一种机器人用上下台阶装置的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人用上下台阶装置。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，而随着科技的发展，机器人的普及，机器人应用于多个领域，从而需要更加便捷的机器人投入使用，而现有的机器人虽然在移动中非常方便，但是对于具有楼层的工作环境中，机器人需要完成上下楼工作，而现有的机器人无法登临台阶类型的楼梯，必须要给予机器人设置平整坡度的台阶才能工作，从而导致现有机器人使用并不方便。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，现有的机器人虽然在移动中非常方便，但是对于具有楼层的工作环境中，机器人需要完成上下楼工作，而现有的机器人无法登临台阶类型的楼梯，必须要给予机器人设置平整坡度的台阶才能工作。
4.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种机器人用上下台阶装置，包括外壳，所述外壳的外表面设置有多个移动机构，所述外壳的内部设置有驱动机构，所述移动机构包括与异形壳，所述异形壳的外表面开设有多个转孔，所述转孔的内壁转动连接有转杆，所述转杆的一端固定连接有转轮，所述转杆的另一端固定连接有第一轴杆，所述第一轴杆的外表面固定连接有第一齿轮，三个第一齿轮的外表面之间设置有第一链条，三个所述第一齿轮之间通过第一链条传动连接，其中一个所述第一轴杆的一端固定连接有第二轴杆，所述第二轴杆的外表面固定连接有第二齿轮，所述异形壳的内壁固定连接有转板，所述转板的外表面转动连接有转环，所述转环的一侧固定连接有固定环，所述固定环的外表面固定连接有连接齿轮，所述连接齿轮的外表面设置有第二链条，所述第二齿轮和连接齿轮之间通过第二链条传动连接，两个所述转板的一侧之间固定连接有转动杆，所述固定环的一侧固定连接有转管，所述异形壳的一侧开设有转动孔，且转动孔的内壁固定连接有限位环，所述限位环的内壁与转管的外表面固定连接。
5.作为一种优选的实施方式，所述转动杆的内壁与转管的内壁转动连接，所述异形壳的内壁转动连接有多个限位轴杆，所述限位轴杆的外表面固定连接有限位齿轮，所述限位齿轮与第一链条啮合连接。
6.采用上述进一步方案的有益效果是：通过限位齿轮可以第一链条进行限位，增加第一链条的传动稳定性。
7.作为一种优选的实施方式，所述驱动机构包括有底座，所述底座的顶部与外壳的底部固定连接，所述底座的顶部固定连接有防护壳，所述防护壳的内壁固定连接有传动电机，所述传动电机的输出端固定连接有传动杆，所述传动杆的外表面固定连接有第一传动锥形齿轮，所述转动杆的外表面固定连接有第二传动锥形齿轮，所述第二传动锥形齿轮与
第一传动锥形齿轮之间啮合连接。
8.采用上述进一步方案的有益效果是：通过防护壳可以对传动电机进行固定和保护，并且通过传动电机可以带动转动杆转动。
9.作为一种优选的实施方式，所述底座的顶部固定连接有两个限位架，所述限位架的内壁与转管的外表面转动连接。
10.采用上述进一步方案的有益效果是：通过限位架可以对转管的进行限位，增加转管的结构稳定性。
11.作为一种优选的实施方式，所述底座的顶部固定连接有基座，所述基座的顶部固定连接有固定电机，所述固定电机的输出端固定连接有固定杆。
12.采用上述进一步方案的有益效果是：通过基座可以对固定电机进行固定，增加设备的结构稳定性。
13.作为一种优选的实施方式，所述底座的顶部固定连接有两个固定架，两个所述固定架的一侧之间转动连接有连接杆，所述连接杆的外表面固定连接有第一固定锥形齿轮，所述连接杆的外表面固定连接有第一传动齿轮。
14.采用上述进一步方案的有益效果是：通过固定架可以对连接杆进行限位，增加连接杆的结构稳定性。
15.作为一种优选的实施方式，所述转管的外表面固定连接有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮的外表面设置有传动链条，所述第二传动齿轮和第一传动齿轮之间通过传动链条传动连接。
16.采用上述进一步方案的有益效果是：通过传动链条可以增加部件之间的联动性，增加设备的结构传动性，同时减少空间的使用和传动源的固定位置便于安装。
17.作为一种优选的实施方式，所述固定杆的外表面固定连接有第二固定锥形齿轮，所述第二固定锥形齿轮与第一固定锥形齿轮之间啮合连接。
18.采用上述进一步方案的有益效果是：通过第一固定锥形齿轮和第二固定锥形齿轮可以增加部件之间的联动性，增加设备的结构传动性。
