160中，在判定为条件e3成立时，在步骤s170中结束所有的警报的报知。但是，也可以以如下的方式进行修正：在步骤s160中，在判定为从开始警报的时间点起经过了第一控制时间(正的常数)时，使控制进入步骤s130而将语音发声排除在外，在判定为从开始警报的时间点起经过了第二控制时间(比第一控制时间大的正的常数)时，使控制进入步骤s170。根据该修正例，在多个物体不隔开间隔地依次接近并通过本车辆那样的情况下，也能够减低乘员对警报感到厌烦的可能性。
[0105]
而且，在上述的第一及第二实施方式中，在点火开关成为断开时由车辆控制ecu10的cpu开始基于图2及图3所示的流程图的下车支援控制。但是，也可以在点火开关接通、车辆停止时执行基于图2及图3所示的流程图的下车支援控制。
[0106]
特别是，在上述的第一实施方式中，在步骤s20中，在判定为检测到乘员下车时危险的状况时，在步骤s30中，使指示器32点亮。但是，也可以省略步骤s30。

技术特征：
1.一种下车支援装置，包括：取得本车辆的周围的信息的周围信息取得装置、对所述本车辆的乘员报知警报的报知装置、检测车门的开门的开门检测装置、及控制所述报知装置的控制装置，所述控制装置构成为，在由所述开门检测装置检测到车门开门的状况下，在基于由所述周围信息取得装置取得的信息判定为所述乘员有下车危险时，开始由所述报知装置进行的警报的报知，在基于由所述周围信息取得装置取得的信息判定为所述乘员下车已不危险时，结束由所述报知装置进行的警报的报知，其中，所述控制装置构成为，在车门最后开门之后的由所述报知装置进行的警报的报知次数为基准次数以上时，以使得给乘员带来的警报的厌烦减低的方式变更由所述报知装置进行的警报。2.根据权利要求1所述的下车支援装置，所述控制装置构成为，在由所述开门检测装置检测到车门开门的状况下，在基于由所述周围信息取得装置取得的信息而检测到在与开门的车门同一侧从后方接近的其他车辆或停止的其他车辆时，开始由所述报知装置进行的警报的报知，在基于由所述周围信息取得装置取得的信息而检测到所述其他车辆移动到比所述本车辆的侧方靠前方时，结束由所述报知装置进行的警报的报知。3.根据权利要求1或2所述的下车支援装置，所述控制装置构成为，通过减低对于乘员而言的警报的诉求度从而以使得给乘员带来的警报的厌烦减低的方式变更由所述报知装置进行的警报。4.根据权利要求3所述的下车支援装置，由所述报知装置进行的警报包括多个种类的警报，所述控制装置构成为，通过减低警报的数量来减低对于乘员而言的警报的诉求度。5.根据权利要求4所述的下车支援装置，所述多个种类的警报包括语音发声的听觉警报，所述控制装置构成为，通过将所述语音发声的听觉警报排除在外来减低对于乘员而言的警报的诉求度。6.根据权利要求4所述的下车支援装置，所述多个种类的警报包括听觉警报及视觉警报，所述控制装置构成为，通过将所述听觉警报排除在外来减低对于乘员而言的警报的诉求度。

技术总结
本发明涉及下车支援装置(100)，包括取得车辆(102)的周围的信息的周围信息取得装置(相机传感器(12)及雷达传感器(14))和控制对车辆的乘员报知警报的报知装置(50)的车辆控制ECU(10)，在基于由周围信息取得装置取得的信息判定为乘员下车有危险时(S20)，开始警报的报知(S120)，在判定为乘员下车已不危险时(S160)，结束警报的报知(S170)，在车门最后开门之后的警报的报知次数(Nx)为基准时间(Nxc)以上时(S80)，以使得给乘员带来的警报的厌烦减低的方式变更警报(S130)。减低的方式变更警报(S130)。减低的方式变更警报(S130)。


技术研发人员：斋藤纪之 石田正穗
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2022.12.26
技术公布日：2023/7/4