用于车辆的方法、设备、车辆和系统与流程

1.本公开一般而言涉及一种用于车辆的方法、用于车辆的设备、车 辆和系统。


背景技术：

2.自动驾驶技术是当前车辆产业的技术热点。随着自动驾驶技术的 进步，车辆驾驶变得更加智能，同时也带来了更多安全隐患。期望的 是，自动驾驶车辆能够适应性地应对行驶期间实时变化的环境和路 况。为此，如何进一步改善自动驾驶车辆在行驶期间的安全性是本领 域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本公开的目的在于提供一种能够克服现有技术中至少一个缺陷的 用于车辆的方法、用于车辆的设备、车辆和系统。利用这种方法、设 备、车辆或系统，车辆的行驶安全性得以改善，并且用户体验可以得 到进一步改善。
4.根据本公开的第一方面，提供了一种用于车辆的方法，其特征在 于，所述方法包括：
5.获取由车辆有待行驶的规划路线；
6.确定与所述规划路线相关联的运行设计域参数，其中，所述运行 设计域参数包括与正行驶在所述规划路线上的和/或已行驶经过所述 规划路线的其他车辆相关联的运行设计域参数；
7.由各运行设计域参数求得针对所述规划路线的评价指标；
8.基于所述评价指标来指示车辆在所述规划路线上的建议行驶模 式。
9.在一些实施例中，“确定与所述规划路线相关联的运行设计域参 数”包括：获取所述规划路线上的道路条件参数，其中，道路条件参 数包括道路表面参数、道路形状参数和/或道路类型参数。
10.在一些实施例中，“获取所述规划路线上的道路条件参数”包 括：从道路表面摩擦系数地图中调用所述规划路线上的道路表面摩擦 系数；从道路坑洼地图中调用所述规划路线上的坑洼参数；和/或从 所述其他车辆获取表征道路条件参数的第一特征数据，优选地，所述 第一特征数据包括所述其他车辆的制动参数、速度参数、转向参数、 振动参数、激光雷达数据、摄像头数据和/或行驶模式，优选地，行 驶模式包括车身电子稳定系统的激活或停用。
11.在一些实施例中，“确定与所述规划路线相关联的运行设计域参 数”包括：获取所述规划路线上的天气参数，其中，天气参数包括雨 水参数、温度参数、光照参数和/或能见度参数。
12.在一些实施例中，“获取所述规划路线上的天气参数”包括：从 气象预报中心获取有关所述规划路线的天气参数；从所述其他车辆获 取表征天气参数的第二特征数据，优选地，所述第二特征数据包括从 所述其他车辆的雨刮器获取的雨水参数和/或从所述其他车
辆的摄像 头获取的光照参数和/或能见度参数。
13.在一些实施例中，“确定与所述规划路线相关联的运行设计域参 数”包括：获取所述规划路线上的交通参数，其中，交通参数包括车 辆行驶模式、交通标志牌和/或交通路况。
14.在一些实施例中，“获取所述规划路线上的交通参数”包括：从 交通资讯中心获取有关所述规划路线的交通路况、例如拥堵参数、事 故区域和/或施工区域；从所述其他车辆获取表征交通参数的第三特 征数据，其中，所述第三特征数据包括所述其他车辆的制动参数、速 度参数、转向参数、振动参数、激光雷达数据、摄像头数据和/或行 驶模式，优选地，行驶模式包括特定自动行驶模式的激活或停用，优 选地，由所述第三特征数据能评估所述规划路线的交通路况。
15.在一些实施例中，“由各运行设计域参数求得针对所述规划路线 的评价指标”包括：为确定的各运行设计域参数分别配设相应的权重 值；对经加权的各运行设计域参数执行数值处理、例如过滤和/或加 权平均，以得到评价指标。
16.在一些实施例中，“由各运行设计域参数求得针对所述规划路线 的评价指标”包括：将确定的各运行设计域参数划分成多个评估子 集，其中，在每个评估子集中的运行设计域参数彼此间存在评估关联 性，优选地，对每个评估子集中的运行设计域参数进行数值处理、例 如过滤和/或加权平均；针对每个评估子集给出相应的评估因子；综 合各个评估子集的评估因子针对所述规划路线提供评价指标。
17.在一些实施例中，所述方法包括：针对规划路线的不同路段给出 一个或多个评价指标，并且为每个评价指标分配一个建议行驶模式。
18.在一些实施例中，针对规划路线的不同路段给出一个或多个置信 度，置信度越高指示自动行驶模式的推荐度越高，优选地，将不同的 置信度关联于不同级别的自动行驶模式。
19.在一些实施例中，所述方法包括：从所述车辆获取表征当前路段 的运行设计域参数的自车数据，并且通过考虑所述自车数据来评估针 对当前路段的评价指标，并根据评估结果来适配针对当前路段的评价 指标。优选地，所述自车数据包括所述车辆的制动参数、速度参数、 转向参数、振动参数、激光雷达数据、摄像头数据、雨刮器参数。
20.根据本公开的第二方面，提供了一种用于车辆的设备，其特征在 于，所述设备包括：存储器，被配置为存储一系列计算机可执行指 令；以及处理器，被配置为执行所述一系列计算机可执行指令，其中 所述一系列计算机可执行指令在由处理器执行时使所述处理器执行如 本公开一些实施例所述的方法的各步骤。
21.根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
