一种车辆盲区预警方法及系统与流程

1.本发明涉及车辆安全行驶领域，尤其涉及一种车辆盲区预警方法及系统。


背景技术：

2.在现有技术中,大型货车由于车型庞大,车身较长,驾驶员座位较高及后视镜显示范围有限等原因,使得驾驶员在日常驾车过程中存在视觉盲区,在前进行驶、倒车及转弯掉头时常常无法察觉处于车头、车尾或者车厢侧面附近的行人及电动车、摩托车等小型车辆,当行人或者小型车辆距离大型货车较近时,可能造成车辆相撞甚至导致行人被卷入车底造成生命危险。
3.在发生的交通事故中有很大比例是由于大型车辆在转弯的时候发生的。发现由于车身比较长车子在转弯的过程中,后轮并不是沿着前轮的轨迹行驶的,总会产生一定的偏差,转弯形成的偏差叫做内轮差,车身越长形成的内轮差就越长。在公路上行驶的大货车往往是车头转过去后,还有很长的车身还没有转过去,在这个时候如果有行人进入车辆盲区的以后,司机这时候是很难发现的行人或者其他车辆。这种情况下很容易发生交通事故,将行人或车辆碾压。
4.现有技术中，申请号为201610608274.8的中国实用新型专利申请,公开了一种重型卡车转向预警辅助装置及预警方法,其包括:有车内预警部件和车外预警部件,所述车内预警部件包括有安装于驾驶室内仪表台上的显示器和汽车行驶记录仪,所述的显示器与汽车行驶记录仪连接,汽车行驶记录仪还连接有报警指示装置；车外预警部件包括雷达侦测部件与高清摄像部件,所述雷达侦测部件与高清摄像部件成对设置在卡车转向盲区所对应的车体上的相应位置上；车外预警部件与车内预警部件的汽车行驶记录仪连接,汽车行驶记录仪设置有障碍物动态预测模块,用于预测车辆转弯盲区内的障碍物与车辆的相对轨迹,将预测的结果显示在显示器上,所述汽车行驶记录仪与刹车控制器连接,解决了驾驶员在操作的过程中,该装置再次精确快速地做出判断,出现紧急情况可迅速停车,避免危险地发生,但是并没有解决在车辆转弯情况下的危险情况的发生。
5.又例如申请号为201610689848.9的中国实用新型专利,公开了一种机动车转弯预警系统,其包括多角度图像捕捉系统、障碍物检测系统、中央计算中心和驱动系统,多角度提箱捕捉系统通过多路视频对路况环境进行获取,并将路况信息传送至中央计算中心；障碍物检测系统通过超声雷达对机动车两侧的障碍物进行检测,并将检测结果传送至中央计算中心,中央计算中心根据图像捕捉系统与障碍物检测系统传送的信息计算出机动车转弯的具体角度与速度,并将指令栓送至驱动系统,驱动系统驱动车辆转弯,适用于无人驾驶的机动车,能够在机动车需要转弯时发出预警信号,使机动车平稳安全的进行转弯,解决车辆需要转弯情况下的预警,也没有解决在车辆转弯情况下的危险情况的发生。
6.当上述技术方案均涉及到摄像部件、雷达侦测部件等获取外部信息的传感器，但传感器的敏感度以及数据分析过程较为繁琐，并且进行预警时没有针对性，行人或者车辆难以针对大车当前的形式行驶情况进行调整。


技术实现要素：

7.为了克服上述技术缺陷，本发明提供一种车辆盲区预警方法，包括：
8.识别所述车辆当前的转向角α；根据所述转向角α以及车身尺寸信息，计算所述车辆的转向半径，包括转向内半径r和转向外半径r；根据所述转向半径，在所述转向方向的待行驶区域上划分若干不同的投影区域；在所述不同的投影区域内投射预设的投影信息。
9.优选的，所述车身尺寸信息包括所述车辆的车身宽度b、前悬尺寸d、前轮距n以及轴距l。
10.优选的，根据所述转向角α以及所述车辆的轴距l计算最小转弯半径r1；根据所述车身宽度b、前轮距n以及所述最小转弯半径r1，计算所述车辆的所述转向内半径r；根据所述车身宽度b、前轮距n、所述轴距l以及所述最小转弯半径r1，计算所述车辆的所述转向内半径r；根据所述车辆的轴距l、所述前悬尺寸d以及所述转向内半径r计算内前角转弯半径r2；根据所述轴距l、所述前悬尺寸d、所述转向内半径r以及所述车身宽度b计算所述车辆的所述转向外半径r；根据所述转向内半径r、所述转向外半径r、所述最小转弯半径r1以及所述内前角转弯半径r2，在所述转向方向的待行驶区域上划分若干不同的投影区域。
11.优选的，当所述车辆右转时，根据所述转向内半径r与内前角转弯半径r2的包络范围确定第一投影区域；根据所述内前角转弯半径r2与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第二投影区域；根据所述转向外半径r与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第三投影区域；
