车辆拖车钩控制系统、方法以及车辆与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆拖车钩控制系统、方法以及车辆。


背景技术：

2.随着市场的需求，越野车的用户数量越来越多，伴随车用户的增加，越野车加装拖车钩或使用拖车钩的几率越来越大。
3.但是，相关技术中的拖车钩为手动拖车钩，每次使用时都需要手动连接，便利性较差。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆拖车钩控制系统，以提高拖车钩的使用便利性。
5.本发明的第二个目的在于提出一种车辆拖车钩控制方法。
6.本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
7.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆拖车钩控制系统，所述系统包括：拖车钩、检测装置、拖车钩电机和拖车钩控制器，所述拖车钩电机与所述拖车钩机械连接，所述拖车钩控制器分别与所述检测装置和所述拖车钩电机电连接；其中，所述拖车钩控制器用于在接收到拖车钩展开指令时，控制所述检测装置进行检测动作，并在检测结果满足拖车钩展开条件时，控制所述拖车钩电机将所述拖车钩展开。
8.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆拖车钩控制方法，所述方法用于上述的车辆拖车钩控制系统，所述方法包括：当接收到拖车钩展开指令时，控制检测装置进行检测动作；当检测结果满足拖车钩展开条件时，控制拖车钩电机将拖车钩展开。
9.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括上述的车辆拖车钩控制系统。
10.根据本发明实施例的车辆拖车钩控制系统、方法以及车辆，包括拖车钩、检测装置、拖车钩电机和拖车钩控制器，拖车钩电机与拖车钩机械连接，拖车钩控制器分别与检测装置和拖车钩电机电连接；其中，拖车钩控制器用于在接收到拖车钩展开指令时，控制检测装置进行检测动作，并在检测结果满足拖车钩展开条件时，控制拖车钩电机将拖车钩展开。由此，可以实现在车辆有拖车需求时，拖车钩自动展开，从而提高拖车钩的使用便利性。
11.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
12.图1是本发明一个或多个实施例的车辆拖车钩控制系统的结构框图；
13.图2是本发明一个示例的车辆拖车钩控制系统的结构框图；
14.图3是本发明实施例的车辆拖车钩控制方法的流程图；
15.图4是本发明实施例的车辆的结构框图。
具体实施方式
16.下面参考附图描述本发明实施例的车辆拖车钩控制系统、方法以及车辆，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。参考附图描述的实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制。
17.图1是本发明一个或多个实施例的车辆拖车钩控制系统的结构框图。
18.如图1所示，车辆拖车钩控制系统10，包括：拖车钩100、检测装置200、拖车钩电机300和拖车钩控制器400，拖车钩电机300与拖车钩100机械连接，拖车钩控制器400分别与检测装置200和拖车钩电机300电连接。
19.其中，拖车钩控制器400用于在接收到拖车钩展开指令时，控制检测装置200进行检测动作，并在检测结果满足拖车钩展开条件时，控制拖车钩电机300将拖车钩100展开。
20.具体地，车辆上设置检测装置200、拖车钩电机300和拖车钩控制器400，在用户有拖车需求时，用户下达拖车钩展开指令，比如用户可以通过车机点击拖车口。拖车钩控制器400在接收到用户下达的拖车钩展开指令后，驱动检测装置200工作。
21.检测装置200在工作时，对预设检测位置进行检测，拖车钩控制器400获取检测结果，判断检测结果是否满足拖车钩展开条件。比如说，可以设置拖车钩展开条件为拖车钩电机300正常、拖车钩100展开方向无障碍物等，进而拖车钩控制器400控制检测装置200进行相应检测。
22.在检测结果满足拖车钩展开条件时，拖车钩控制器400控制拖车钩电机300工作，将拖车钩100展开。
23.由此，可以实现在车辆有拖车需求时，拖车钩100自动展开，从而提高拖车钩100的使用便利性。