22.导航系统，被配置为提供由车辆有待行驶的规划路线；
23.通信模块，被配置为将所述规划路线发送给服务器并且从服务器 接收评价指标或建议行驶模式，其中，所述评价指标指示车辆在所述 规划路线上的建议行驶模式，优选地，针对规划路线的不同路段给出 一个或多个评价指标，每个评价指标关联于一个建议行驶模式，优选 地，所述服务器构成为根据本公开一些实施例所述的设备，
24.用户输入模块，被配置为接收用户决策指令，和
25.控制模块，被配置为根据从服务器接收的评价指标或建议行驶模 式以及用户决
策指令来控制车辆的行驶模式。
26.在一些实施例中，所述车辆包括：
27.第一检测装置组，其配置为检测表征道路条件参数的第一特征数 据，优选地，所述第一特征数据包括车辆的制动参数、速度参数、转 向参数、振动参数、激光雷达数据、摄像头数据和/或行驶模式；
28.第二检测装置组，其配置为检测表征天气参数的第二特征数据， 优选地，所述第二特征数据包括来自雨刮器的雨水参数和/或来自摄 像头的光照参数和/或能见度参数；和/或
29.第三检测装置组，其配置为检测表征交通参数的第三特征数据， 其中，所述第三特征数据包括车辆的制动参数、速度参数、转向参 数、振动参数、激光雷达数据、摄像头数据和/或行驶模式，
30.所述通信模块还被配置为将所述第一特征数据、第二特征数据和 /或第三特征数据发送给服务器。
31.在一些实施例中，所述控制模块还被配置为根据所述第一特征数 据、第二特征数据和/或第三特征数据来评估从服务器接收的评价指 标或建议行驶模式，并根据评估结果来适配针对当前路段的评价指标 或建议行驶模式。
32.在一些实施例中，所述车辆还包括通知装置，其被配置为向车辆 的用户通知从服务器所接收的针对规划路线的建议行驶模式。
33.在一些实施例中，用户输入模块被配置为设定由用户最终确定的 行驶模式，优选地，由用户最终确定的自动行驶模式级别仅允许等于 或低于由服务器建议的自动行驶模式级别。
34.在一些实施例中，所述通信模块还被配置为将车辆最终激活的行 驶模式返回给服务器。
35.根据本公开的第四方面，提供了一种用于车辆的系统，所述系统 包括车辆和服务器，其中，所述车辆的通信模块与所述服务器的通信 模块建立起通信连接，其特征在于，所述服务器构成为根据本公开一 些实施例所述的设备和/或所述车辆构成为根据根据本公开一些实施 例所述的车辆。
附图说明
36.通过以下结合附图对示例性实施例的详细描述，本公开的上述和 其它方面及优点将变得显而易见，附图通过示例的方式图示了本公开 的原理。要注意的是，附图不一定是按比例绘制的。
37.图1示出了根据本公开一些示例性实施例的系统的示意图。
38.图2示出了图1中的系统的服务器的框图。
39.图3示出了根据本公开一些示例性实施例的方法的流程图。
40.图4示出了服务器内的处理器的功能模块划分图示。
41.图5示出了根据本公开一些示例性实施例的系统的框图，其中， 具体示出了车辆的框图。
具体实施方式
42.以下将参照附图描述本公开，其中的附图示出了本公开的若干实 施例。然而应当理解的是，本公开可以以多种不同的方式呈现出来， 并不局限于下文描述的实施例；事实上，下文描述的实施例旨在使本 公开更为完整，并向本领域技术人员充分说明本公开的保护范围。还 应当理解的是，本文公开的实施例能够以各种方式进行组合，从而提 供更多额外的实施例。
43.应当理解的是，本文中的用语仅用于描述特定的实施例，并不旨 在限定本公开。本文使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)除 非另外定义，均具有本领域技术人员通常理解的含义。为简明和/或 清楚起见，公知的功能或结构可以不再详细说明。
44.在本文中，用语“a或b”包括“a和b”以及“a或b”，而 不是排他地仅包括“a”或者仅包括“b”，除非另有特别说明。
45.在本文中，用语“示例性的”意指“用作示例、实例或说明”。 在此示例性描述的任意实现方式并不一定要被解释为比其它实现方式 优选的或有利的。而且，本公开不受在上述技术领域、背景技术、发 明内容或具体实施方式中所给出的任何所表述的或所暗示的理论所限 定。
46.另外，仅仅为了参考的目的，还可以在本文中使用“第一”、
ꢀ“
第二”等类似术语，并且“第一”、“第二”也可以涉及多个“第 一”、“第二”。例如，除非上下文明确指出，否则涉及结构或元件 的词语“第一”、“第二”和其它此类数字词语并没有暗示顺序或次 序。
47.还应理解，“包括/包含”一词在本文中使用时，说明存在所指 出的特征、整体、步骤、操作、单元和/或组件，但是并不排除存在 或增加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、单元和/或组件以 及/或者它们的组合。除非另有定义，否则所有术语(包括技术术语 和科学术语)在本文中均按它们在示例所属领域的一般含义使用。
48.需要指出的是：在本文中各方法步骤的顺序可以是灵活配置的， 通过数字来标记步骤仅为了方便描述并不具有限制作用。