12.当所述车辆左转时，根据所述转向内半径r与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第四投影区域；根据所述转向外半径r与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第五投影区域。
13.优选的，检测所述车辆当前的行驶速度v，根据所述行驶速度v确定投影距离h。
14.优选的，所述投影距离h为，以所述车辆转向时的最外侧点为投影起点，沿以所述转向外半径r为半径的圆弧切线方向上投影的距离。
15.优选的，当所述行驶速度v大于预设速度时，所述投影距离h为5v米；当所述行驶速度v不大于预设速度时，所述投影距离h为3v米；在所述不同的投影区域内，根据所述投影距离，投射预设的投影信息。
16.优选的，所述投影信息包括投影颜色和投影图案。
17.本发明的另一方面，提供一种车辆盲区预警系统，包括：转向模块，用于识别所述车辆当前的转向角α；控制模块，根据所述转向角α以及车身尺寸信息，计算所述车辆的转向半径，包括转向内半径r和转向外半径r；根据所述转向半径，在所述转向方向的待行驶区域上划分若干不同的投影区域；投影模块，针对所述不同的投影区域投射预设的投影信息。
18.优选的，进一步包括测速模块，用于检测所述车辆当前的行驶速度；控制模块接收所述行驶速度，根据所述行驶速度v确定不同的投影距离，包括：当所述行驶速度v大于预设速度时，所述投影距离h为5v米；当所述行驶速度v不大于预设速度时，所述投影距离h为3v米；在所述不同的投影区域内，根据所述投影距离，投射预设的投影信息。
19.和现有技术相比，本发明中的车辆盲区预警方法能够将车辆转向时的行驶危险区域具体划分成不同的区域，不同的区域具有不同的危险程度，并针对不同的区域进行不同方式的提醒方式。并且，无需借助其他的传感器，具有较高的敏感度，同时也能够节约车辆
的计算和存储资源，确保车辆的安全行驶。
附图说明
20.图1为一符合本发明的实施例的车辆盲区预警方法示意图；
21.图2为另一符合本发明的实施例的车辆盲区预警方法示意图；
22.图3为另一符合本发明的实施例的车辆盲区预警方法示意图；
23.图4为图3所示实施例的车辆盲区预警方法示意图；
24.图5为另一符合本发明的实施例的车辆盲区预警方法示意图；
25.图6为一符合本发明的实施例的车辆盲区预警系统示意图；
26.图7为另一符合本发明的实施例的车辆盲区预警系统示意图。
27.附图标记：
28.α-转向角，r-转向内半径，r-转向外半径，b-车身宽度，d-前悬尺寸，n-前轮距，l-轴距，r1-最小转弯半径，r2-内前角转弯半径，h-投影距离；
29.a-第一投影区域，b-第二投影区域，c-第三投影区域，d-第四投影区域，e-第五投影区域。
具体实施方式
30.以下结合附图与具体实施例进一步阐述本发明的优点。
31.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
32.图1为一符合本发明实施例中的车辆盲区预警方法，包括：
33.s1：识别所述车辆当前的转向角α；
34.s2：根据所述转向角α以及车身尺寸信息，计算所述车辆的转向半径，包括转向内半径r和转向外半径r；
35.s3：根据所述转向半径，在所述转向方向的待行驶区域上划分若干不同的投影区域；
36.s4：在所述不同的投影区域内投射预设的投影信息。
37.在另一优选实施例中，所述车身尺寸信息包括所述车辆的车身宽度b、前悬尺寸d、前轮距n以及轴距l。这些车身信息是固定不变的，可以预先存储在车辆的数据存储模块中，无需车辆进行实时测量，或者借助传感器进行实时测量。
38.更加优选的，在另一优选实施例中，如图2所示，根据测得的转向角α以及所述车辆的轴距l，根据公式(1)计算得出车辆的最小转弯半径r1:
[0039][0040]
根据所述车身宽度b、前轮距n、所述轴距l以及所述最小转弯半径r1，根据公式(2)
计算所述车辆的所述转向内半径r：
[0041][0042]
根据所述车辆的轴距l、所述前悬尺寸d以及所述转向内半径r，根据公式(3)计算内前角转弯半径r2：
[0043][0044]
根据所述轴距l、所述前悬尺寸d、所述转向内半径r以及所述车身宽度b，根据公式(4)计算所述车辆的所述转向外半径r：