19.与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于，
20.1、本发明中，通过驱动机构带动转动杆转动，转动杆转动带动转板转动，转板转动带动异形壳转动，此时异形壳会进行翻滚爬梯，此时就可以爬上台阶，当爬上台阶抵达平整地面之后，通过驱动机构将异形壳转动至两个转轮轴心处于同一水平面上，通过限位齿轮可以第一链条进行限位，增加第一链条的传动稳定性。
21.2、本发明中，平整地面移动时，通过固定电机即可带动转轮转动，当爬台阶时，通过传动电机即可带动异形壳转动，通过第一固定锥形齿轮和第二固定锥形齿轮可以增加部件之间的联动性，增加设备的结构传动性，通过传动链条可以增加部件之间的联动性，增加设备的结构传动性，同时减少空间的使用和传动源的固定位置便于安装，通过固定架可以对连接杆进行限位，增加连接杆的结构稳定性。
附图说明
22.图1为本发明提出一种机器人用上下台阶装置的立体图；
23.图2为本发明提出一种机器人用上下台阶装置的外壳爆炸立体图；
24.图3为本发明提出一种机器人用上下台阶装置的剖视立体图；
25.图4为本发明提出一种机器人用上下台阶装置的驱动机构处的剖视立体图；
26.图5为本发明提出一种机器人用上下台阶装置的移动机构处的爆炸立体图；
27.图6为本发明提出一种机器人用上下台阶装置的移动机构的爆炸立体图。
28.图例说明：
29.1、外壳；2、移动机构；3、驱动机构；
30.21、异形壳；22、转孔；23、转杆；24、转轮；25、第一轴杆；26、第一齿轮；27、第一链条；28、限位轴杆；29、限位齿轮；210、第二轴杆；211、第二齿轮；212、转板；213、转环；214、固定环；215、连接齿轮；216、第二链条；217、限位环；218、转管；219、转动杆；
31.31、底座；32、防护壳；33、传动电机；34、传动杆；35、第一传动锥形齿轮；36、第二传动锥形齿轮；37、限位架；38、基座；39、固定电机；310、固定杆；311、固定架；312、连接杆；313、第一传动齿轮；314、第二传动齿轮；315、传动链条；316、第一固定锥形齿轮；317、第二固定锥形齿轮。
具体实施方式
32.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
33.实施例1
34.如图1-图6所示，本发明提供一种技术方案：一种机器人用上下台阶装置，包括外壳1，外壳1的外表面设置有多个移动机构2，外壳1的内部设置有驱动机构3，移动机构2包括与异形壳21，异形壳21的外表面开设有多个转孔22，转孔22的内壁转动连接有转杆23，转杆23的一端固定连接有转轮24，转杆23的另一端固定连接有第一轴杆25，第一轴杆25的外表面固定连接有第一齿轮26，三个第一齿轮26的外表面之间设置有第一链条27，三个第一齿轮26之间通过第一链条27传动连接，其中一个第一轴杆25的一端固定连接有第二轴杆210，第二轴杆210的外表面固定连接有第二齿轮211，异形壳21的内壁固定连接有转板212，转板212的外表面转动连接有转环213，通过转环213可以使与转环213连接的零部件转动时，不会影响转板212，转环213的一侧固定连接有固定环214，固定环214的外表面固定连接有连接齿轮215，连接齿轮215的外表面设置有第二链条216，第二齿轮211和连接齿轮215之间通过第二链条216传动连接，两个转板212的一侧之间固定连接有转动杆219，固定环214的一侧固定连接有转管218，异形壳21的一侧开设有转动孔，且转动孔的内壁固定连接有限位环217，限位环217的内壁与转管218的外表面固定连接，转动杆219的内壁与转管218的内壁转动连接，异形壳21的内壁转动连接有多个限位轴杆28，限位轴杆28的外表面固定连接有限位齿轮29，限位齿轮29与第一链条27啮合连接，通过限位齿轮29可以第一链条27进行限位，增加第一链条27的传动稳定性。
35.在本实施例中，外壳1可以方向调节，在水平面移动时，此时通过驱动机构3提供动力源，带动转管218转动，转管218转动带动连接齿轮215转动，连接齿轮215转动通过第二链条216带动第二轴杆210转动，第二轴杆210转动带动第一轴杆25转动，第一轴杆25转动带动
第一齿轮26转动，第一齿轮26转动通过第一链条27使异形壳21内壁的三个第一齿轮26转动，第一齿轮26转动通过转杆23带动转轮24转动，此时通过与地面接触的转轮24与地埋发生摩擦而使装置移动，台阶路段中，通过驱动机构3带动转动杆219转动，转动杆219转动带动转板212转动，转板212转动带动异形壳21转动，此时异形壳21会进行翻滚爬梯，此时就可以爬上台阶，当爬上台阶抵达平整地面之后，通过驱动机构3将异形壳21转动至两个转轮24轴心处于同一水平面上，与地面平行状态即可。