49.接下去参照图1至5详细阐述根据本公开的各方面。
50.首先参考图1，示出了根据本公开一些示例性实施例的系统10 的示意图。系统10可以包括多个车辆12、12-1、12-2、12-3、网络 14、14-1、14-2、14-3、远程服务器16和可选地与远程服务器16 建立通信连接的交通信息通讯系统18(例如气象中心、rtti、 tmc)。所述多个车辆12、12-1、12-2、12-3可以包括自车12以 及多辆其他车辆12-1、12-2、12-3，这些车辆可以在远程服务器处 注册并使用远程服务器16所提供的服务。在文本中，车辆可以是一 种可移动运输工具，例如可以是轿车、客车、卡车、货车、火车、船 舶、摩托车或其他可移动运输工具。应理解的是，车辆用户可以是车 内的任意人员，其可以是乘员也可以是驾驶员。
51.各车辆12、12-1、12-2、12-3可以经由相应的网络14、14-1、 14-2、14-3与远程服务器16建立通信。网络可以是支持车辆和远程 服务器之间的通信的无线网络。例如，网络可以是移动通信网络，诸 如3g、4g或5g网络，例如cdma网络，或者可以是wlan，诸如 wifi网络。远程服务器可以是由车辆服务提供商维护的分布式系 统。远程服务器可以包括云服务器。
52.下面将详细描述根据本公开一些示例性实施例的用于车辆的方 法，以便为用户提供针对车辆的行驶模式建议，从而允许用户能够提 前地针对待车辆行驶的路线设定可
靠且符合路况的行驶模式。尤其是 为自动行驶模式的开启提供了可靠的预判，保证了自动驾驶的安全性 以及合理地设定自动行驶模式。
53.以下呈现的方法的步骤旨在说明。在一些实施例中，方法可以用 一个或多个附加的未描述的步骤，和/或没有一个或多个所讨论的步 骤来完成。此外，在图中示出并且如下描述方法的步骤的次序并不旨 在进行限制。
54.在一些实施例中，方法可以在一个或多个处理设备(例如，数字 处理器、模拟处理器、设计为处理信息的数字电路、设计为处理信息 的模拟电路、状态机，和/或用于以电子方式处理信息的其它机制) 中实现。一个或多个处理设备可以包括响应于以电子方式存储在电子 存储介质上的指令而执行方法的一些或全部步骤的一个或多个模块。 一个或多个处理模块可以包括通过为方法的一个或多个步骤的执行而 专门设计的硬件、固件和/或软件配置的一个或多个设备。
55.所述方法可以通过根据本公开的用于车辆的设备、例如远程服务 器16执行。参考图2，示出了图1中的系统10的服务器16的框 图。远程服务器16可以包括通信模块20，通信模块可以被配置为与 各车辆12、12-1、12-2、12-3进行交互并且附加地还被配置为与其 他可用的交通信息通讯系统18进行交互，以便全面地获取路网信 息。远程服务器16可以包括存储器22，其被配置为存储一系列计算 机可执行指令；以及处理器24，其被配置为执行所述一系列计算机 可执行指令，其中所述一系列计算机可执行指令在由处理器执行时使 所述处理器执行所述方法的各步骤。由设备——尤其是通过执行所述 方法的各步骤——所提供的行驶模式建议可以供用户在使用车辆时参 考，以便设定可靠且合理的行驶模式。
56.参考图3，示出了根据本公开一些示例性实施例的方法的流程 图。如图3所示，所述方法可以包括如下步骤：
57.s10：获取由车辆12有待行驶的规划路线；
58.s20：确定与所述规划路线相关联的运行设计域参数；
59.s30：由各运行设计域参数求得针对所述规划路线的评价指标；
60.s40：基于所述评价指标来指示车辆12在所述规划路线上的建 议行驶模式。
61.所述方法可以通过由自车12或者说车辆用户发送给服务器16 的请求指令作为触发信号而开始执行s0。自车12可以通过请求指令 来请求服务器16为自车12的即将开始的规划路线给出行驶模式建 议，以便在旅程出发之前或旅程出发开始期间就能确定车辆12在整 个或部分规划路线期间的可行的一个或多个行驶模式。
62.关于行驶模式或者说自动驾驶的分级，国际上普遍认可的是sae (国际车辆工程师协会)的标准，分为l0-l5，共六级。l0级别： 该级别完全由驾驶员进行操作驾驶，包括转向、制动、油门等都由驾 驶员自行判断，车辆只负责命令的执行。l1级别：能够辅助驾驶员 完成某些驾驶任务，例如许多车型装配的自适应巡航(acc)功能， 雷达实时控制车距和车辆加减速。l2级别：可自动完成某些驾驶任 务，并经过处理分析，自动调整车辆状态，像车道保持功能就属于此 级别，除了能控制加减速，同时还能对方向盘进行控制，驾驶员需观 察周围情况提供车辆安全操作。l3级别：该级别通过更有逻辑性的 行车电脑控制车辆，驾驶员不需要手脚待命，车辆能够在特定环境下 独立完成操作驾驶，但驾驶员无法进行睡眠或休息，在人工智能不能 准确判断时，仍需人工操作。l4级别：车辆自动做出自主决策，并 且驾驶者无需任何操作，一般需依靠可实时更新的道路信息数据支 持，实现自动取还车、
自动编队巡航、自动避障等出行的真实场景。 l5级别：与l4级别最大的区别是完全不需要驾驶员配合任何操作， 实现全天候、全地域的自动驾驶，并能应对环境气候及地理位置的变 化，驾驶员可将注意力放在休息或其它工作上。