[0045][0046]
根据计算所得的所述转向内半径r、所述转向外半径r、所述最小转弯半径r1以及所述内前角转弯半径r2，在所述转向方向的待行驶区域上划分若干不同的投影区域。在车辆转向过程中，当车身较长时，则会产生一定的盲区。然而，所述的盲区也会有危险程度的差别，例如，驾驶员的视野盲区内，完全无法观察到其他车辆或行人，此区域内的危险程度最高；驾驶员部分可以观察到其他车辆或行人的区域，则危险程度次于视野盲区。因此，可以基于上述计算结果，对车辆的待行驶区域进行划分，便于更加针对性的进行预警措施。
[0047]
具体的，在另一优选实施例中，如图3所示，当所述车辆右转时，根据所述转向内半径r与内前角转弯半径r2的包络范围确定第一投影区域a；根据所述内前角转弯半径r2与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第二投影区域b；根据所述转向外半径r与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第三投影区域c。
[0048]
如图4所示，当所述车辆左转时，根据所述转向内半径r与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第四投影区域d；根据所述转向外半径r与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第五投影区域e。由于中国车辆的驾驶位位于车辆的左侧，在左转时驾驶员的视野盲区相较于车辆右转时较少，因此，在车辆左转时，将投影区域划分为第四投影区域d和第五投影区域e即可。可以理解的是，在本发明中提供的车辆盲区预警方法适用于其他种类的车辆时，其投影区域的划分标准相应改变即可。
[0049]
本实施例中，依据计算得出的转向内半径r、所述转向外半径r、所述最小转弯半径r1以及所述内前角转弯半径r2，在所述转向方向的待行驶区域上划分若干不同的投影区域。所述的包络范围指的是以车辆的转向圆心为原点，以上述不同的半径做圆，两个圆所夹区域为包络范围。由此，可以具体清晰的划分不同的投影区域。需要注意的是，在实际使用场景中，所述车辆的转向方向与转向角通常是同时测量，故本发明在此不作具体限定，本领域通常使用的测量方法即可，例如，车辆的转向角测量仪或角雷达检测等。
[0050]
进一步的，考虑到实际使用场景下，车辆在不同车速时，相同时间内行驶的距离有所不同，因此危险程度也有所不同。如若车速较大，则行驶的距离较长，其危险范围也应相应的增大。因此，在区分不同的投影范围时，车辆的行驶速度也是重要的考虑因素。在本发明的一个优选实施例中，进一步检测所述车辆当前的行驶速度v，根据所述行驶速度v确定
投影距离h。
[0051]
所述的投影距离h应当能够准确衡量所述车辆可能的行驶距离。在另一优选实施例中，如图5所示，所述投影距离h为以所述车辆转向时的最外侧点为投影起点，沿以所述转向外半径r为半径的圆弧切线方向上投影的距离。
[0052]
所述投影距离h与所述车辆当前的行驶速度v具有正相关关系。即，行驶速度v越大，所述投影距离h也应越大，由此才能保证车辆的行驶安全。在本发明的一个优选实施例中，预设一速度，当所述行驶速度v大于预设速度时，所述投影距离h为5v米；当所述行驶速度v不大于预设速度时，所述投影距离h为3v米。在本实施例中，结合上述的包络范围以及投影距离，能够准确确定不同的投影区域，不同的投影区域具有不同等级的危险程度，可以据此在具有不同危险程度的不同的投影区域内，投射预设的投影信息。
[0053]
应当注意的是，本发明中所述的投影信息可以包括投影颜色、投影图案、投影方式等。所述的投影方式可以列举投影闪烁、投影颜色变化等。具体的，例如，由于第一投影区域a为驾驶员的视野盲区，其危险程度较高，因此可以在第一投影区域a内投射红色光线，在第二投影区域b内投射相对颜色较浅的橘色，在第三投影区域c内投射颜色最浅的黄色等。也可以针对不同的投影区域投射不同的图案，比如在第一投影区域a内投射感叹号，或者“危险”字样等。通过针对性地投影不同的投影信息，可以使其他车辆或者行人更加直接准确地了解到当前车辆的行驶情况。相较于现有技术中，通过多种传感器判断车辆外的行驶环境等，本发明中的技术方案更加准确，同时也能够警示道路上的其他车辆或行人，保证当前车辆的行驶安全。
[0054]