24.相应的，在用户确定车辆无拖车需求时，用户向拖车钩控制器400下达拖车钩收回指令，比如用户可以下达闭锁指令或点击车机收回按钮。拖车钩控制器400在接收到拖车钩收回指令，比如接收到车辆成功执行遥控闭锁的信号或车机收回信号，驱动拖车钩电机300工作，将已展开的拖车钩100收回。
25.在本发明一个或多个实施例中，对应拖车钩100设有拖车口盖，系统还包括拖车钩口盖电机，拖车钩口盖电机与拖车口盖机械连接，拖车钩控制器400还与拖车钩口盖电机电连接，拖车钩控制器400还用于：在控制拖车钩电机300将拖车钩100展开之前，控制拖车钩口盖电机打开拖车口盖。
26.相应的，在接收到用户下达的拖车钩收回指令后，拖车钩控制器400驱动拖车钩电机300工作，将已展开的拖车钩100收回，随后驱动拖车钩口盖电机工作，将已打开的拖车口盖关闭。
27.在本发明一个或多个实施例中，车辆拖车钩控制系统10还包括锁止电机，锁止电机与拖车钩100机械连接，拖车钩控制器400还与锁止电机连接，拖车钩控制器400还用于：在控制拖车钩电机300将拖车钩100展开之后，控制锁止电机将拖车钩100锁死。
28.相应的，在接收到用户下达的拖车钩收回指令后，拖车钩控制器400首先驱动锁止电机将拖车钩100开锁，随后驱动拖车钩电机300工作，将已展开的拖车钩100收回。
29.在本发明一个或多个实施例中，检测装置200包括雷达传感器，检测装置200用于根据雷达传感器采集的雷达信号，对拖车钩100前方进行障碍物检测，其中，拖车钩控制器400用于在拖车钩100前方无障碍物时，判定检测结果满足拖车钩展开条件。
30.具体地，在车辆的外表面设置雷达传感器，在车辆有拖车需求时，拖车钩控制器400控制雷达传感器向指定方向发射超声波，并接收超声波的回波，判断预设检测区域内是否存在障碍物，从而判断拖车钩100前方是否存在障碍物。预设检测区域例如可以根据拖车钩100的展开长度确定。在预设检测区域内无障碍物时，判断检测结果满足拖车钩展开条件。比如说，雷达传感器可以在收到拖车钩控制器400的工作请求后以30
°
角向外发射超声波；然后雷达传感器接收超声波的回波，通过发射波与回波的时间差计算拖车钩100前方无障碍物。
31.在本发明一个或多个实施例中，车辆拖车钩控制系统10还包括第一霍尔传感器，第一霍尔传感器设置在拖车口盖处，拖车钩控制器400电连接，拖车钩控制器400用于：根据第一霍尔传感器采集的霍尔信号，控制拖车钩口盖电机将拖车口盖打开到预设开度。
32.具体地，第一霍尔传感器设置在拖车口盖处，拖车钩控制器400在控制拖车钩口盖电机将拖车口盖打开时，获取第一霍尔传感器采集的霍尔信息，根据霍尔信息判断拖车口盖是否展开到预设开度，并在拖车口盖展开到预设开度时，控制拖车钩口盖电机停止打开拖车口盖。
33.在本发明一个或多个实施例中，车辆拖车钩控制系统10还包括第二霍尔传感器，第二霍尔传感器设置在拖车钩电机300处，与拖车钩控制器400电连接，拖车钩控制器400用于：根据第二霍尔传感器采集的霍尔信号，控制拖车钩电机300将拖车钩100展开到预设长度。
34.具体地，第二霍尔传感器设置在拖车钩电机300处，拖车钩控制器400在控制拖车钩电机300展开拖车钩100时，获取第二霍尔传感器采集的霍尔信息，根据霍尔信息判断拖车钩100是否展开到预设长度，并在拖车钩100展开到预设长度时，控制拖车钩电机300停止展开拖车钩100。
35.在本发明一个或多个实施例中，车辆拖车钩控制系统10还包括拖车取电口，检测装置200还包括拖车钩传感器，拖车钩控制器400分别与拖车取电口和拖车钩传感器电连接，拖车钩控制器400还用于：在车辆无拖车需求时，获取拖车取电口的连接状态和车辆的车速，并根据拖车钩传感器采集的信号判断拖车钩100是否处于连接状态；在车速小于预设车速阈值，拖车取电口的连接状态为未连接，且拖车钩100未处于连接状态时，驱动拖车钩电机300将拖车钩100收回。
36.具体地，在拖车钩100处配有相应的拖车取点口，可以通过拖车取电口是否有输出电流检测拖车口电机是否处于连接状态。在拖车钩100处有物体接入后，拖车钩传感器会被激活。在接收到拖车钩收回指令后，首先对车辆的车速进行判断，在车辆的车速小于预设车速阈值时，判断拖车取电口和拖车钩100的连接状态，在拖车取电口和拖车钩100均未处于连接状态时，驱动拖车钩电机300将拖车钩100收回。