63.在s10中，自车12可以将确定的——例如由导航系统规划的— —规划路线发送给服务器16，使得服务器可以接收到由自车12有待 行驶的规划路线。如图1所示，规划路线可以是从自车12的出发地 a开往目的地b的完整路线，其优选地可以包括多个具有不同路况的 路段。应理解的是，本公开所表示的规划路线也可以是完整路线中的 一部分、例如完整路线中的一个或多个路段。
64.在s20中，服务器16基于接收的规划路线，通过访问或远程访 问数据库、存储器和/或通信对象来调用关联于所述规划路线的运行 设计域参数。根据sae j3016中的定义，运行设计域或者说运营设计 域odd(operational design domain)定义为：特定驾驶自动化系统 或其功能专门设计的运行条件，包括但不限于环境、地理和时间限 制，和/或某些交通或道路特征的存在或缺失。
65.在一些实施例中，所述运行设计域参数可以包括与正行驶在所述 规划路线上的和/或已行驶经过所述规划路线的其他车辆12-1、12
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2、12-3相关联的运行设计域参数。例如，在子步骤s201中，正行 驶在所述规划路线上的其他车辆12-1、12-2、12-3可以将自身所掌 握的设计域参数发送给服务器16，和/或已行驶经过所述规划路线的 其他车辆12-1、12-2、12-3将自身所掌握的设计域参数发送给服务 器16。应理解的是，其他车辆12-1、12-2、12-3将自身所掌握的设 计域参数发送给服务器16的步骤可以独立于自车12的行驶。也就 是说，这些设计域参数可以由其他车辆12-1、12-2、12-3各自独立 地随机发送。服务器16可以基于自车12的请求指令而调用存储的 关联参数。
66.在本公开的一些实施例中，运行设计域参数可以包括道路条件参 数。所述道路条件参数可以包括道路表面参数、道路形状参数和/或 道路类型参数。道路表面参数例如可以包括道路材质、道路表面摩擦 系数、坑洼参数。道路形状参数例如可以包括弯道、直道、三车道、 两车道、上坡、下坡、三岔路、十字路等。道路类型参数例如可以包 括高速公路、主干路、次干路、支路、中心区道路、文教区道路、行 政区道路、住宅区道路、风景游览区道路等。
67.在一些实施例中，服务器16可以访问本地或远程的道路表面摩 擦系数地图并从中调用规划路线上的道路表面摩擦系数。一般而言， 道路表面摩擦系数可以与道路类型、道路使用时间、天气情况均有 关。自动驾驶级别也与道路表面摩擦系数的大小相关联。合适的道路 表面摩擦系数有利于可靠的自动驾驶行为。例如由于道路材质、雨 水、结冰等因素导致的较低的道路表面摩擦系数可能会负面地影响自 动驾驶行为的安全性。
68.在一些实施例中，服务器16可以访问本地或远程的道路坑洼地 图并从中调用规划路线上的坑洼参数。一般而言，坑洼参数可以与道 路类型和道路使用时间均有关。自动驾驶级别也与坑洼参数密切相关 联。较密集的坑洼或较大的坑洼会负面地影响自动驾驶行为的安全 性。
69.在一些实施例中，服务器16可以从其他车辆获取表征道路条件 参数的第一特征数据。第一特征数据可以包括其他车辆的制动参数、 速度参数、转向参数、振动参数、激光雷达数据、摄像头数据和/或 行驶模式。
70.例如，从其他车辆12-1、12-2、12-3的制动参数、速度参数、 转向参数和/或振动参数等可以推测出规划路线上的道路表面摩擦系 数和/或坑洼参数。例如，道路表面摩擦系数越高，制动距离就越 短。例如，振动参数越高，坑洼参数就越大。
71.例如，从其他车辆12-1、12-2、12-3的激光雷达数据、例如点 云数据中也可以推测出规划路线上的道路表面摩擦系数和/或坑洼参 数、例如基于点云数据的反射强度等。例如，从其他车辆的摄像头数 据、即图像中也可以例如基于图像识别技术推测出规划路线上的道路 表面摩擦系数和/或坑洼参数等。
72.例如，从其他车辆12-1、12-2、12-3的行驶模式、例如特定行 驶模式、尤其是车身电子稳定系统的激活或停用可以推测出规划路线 上的道路表面摩擦系数和/或坑洼参数。例如当车身电子稳定系统激 活时，可以推测出道路可能由于道路材质、雨水、结冰等因素具有较 低的道路表面摩擦系数。
73.在本公开的一些实施例中，运行设计域参数可以包括天气参数。 天气参数可以例如包括雨水参数、温度参数、光照参数和/或能见度 参数等。
74.在一些实施例中，在子步骤s202中，服务器16可以访问气象 预报中心18-1并从中获取有关所述规划路线的天气数据。一般而 言，雨水等级、风力等级、能见度与自动驾驶行为密切相关。随着雨 水等级和/或风力等级的提高，自动驾驶行为的安全性就越低。相 反，能见度的提高，自动驾驶行为的安全性就越高。