相应的，本发明的另一方面，提供一种车辆盲区预警系统，在一优选实施例中的车辆盲区预警系统如图6所示，具体包括：转向模块，用于识别所述车辆当前的转向角α；控制模块，根据所述转向角α以及车身尺寸信息，计算所述车辆的转向半径，包括转向内半径r和转向外半径r；根据所述转向半径，在所述转向方向的待行驶区域上划分若干不同的投影区域；以及，投影模块，针对所述不同的投影区域投射预设的投影信息。
[0055]
其中，所述的车身尺寸包括所述车辆的车身宽度b、前悬尺寸d、前轮距n以及轴距l。所述控制模块根据所述车身宽度b、前轮距n、所述轴距l以及所述最小转弯半径r1，计算所述车辆的所述转向内半径r；根据所述车辆的轴距l、所述前悬尺寸d以及所述转向内半径r计算内前角转弯半径r2；根据所述轴距l、所述前悬尺寸d、所述转向内半径r以及所述车身宽度b计算所述车辆的所述转向外半径r；根据所述转向内半径r、所述转向外半径r、所述最小转弯半径r1以及所述内前角转弯半径r2，在所述转向方向的待行驶区域上划分若干不同的投影区域。
[0056]
由此，控制模块仅依靠所述转向模块测得的转向角α以及车身的固有尺寸即可划分出车辆当前行驶条件下的不同投影区域。无需依靠更多的传感器，以免检测结果不准确。
[0057]
具体的，在另一优选实施例中，所述的控制模块进一步区分车辆左转、右转时的投影区域，当所述转向模块检测到车辆右转时，所述控制模块根据所述转向内半径r与内前角转弯半径r2的包络范围确定第一投影区域a；根据所述内前角转弯半径r2与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第二投影区域b；根据所述转向外半径r与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第三投影区域c；
[0058]
当所述转向模块检测到车辆左转时，所述的控制模块根据所述转向内半径r与所
述最小转弯半径r1的包络范围确定第四投影区域d；根据所述转向外半径r与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第五投影区域e。
[0059]
在另一优选实施例中，如图7所示，所述的车辆盲区预警系统包括测速模块，用于检测所述车辆当前的行驶速度；控制模块接收所述行驶速度，根据所述行驶速度v确定不同的投影距离，包括：当所述行驶速度v大于预设速度时，所述投影距离h为5v米；当所述行驶速度v不大于预设速度时，所述投影距离h为3v米；在所述不同的投影区域内，根据所述投影距离，投射预设的投影信息。
[0060]
可以理解的是，所述的转向模块和测速模块可以分别为车辆的转向系统以及刹车系统，即，是车辆本设有的检测系统，无需另外安装其他的传感器即可检测得到的信息。所述的转向模块和测速模块通过车载通讯总线，如以太网、can等将转向信息和行驶速度发送给所述控制模块。所述控制模块根据转向信息和行驶速度相应进行计算，并将计算结果发送至投影模块进行投影。
[0061]
在本实施例中，所述的投影模块可以进一步包括右侧投影单元、右前投影单元、左侧投影单元和左前投影单元，设于所述车辆的不同位置，可以与相应位置的车灯集成。在本发明中不作具体限制，可以在相应投影区域内投影出相应的投影信息即可。
[0062]
相应的，本实施例中所述的投影信息可以包括投影颜色、投影图案、投影方式等。所述的投影方式可以列举投影闪烁、投影颜色变化等。具体的，例如，由于第一投影区域a为驾驶员的视野盲区，其危险程度较高，因此可以在第一投影区域a内投射红色光线，在第二投影区域b内投射相对颜色较浅的橘色，在第三投影区域c内投射颜色最浅的黄色等。也可以针对不同的投影区域投射不同的图案，比如在第一投影区域a内投射感叹号，或者“危险”字样等。能够警示道路上的其他车辆或行人，保证当前车辆的行驶安全。
[0063]
基于上述实施例可知，本发明中的车辆盲区预警方法能够将车辆转向时的行驶危险区域具体划分成不同的区域，不同的区域具有不同的危险程度，并针对不同的区域进行不同方式的提醒方式。并且，无需借助其他的传感器，具有较高的敏感度，同时也能够节约车辆的计算和存储资源，确保车辆的安全行驶。
[0064]
应当注意的是，本发明的实施例有较佳的实施性，且并非对本发明作任何形式的限制，任何熟悉该领域的技术人员可能利用上述揭示的技术内容变更或修饰为等同的有效实施例，但凡未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改或等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