37.在本发明一个或多个实施例中，拖车钩100、检测装置200和拖车钩电机300的数量均为多个，且一一对应，控制器用于：在车辆有拖车需求时，确定目标拖车钩，并对与目标拖车钩对应的检测装置200和拖车钩电机300进行控制。
38.下面参见图2所示的具体示例对本发明实施例进行详细说明。
39.具体的，在图2所示的具体示例中，车辆包括两个拖车钩100，分别为前拖车钩和后拖车钩，还包括两个拖车钩电机300，分别为前拖车钩电机和后拖车钩电机，还包括前拖车钩口盖电机、后拖车钩口盖电机、前拖车钩锁止电机、后拖车钩锁止电机、前拖车取电口、后拖车取电口、前拖车钩传感器、后拖车钩传感器。
40.用户有拖车需求时通过车机选择任一拖车口，以实现下达针对选择的拖车钩的拖车钩展开指令，从而激活相应的拖车钩。
41.拖车钩控制器400收到多媒体主机hut相应的拖车口工作请求后，驱动相应位置的雷达传感器工作进行周围障碍物探测。
42.雷达传感器收到拖车钩控制器400的工作请求后以30
°
角向外发射超声波；然后雷达传感器接收超声波的回波，通过发射波与回波的时间差计算拖车钩前方无障碍物。
43.拖车钩控制器400控制相应侧拖车口盖打开，采集拖车口盖的霍尔信息判断拖车口盖打开到位。
44.拖车钩控制器400驱动相应侧拖车钩电机将拖车钩展开，通过霍尔信息判断拖车口伸出到位。
45.拖车钩控制器400驱动锁止电机将拖车钩锁死。
46.用户闭锁或点击车机收回按钮时，拖车钩控制器400收到车辆成功执行遥控闭锁的信号或车机收回信号后，判断车速小于一定值且拖车取电口处于未连接状态，然后判断相应侧的拖车钩传感器信号是否有效(拖车钩处有物体接入后相应侧传感器会被激活)，如果无效则按照上述顺序的倒序以及反向驱动相应的电机将拖车钩收回。
47.综上，本发明实施例的车辆拖车钩控制系统，包括拖车钩、检测装置、拖车钩电机和拖车钩控制器，拖车钩电机与拖车钩机械连接，拖车钩控制器分别与检测装置和拖车钩电机电连接；其中，拖车钩控制器用于在车辆有拖车需求时，控制检测装置进行检测动作，并在检测结果满足拖车钩展开条件时，控制拖车钩电机将拖车钩展开。由此，可以实现在车辆有拖车需求时，拖车钩自动展开，从而提高拖车钩的使用便利性。而且，还可以实现在车辆无拖车需求时，拖车钩自动收回，从而进一步提高拖车钩的使用便利性。拖车钩向外伸出时需要通过超声波传感器进行检测判断周围是否有障碍物，防止拖车钩展开失败。拖车钩收回时需要通过位置传感器判断拖车钩上是否有被拖拽物体以及拖车取电口是否处于连接状态，避免将物体或线束损坏。拖车钩可以通过闭锁的方式收回，减少手动操作。拖车口可以通过车机等类似设备打开，减少手动操作。
48.进一步地，本发明提出一种车辆拖车钩控制方法。
49.图3是本发明实施例的车辆拖车钩控制方法的流程图。
50.本发明实施例的车辆拖车钩控制方法用于上述实施例的车辆拖车钩控制系统。
51.如图3所示，车辆拖车钩控制方法，包括：
52.s31，当接收到拖车钩展开指令时，控制检测装置进行检测动作。
53.s32，当检测结果满足拖车钩展开条件时，控制拖车钩电机将拖车钩展开。
54.需要说明的是，本发明实施例的车辆拖车钩控制方法的其他具体实施方式，可以参见上述实施例的车辆拖车钩控制系统。
55.本发明实施例的车辆拖车钩控制方法，当车辆有拖车需求时，控制检测装置进行
检测动作；当检测结果满足拖车钩展开条件时，控制拖车钩电机将拖车钩展开。由此，可以实现在车辆有拖车需求时，拖车钩自动展开，从而提高拖车钩的使用便利性。
56.进一步地，本发明提出一种车辆。
57.图4是本发明实施例的车辆的结构框图。
58.如图4所示，车辆1000，包括上述的车辆拖车钩控制系统10。
59.本发明实施例的车辆，通过上述的车辆拖车钩控制系统，可以实现在车辆有拖车需求时，拖车钩自动展开，从而提高拖车钩的使用便利性。
60.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
61.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
62.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
63.在本说明书的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，不能理解为对本发明的限制。