75.在一些实施例中，服务器16可以从其他车辆12-1、12-2、12-3 获取表征天气数据的第二特征数据。例如，服务器16可以从其他车 辆12-1、12-2、12-3的雨刮器获取的雨水参数。雨刮器的刮水级别 越高、即刮水频率越高，则表征雨水量越大。例如，服务器16可以 从其他车辆12-1、12-2、12-3的摄像头获取的光照参数和/或能见度 参数。从其他车辆12-1、12-2、12-3的摄像头数据、即图像中也可 以例如基于图像识别技术推测出规划路线上的光照参数和/或能见度 参数等。
76.在本公开的一些实施例中，运行设计域参数可以包括规划路线上 的交通参数。交通参数例如可以包括车辆行驶模式(例如l0-l5六级 行驶模式)、交通标志牌和/或交通路况。
77.在一些实施例中，在子步骤s203中，服务器16可以访问交通 资讯中心18-2并从中获取有关规划路线的当前的拥堵参数、事故区 域和/或施工区域。拥堵的交通、事故区域或施工区域会负面地影响 自动驾驶行为的安全性。
78.在一些实施例中，服务器16可以从其他车辆12-1、12-2、12-3 获取表征交通参数的第三特征数据。所述第三特征数据可以例如包括 所述其他车辆的制动参数、速度参数、转向参数、振动参数、激光雷 达数据、摄像头数据和/或行驶模式。
79.例如，从其他车辆12-1、12-2、12-3的制动参数和/或速度参数 等可以推测出规划路线上的拥堵程度。例如，其他车辆在特定路段上 的制动频率越高，拥堵程度就越高。例如，其他车辆在特定路段上的 行驶速度越低，拥堵程度就越高。一般而言，拥堵程度越高则不利于 自动驾驶行为的安全性。
80.例如，从其他车辆12-1、12-2、12-3的激光雷达数据、例如点 云数据中也可以推测出规划路线上的交通参数。例如，基于点云数据 可以推测出事故区域和/或施工区域等特殊地段。此外，从其他车辆 的摄像头数据、即图像中也可以例如基于图像识别技术推测出
规划路 线上的特定交通标志牌、事故区域和/或施工区域等。也可能的是， 从其他车辆的摄像头数据、即图像中也可以例如基于图像识别技术推 测出规划路线上的拥堵程度。
81.例如，可以借鉴其他车辆12-1、12-2、12-3的历史数据来设定 自车的行驶模式。也就是说，可以基于其他车辆，可以借鉴其他车辆12-1、12-2、12-3的历史数据来设定自车的行驶模式。也就是说， 可以基于其他车辆，可以借鉴其他车辆12-1、12-2、12-3的历史数 据来设定自车的行驶模式。也就是说，可以基于其他车辆在特定路段 上所执行的行驶模式、尤其是通过数值分析之后来设定自车的行驶模 式。例如从其他车辆的行驶模式、例如特定自动行驶模式的激活或停 用可以推测出规划路线上的交通参数。例如当其他车辆在特定路段上 的行驶模式为l3以上的自动驾驶级别，则可以推断出该路段上的拥 堵程度较低并且存在较少或没有事故区域和/或施工区域等特殊地 段。在特定路段上所执行的行驶模式、尤其是通过数值分析之后来设 定自车的行驶模式。例如从其他车辆的行驶模式、例如特定自动行驶 模式的激活或停用可以推测出规划路线上的交通参数。例如当其他车 辆在特定路段上的行驶模式为l3以上的自动驾驶级别，则可以推断 出该路段上的拥堵程度较低并且存在较少或没有事故区域和/或施工 区域等特殊地段。在特定路段上所执行的行驶模式、尤其是通过数值 分析之后来设定自车的行驶模式。例如从其他车辆的行驶模式、例如 特定自动行驶模式的激活或停用可以推测出规划路线上的交通参数。 例如当其他车辆在特定路段上的行驶模式为l3以上的自动驾驶级 别，则可以推断出该路段上的拥堵程度较低并且存在较少或没有事故 区域和/或施工区域等特殊地段。
82.在s30中：服务器16可以对所获取的各运行设计域参数进行分 析评估，以便针对所述规划路线提供评价指标。在s40中：基于所 述评价指标来指示车辆、即自车12在所述规划路线上的建议行驶模 式。
83.在本公开中，评价指标可以是对各运行设计域参数执行一系列数 值处理(例如标准化或者说均一化、过滤、加权、平均等)之后的表 征性数据、例如置信度。该评价指标越高指示自动行驶模式的推荐度 越高。优选地，将不同的评价指标关联于不同级别的自动行驶模式。 在一些实施例中，服务器可以针对规划路线的不同路段给出一个或多 个评价指标，并且为每个评价指标分配一个建议行驶模式。
84.图4示出了服务器16的处理器24的功能模块划分，以阐明服 务器对所获取的各运行设计域参数执行的示例性分析评估。
85.如图4所示，服务器16的输入模块24-1可以获取如下运行设 计域参数：道路表面摩擦系数p10、道路坑洼参数p20、自车雨刮器 参数p30、天气参数p40、其他车辆参数p50、实时交通信息p60 (例如来自rtti/tmc的实时交通信息)。
86.为了综合各运行设计域参数，可以在服务器16的数值综合模块 24-2内为每个运行设计域参数配设相应的权重值并且执行加权平 均，以得到评价指标。可能的是，根据运行设计域参数的即时程度规 定不同的权重。例如根据运行设计域参数所携带的时间戳来判断参数 的即使程度。可能的是，根据运行设计域参数的可靠度规定不同的权 重。例如来自公共平台的数据可靠度通常高于个人数据可靠度。在一 些实施例中，服务器16的数值综合模块24-2可以针对规划路线的 不同路段给出一个或多个评价指标。