技术特征：
1.一种车辆盲区预警方法，其特征在于，包括：识别所述车辆当前的转向角α；根据所述转向角α以及车身尺寸信息，计算所述车辆的转向半径，包括转向内半径r和转向外半径r；根据所述转向半径，在所述转向方向的待行驶区域上划分若干不同的投影区域；在所述不同的投影区域内投射预设的投影信息。2.如权利要求1所述的车辆盲区预警方法，其特征在于，所述车身尺寸信息包括所述车辆的车身宽度b、前悬尺寸d、前轮距n以及轴距l。3.如权利要求2所述的车辆盲区预警方法，其特征在于，根据所述转向角α以及所述车辆的轴距l计算最小转弯半径r1；根据所述车身宽度b、前轮距n、所述轴距l以及所述最小转弯半径r1，计算所述车辆的所述转向内半径r；根据所述车辆的轴距l、所述前悬尺寸d以及所述转向内半径r计算内前角转弯半径r2；根据所述轴距l、所述前悬尺寸d、所述转向内半径r以及所述车身宽度b计算所述车辆的所述转向外半径r；根据所述转向内半径r、所述转向外半径r、所述最小转弯半径r1以及所述内前角转弯半径r2，在所述转向方向的待行驶区域上划分若干不同的投影区域。4.如权利要求3所述的车辆盲区预警方法，其特征在于，当所述车辆右转时，根据所述转向内半径r与内前角转弯半径r2的包络范围确定第一投影区域；根据所述内前角转弯半径r2与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第二投影区域；根据所述转向外半径r与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第三投影区域；当所述车辆左转时，根据所述转向内半径r与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第四投影区域；根据所述转向外半径r与所述最小转弯半径r1的包络范围确定第五投影区域。5.如权利要求1所述的车辆盲区预警方法，其特征在于，检测所述车辆当前的行驶速度v，根据所述行驶速度v确定投影距离h。6.如权利要求5所述的车辆盲区预警方法，其特征在于，所述投影距离h为，以所述车辆转向时的最外侧点为投影起点，沿以所述转向外半径r为半径的圆弧切线方向上投影的距离。7.如权利要求6所述的车辆盲区预警方法，其特征在于，当所述行驶速度v大于预设速度时，所述投影距离h为5v米；当所述行驶速度v不大于预设速度时，所述投影距离h为3v米；在所述不同的投影区域内，根据所述投影距离，投射预设的投影信息。8.如权利要求1-7中任一所述的车辆盲区预警方法，其特征在于，所述投影信息包括投影颜色和投影图案。9.一种车辆盲区预警系统，其特征在于，包括：转向模块，用于识别所述车辆当前的转向角α；控制模块，根据所述转向角α以及车身尺寸信息，计算所述车辆的转向半径，包括转向内半径r和转向外半径r；根据所述转向半径，在所述转向方向的待行驶区域上划分若干不同的投影区域；
投影模块，针对所述不同的投影区域投射预设的投影信息。10.如权利要求9所述的车辆盲区预警系统，其特征在于，包括测速模块，用于检测所述车辆当前的行驶速度；控制模块接收所述行驶速度，根据所述行驶速度v确定不同的投影距离，包括：当所述行驶速度v大于预设速度时，所述投影距离h为5v米；当所述行驶速度v不大于预设速度时，所述投影距离h为3v米；在所述不同的投影区域内，根据所述投影距离，投射预设的投影信息。

技术总结
本发明提供了一种车辆盲区预警方法，包括：识别所述车辆当前的转向角α；根据所述转向角α以及车身尺寸信息，计算所述车辆的转向半径，包括转向内半径r和转向外半径R；根据所述转向半径，在所述转向方向的待行驶区域上划分若干不同的投影区域；在所述不同的投影区域内投射预设的投影信息。本发明中的车辆盲区预警方法能够将车辆转向时的行驶危险区域具体划分成不同的区域，不同的区域具有不同的危险程度，并针对不同的区域进行不同方式的提醒方式。并且，无需借助其他的传感器，具有较高的敏感度，同时也能够节约车辆的计算和存储资源，确保车辆的安全行驶。确保车辆的安全行驶。确保车辆的安全行驶。


技术研发人员：杜磊
受保护的技术使用者：上海海拉电子有限公司
技术研发日：2021.12.27
技术公布日：2023/7/4