64.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
65.在本说明书的描述中，除非另有说明，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
66.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
67.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种车辆拖车钩控制系统，其特征在于，所述系统包括：拖车钩、检测装置、拖车钩电机和拖车钩控制器，所述拖车钩电机与所述拖车钩机械连接，所述拖车钩控制器分别与所述检测装置和所述拖车钩电机电连接；其中，所述拖车钩控制器用于在接收到拖车钩展开指令时，控制所述检测装置进行检测动作，并在检测结果满足拖车钩展开条件时，控制所述拖车钩电机将所述拖车钩展开。2.根据权利要求1所述的车辆拖车钩控制系统，其特征在于，对应所述拖车钩设有拖车口盖，所述系统还包括拖车钩口盖电机，所述拖车钩口盖电机与所述拖车口盖机械连接，所述拖车钩控制器还与所述拖车钩口盖电机电连接，所述拖车钩控制器还用于：在控制所述拖车钩电机将所述拖车钩展开之前，控制所述拖车钩口盖电机打开所述拖车口盖。3.根据权利要求2所述的车辆拖车钩控制系统，其特征在于，所述系统还包括锁止电机，所述锁止电机与所述拖车钩机械连接，所述拖车钩控制器还与所述锁止电机连接，所述拖车钩控制器还用于：在控制所述拖车钩电机将所述拖车钩展开之后，控制所述锁止电机将所述拖车钩锁死。4.根据权利要求1所述的车辆拖车钩控制系统，其特征在于，所述检测装置包括雷达传感器，所述检测装置用于根据所述雷达传感器采集的雷达信号，对所述拖车钩前方进行障碍物检测，其中，所述拖车钩控制器用于在所述拖车钩前方无障碍物时，判定检测结果满足拖车钩展开条件。5.根据权利要求2所述的车辆拖车钩控制系统，其特征在于，所述系统还包括第一霍尔传感器，所述第一霍尔传感器设置在所述拖车口盖处，与所述拖车钩控制器电连接，所述拖车钩控制器用于：根据所述第一霍尔传感器采集的霍尔信号，控制所述拖车钩口盖电机将所述拖车口盖打开到预设开度。6.根据权利要求4所述的车辆拖车钩控制系统，其特征在于，所述系统还包括第二霍尔传感器，所述第二霍尔传感器设置在拖车钩电机处，与所述拖车钩控制器电连接，所述拖车钩控制器用于：根据所述第二霍尔传感器采集的霍尔信号，控制所述拖车钩电机将所述拖车钩展开到预设长度。7.根据权利要求4所述的车辆拖车钩控制系统，其特征在于，所述系统还包括拖车取电口，所述检测装置还包括拖车钩传感器，所述拖车钩控制器分别与所述拖车取电口和所述拖车钩传感器电连接，所述拖车钩控制器还用于：在所述车辆接收到拖车钩收回指令时，获取所述拖车取电口的连接状态和所述车辆的车速，并根据所述拖车钩传感器采集的信号判断所述拖车钩是否处于连接状态；在所述车速小于预设车速阈值，所述拖车取电口的连接状态为未连接，且所述拖车钩未处于连接状态时，驱动所述拖车钩电机将所述拖车钩收回。8.根据权利要求1所述的车辆拖车钩控制系统，其特征在于，所述拖车钩、所述检测装置和所述拖车钩电机的数量均为多个，且一一对应，所述控制器用于：在车辆有拖车需求时，确定目标拖车钩，并对与目标拖车钩对应的检测装置和拖车钩电机进行控制。
9.一种车辆拖车钩控制方法，其特征在于，所述方法用于如权利要求1-8中任一项所述的车辆拖车钩控制系统，所述方法包括：当接收到拖车钩展开指令时，控制检测装置进行检测动作；当检测结果满足拖车钩展开条件时，控制拖车钩电机将拖车钩展开。10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的车辆拖车钩控制系统。

技术总结
本发明公开了一种车辆拖车钩控制系统、方法以及车辆。其中，系统包括：拖车钩、检测装置、拖车钩电机和拖车钩控制器，拖车钩电机与拖车钩机械连接，拖车钩控制器分别与检测装置和拖车钩电机电连接；其中，拖车钩控制器用于在接收到拖车钩展开指令时，控制检测装置进行检测动作，并在检测结果满足拖车钩展开条件时，控制拖车钩电机将拖车钩展开。该系统，可以提高拖车钩的使用便利性。拖车钩的使用便利性。拖车钩的使用便利性。


技术研发人员：孟雷 李双硕 曾凯
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.19
技术公布日：2023/7/4