87.应理解的是，在服务器的数值综合模块24-2内的数值处理可以 是多样的，并不局限于实施例介绍的情况。
88.在其他实施例中，服务器16的数值综合模块24-2可以将各运 行设计域参数划分成多个评估子集。在每个评估子集中的运行设计域 参数彼此间存在评估关联性。作为示例，可以将来自气象预报中心的 雨水等级(标准化后的0.6)、来自其他车辆的雨刮器的刮水级别 (标准化后的0.8)、道路表面摩擦系数(标准化后的0.4)作为一 个评估子集；然后可以针对每个评估子集给出相应的评估因子，例如 对该评估子集中的运行设计域参数进行数值处理、例如求取平均为评 估因子0.6；最后可以综合各个评估子集的评估因子针对所述规划路 线提供评价指标。
89.服务器16的评估模块24-3可以接收来自数值综合模块24-2的 评价指标并为评价指标分配建议行驶模式。作为示例：行驶模式l0 可以分配给0-20％的置信度、行驶模式l1可以分配给20-40％的置 信度、行驶模式l2可以分配给40-60％的置信度、行驶模式l3可以 分配给60-80％的置信度、行驶模式l4可以分配给80-100％的置信 度、行驶模式l5可以分配给100％的置信度。在一些实施例中，服 务器的评估模块可以为针对规划路线的不同路段的各评价指标分配一 个建议行驶模式。应理解的是，在服务器的评估模块内的分配规则也 可以是多样的，并不局限于实施例介绍的情况。
90.服务器16的输出模块24-4可以将得出的建议行驶模式按照预 定的数据形式发送给自车12的通知装置。所述预定的数据形式可以 适配于自车内预定的通知装置并且因此可以是多样的。在一些实施例 中，自车内预定的通知装置可以是导航装置或显示装置。此时，所述 预定的数据形式可以是配设给不同建议行驶模式的不同颜色形式。作 为示例。绿色路段可以表示行驶模式l4、黄色路段可以表示行驶模 式l3、红色路段可以表示行驶模式l2、紫色路段可以表示行驶模式 l1、黑色路段可以表示行驶模式l0。在一些实施例中，自车内预定 的通知装置可以是语音播放装置。此时，所述预定的数据形式可以是 配设给不同建议行驶模式的不同语音形式。例如语音播放装置可以直 接播放类似于“当前路段建议开启行驶模式l2”的语音。
91.附加地或备选地，在自车12上可以安装有用户输入模块，以获 取用户决策指令，其被配置为设定由用户最终确定的行驶模式。优选 地，由用户最终确定的自动行驶模式级别仅允许等于或低于由服务器 建议的自动行驶模式级别。
92.应理解的是，各个功能模块仅是从功能上加以区分，在物理位置 方面不存在严格的限定。在一些实施例中，一些功能模块还可以转移 到自车内。例如为评价指标分配建议行驶模式的评估模块也可以设置 在自车内。在一些实施例中，一些功能模块可以构成为一个单独的处 理器，而另一些功能模块可以构成为另一个单独的处理器。
93.附加地或备选地，继续参照图3，根据本公开一些示例性实施例 的方法还可以包括：
94.s50：从自车12获取表征当前路段的运行设计域参数的自车数 据。
95.s60：通过考虑自车数据来评估针对当前路段的评价指标，并根 据评估结果来适配针对当前路段的评价指标。
96.在步骤s50中，所述自车数据可以包括自车12的一个或多个如 下参数：制动参数、速度参数、转向参数、振动参数、激光雷达数 据、摄像头数据、雨刮器参数。在步骤s50中所涉及的参数是自车 在当前路段上即时获取的参数，其能够以较高的准确度和即时性反应 当前路段的运行设计域参数。在步骤s60中，通过考虑自车数据可 以评估针对当前路段的
评价指标的合理性或者说适当性。当基于自车 数据所评估出的评价指标或建议行驶模式偏离于在步骤s30中给出 的评价指标或建议行驶模式超出阈值时，可以根据评估结果来适配针 对当前路段的评价指标或建议行驶模式。应理解的是，方法步骤s50 和s60可以在服务器内执行、也可以在自车内执行。在此不作限 制。
97.图5示出了根据本公开一些示例性实施例的系统10的示意性框 图，所述系统10包括车辆12和服务器16，所述车辆12的通信模 块62与所述服务器16的通信模块20建立起通信连接。如图5所 示，所述车辆12可以构成为本公开涉及的自车和其他车辆中的任一 车辆，所述车辆12可以包括：
[0098]-导航系统60，其可以被配置为提供由车辆有待行驶的规划路 线。
[0099]-通信模块62，其可以被配置为将所述规划路线发送给服务器 并且从服务器16接收评价指标(所述评价指标可以指示车辆在所述 规划路线上的建议行驶模式)或直接从服务器接收建议行驶模式。优 选地，针对规划路线的不同路段可以提供有一个或多个评价指标，并 且每个评价指标关联于一个建议行驶模式。在一些实施例中，针对规 划路线的不同路段给出不同的置信度，置信度越高指示自动行驶模式 的推荐度越高。优选地，将不同的置信度关联于不同级别的自动行驶 模式。
[0100]-用户输入模块64，其可以被配置为接收用户决策指令。
[0101]-控制模块66，其可以被配置为根据从服务器16接收的评价指 标或建议行驶模式以及用户决策指令来控制车辆12的行驶模式。
[0102]
附加地或备选地，所述车辆可以包括以下至少一个检测装置组：
[0103]-第一检测装置组68，其可以被配置为检测表征道路条件参数 的第一特征数据。优选地，所述第一特征数据可以包括：车辆的制动 参数、速度参数、转向参数、振动参数、激光雷达数据、摄像头数据 和/或行驶模式。优选地，行驶模式可以包括特定行驶模式、例如车 身电子稳定系统的激活或停用。
[0104]-第二检测装置组70，其可以被配置为检测表征天气参数的第 二特征数据。优选地，所述第二特征数据可以包括来自雨刮器的雨水 参数和/或来自摄像头的光照参数和/或能见度参数。
[0105]-第三检测装置组72，其可以被配置为检测表征交通参数的第 三特征数据。优选地，所述第三特征数据可以包括：车辆的制动参 数、速度参数、转向参数、振动参数、激光雷达数据、摄像头数据和 /或行驶模式。优选地，行驶模式可以包括特定自动行驶模式的激活 或停用，优选地，由所述表征交通参数的数据能查明拥堵参数、事故 区域和/或施工区域。
[0106]
在一些实施例中，所述通信模块62还可以被配置为将所述第一 特征数据、第二特征数据和/或第三特征数据发送给服务器，以便补 充服务器中的数据库。
[0107]
在一些实施例中，所述控制模块66还可以被配置为根据所述第 一特征数据、第二特征数据和/或第三特征数据来评估从服务器接收 的评价指标，并根据评估结果来适配针对当前路段的评价指标或建议 行驶模式。当基于所述第一特征数据、第二特征数据和/或第三特征 数据所评估出的评价指标或建议行驶模式偏离于从服务器接收的评价 指标或建议行驶模式超出阈值时，可以根据评估结果来适配针对当前 路段的评价指标或建议行驶模式。
[0108]
在一些实施例中，所述车辆还可以包括通知装置74，其可以被 配置为向车辆的用
户通知从服务器16所接收的针对规划路线的评价 指标。优选地，所述通知装置构成为显示装置。
[0109]
在一些实施例中，用户输入模块64可以被配置为设定由用户最 终确定的行驶模式。优选地，由用户最终确定的自动行驶模式级别仅 允许等于或低于由服务器建议的自动行驶模式级别。
[0110]
在一些实施例中，所述通信模块62还可以被配置为将车辆最终 激活的行驶模式返回给服务器16。服务器16可以基于反馈的结果自 适应地调整针对特定车辆的处理模式。
[0111]
如此描述了本公开，显然可以以多种方式改变本公开。这种变化 不应当被认为是与本公开的主旨和范围的偏离，并且对本领域技术人 员显而易见的所有这种修改都意图包括在以下权利要求的范围内。

技术特征：
1.一种用于车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：获取由车辆有待行驶的规划路线；确定与所述规划路线相关联的运行设计域参数，其中，所述运行设计域参数包括与正行驶在所述规划路线上的和/或已行驶经过所述规划路线的其他车辆相关联的运行设计域参数；由各运行设计域参数求得针对所述规划路线的评价指标；基于所述评价指标来指示车辆在所述规划路线上的建议行驶模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“确定与所述规划路线相关联的运行设计域参数”包括：获取所述规划路线上的道路条件参数，其中，道路条件参数包括道路表面参数、道路形状参数和/或道路类型参数；优选地，“获取所述规划路线上的道路条件参数”包括：从道路表面摩擦系数地图中调用所述规划路线上的道路表面摩擦系数；从道路坑洼地图中调用所述规划路线上的坑洼参数；和/或从所述其他车辆获取表征道路条件参数的第一特征数据，优选地，所述第一特征数据包括所述其他车辆的制动参数、速度参数、转向参数、振动参数、激光雷达数据、摄像头数据和/或行驶模式，优选地，行驶模式包括车身电子稳定系统的激活或停用。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“确定与所述规划路线相关联的运行设计域参数”包括：获取所述规划路线上的天气参数，其中，天气参数包括雨水参数、温度参数、光照参数和/或能见度参数，优选地，“获取所述规划路线上的天气参数”包括：从气象预报中心获取有关所述规划路线的天气参数；从所述其他车辆获取表征天气参数的第二特征数据，优选地，所述第二特征数据包括从所述其他车辆的雨刮器获取的雨水参数和/或从所述其他车辆的摄像头获取的光照参数和/或能见度参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“确定与所述规划路线相关联的运行设计域参数”包括：获取所述规划路线上的交通参数，其中，交通参数包括车辆行驶模式、交通标志牌和/或交通路况，优选地，“获取所述规划路线上的交通参数”包括：从交通资讯中心获取有关所述规划路线的交通路况、例如拥堵参数、事故区域和/或施工区域；从所述其他车辆获取表征交通参数的第三特征数据，其中，所述第三特征数据包括所述其他车辆的制动参数、速度参数、转向参数、振动参数、激光雷达数据、摄像头数据和/或行驶模式，优选地，行驶模式包括特定自动行驶模式的激活或停用，优选地，由所述第三特征数据能评估所述规划路线的交通路况。5.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，“由各运行设计域参数求得针对所述规划路线的评价指标”包括：
为确定的各运行设计域参数分别配设相应的权重值；对经加权的各运行设计域参数执行数值处理、例如过滤和/或加权平均，以得到评价指标，备选地，“由各运行设计域参数求得针对所述规划路线的评价指标”包括：将确定的各运行设计域参数划分成多个评估子集，其中，在每个评估子集中的运行设计域参数彼此间存在评估关联性，优选地，对每个评估子集中的运行设计域参数进行数值处理、例如过滤和/或加权平均；针对每个评估子集给出相应的评估因子；综合各个评估子集的评估因子针对所述规划路线提供评价指标。6.根据权利要求1至4之一所所述的方法，其特征在于，所述方法包括：针对规划路线的不同路段给出一个或多个评价指标，并且为每个评价指标分配一个建议行驶模式，优选地，针对规划路线的不同路段给出一个或多个置信度，置信度越高指示自动行驶模式的推荐度越高，优选地，将不同的置信度关联于不同级别的自动行驶模式。7.根据权利要求1至4之一所所述的方法，其特征在于，所述方法包括：从所述车辆获取表征当前路段的运行设计域参数的自车数据，优选地，所述自车数据包括所述车辆的制动参数、速度参数、转向参数、振动参数、激光雷达数据、摄像头数据、雨刮器参数，通过考虑所述自车数据来评估针对当前路段的评价指标，并根据评估结果来适配针对当前路段的评价指标。8.一种用于车辆的设备，其特征在于，所述设备包括：存储器，被配置为存储一系列计算机可执行指令；以及处理器，被配置为执行所述一系列计算机可执行指令，其中所述一系列计算机可执行指令在由处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法的各步骤。9.车辆，其特征在于，所述车辆包括：导航系统，被配置为提供由车辆有待行驶的规划路线；通信模块，被配置为将所述规划路线发送给服务器并且从服务器接收评价指标或建议行驶模式，其中，所述评价指标指示车辆在所述规划路线上的建议行驶模式，优选地，针对规划路线的不同路段给出一个或多个评价指标，每个评价指标关联于一个建议行驶模式，优选地，所述服务器构成为根据权利要求8所述的设备，用户输入模块，被配置为接收用户决策指令，和控制模块，被配置为根据从服务器接收的评价指标或建议行驶模式以及用户决策指令来控制车辆的行驶模式。10.根据权利要求9所述车辆，其特征在于，所述车辆包括：第一检测装置组，其配置为检测表征道路条件参数的第一特征数据，优选地，所述第一特征数据包括车辆的制动参数、速度参数、转向参数、振动参数、激光雷达数据、摄像头数据和/或行驶模式；第二检测装置组，其配置为检测表征天气参数的第二特征数据，优选地，所述第二特征
数据包括来自雨刮器的雨水参数和/或来自摄像头的光照参数和/或能见度参数；和/或第三检测装置组，其配置为检测表征交通参数的第三特征数据，其中，所述第三特征数据包括车辆的制动参数、速度参数、转向参数、振动参数、激光雷达数据、摄像头数据和/或行驶模式，所述通信模块还被配置为将所述第一特征数据、第二特征数据和/或第三特征数据发送给服务器。11.根据权利要求10所述车辆，其特征在于，所述控制模块还被配置为根据所述第一特征数据、第二特征数据和/或第三特征数据来评估从服务器接收的评价指标或建议行驶模式，并根据评估结果来适配针对当前路段的评价指标或建议行驶模式。12.根据权利要求9至11之一所述车辆，其特征在于，所述车辆还包括通知装置，其被配置为向车辆的用户通知从服务器所接收的针对规划路线的建议行驶模式。13.根据权利要求12所述车辆，其特征在于，用户输入模块被配置为设定由用户最终确定的行驶模式，优选地，由用户最终确定的自动行驶模式级别仅允许等于或低于由服务器建议的自动行驶模式级别。14.根据权利要求13所述车辆，其特征在于，所述通信模块还被配置为将车辆最终激活的行驶模式返回给服务器。15.一种用于车辆的系统，所述系统包括车辆和服务器，其中，所述车辆的通信模块与所述服务器的通信模块建立起通信连接，其特征在于，所述服务器构成为根据权利要求8所述的设备和/或所述车辆构成为根据权利要求9至14之一所述的车辆。

技术总结
本公开涉及一种用于车辆的方法，所述方法包括：获取由车辆有待行驶的规划路线；确定与所述规划路线相关联的运行设计域参数，其中，所述运行设计域参数包括与正行驶在所述规划路线上的和/或已行驶经过所述规划路线的其他车辆相关联的运行设计域参数；由各运行设计域参数求得针对所述规划路线的评价指标；基于所述评价指标来指示车辆在所述规划路线上的建议行驶模式。此外，本公开还涉及一种用于车辆的设备、一种车辆和系统。一种车辆和系统。一种车辆和系统。


技术研发人员：刘玉磊
受保护的技术使用者：宝马股份公司
技术研发日：2021.12.21
技术公布日：2023/7/4