36.实施例2
37.如图1-图5所示，驱动机构3包括有底座31，底座31的顶部与外壳1的底部固定连接，底座31的顶部固定连接有防护壳32，防护壳32的内壁固定连接有传动电机33，传动电机33的输出端固定连接有传动杆34，传动杆34的外表面固定连接有第一传动锥形齿轮35，转动杆219的外表面固定连接有第二传动锥形齿轮36，第二传动锥形齿轮36与第一传动锥形齿轮35之间啮合连接，通过防护壳32可以对传动电机33进行固定和保护，并且通过传动电机33可以带动转动杆219转动，底座31的顶部固定连接有两个限位架37，限位架37的内壁与转管218的外表面转动连接，通过限位架37可以对转管218的进行限位，增加转管218的结构稳定性，底座31的顶部固定连接有基座38，基座38的顶部固定连接有固定电机39，固定电机39的输出端固定连接有固定杆310，通过基座38可以对固定电机39进行固定，增加设备的结构稳定性，底座31的顶部固定连接有两个固定架311，两个固定架311的一侧之间转动连接有连接杆312，连接杆312的外表面固定连接有第一固定锥形齿轮316，连接杆312的外表面固定连接有第一传动齿轮313，通过固定架311可以对连接杆312进行限位，增加连接杆312的结构稳定性，转管218的外表面固定连接有第二传动齿轮314，第二传动齿轮314的外表面设置有传动链条315，第二传动齿轮314和第一传动齿轮313之间通过传动链条315传动连接，通过传动链条315可以增加部件之间的联动性，增加设备的结构传动性，同时减少空间的使用和传动源的固定位置便于安装，固定杆310的外表面固定连接有第二固定锥形齿轮317，第二固定锥形齿轮317与第一固定锥形齿轮316之间啮合连接，通过第一固定锥形齿轮316和第二固定锥形齿轮317可以增加部件之间的联动性，增加设备的结构传动性。
38.在本实施例中，平整地面移动时，通过固定电机39带动固定杆310转动，固定杆310通过第二固定锥形齿轮317带动第一固定锥形齿轮316转动，第一固定锥形齿轮316转动带动连接杆312转动，连接杆312转动通过第一传动齿轮313和传动链条315带动第二传动齿轮314转动，第二传动齿轮314转动带动转管218转动，转管218转动即可带动转轮24转动，当爬台阶时，通过传动电机33带动传动杆34转动传动杆34转动通过第一传动锥形齿轮35带动第二传动锥形齿轮36转动，第二传动锥形齿轮36转动带动转动杆219转动，转动杆219转动即可带动异形壳21转动。
39.工作原理：
40.如图1-图6所示，在水平面移动时，通过固定电机39带动固定杆310转动，固定杆310通过第二固定锥形齿轮317带动第一固定锥形齿轮316转动，第一固定锥形齿轮316转动带动连接杆312转动，连接杆312转动通过第一传动齿轮313和传动链条315带动第二传动齿轮314转动，第二传动齿轮314转动带动转管218转动，转管218转动带动连接齿轮215转动，连接齿轮215转动通过第二链条216带动第二轴杆210转动，第二轴杆210转动带动第一轴杆25转动，第一轴杆25转动带动第一齿轮26转动，第一齿轮26转动通过第一链条27使异形壳
21内壁的三个第一齿轮26转动，第一齿轮26转动通过转杆23带动转轮24转动，此时通过与地面接触的转轮24与地埋发生摩擦而使装置移动，当爬台阶时，通过传动电机33带动传动杆34转动传动杆34转动通过第一传动锥形齿轮35带动第二传动锥形齿轮36转动，第二传动锥形齿轮36转动带动转动杆219转动，转动杆219转动带动转板212转动，转板212转动带动异形壳21转动，此时异形壳21会进行翻滚爬梯，此时就可以爬上台阶，当爬上台阶抵达平整地面之后，通过驱动机构3将异形壳21转动至两个转轮24轴心处于同一水平面上，与地面平行状态即可。
41.以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

技术特征：
1.一种机器人用上下台阶装置，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)的外表面设置有多个移动机构(2)，所述外壳(1)的内部设置有驱动机构(3)，所述移动机构(2)包括与异形壳(21)，所述异形壳(21)的外表面开设有多个转孔(22)，所述转孔(22)的内壁转动连接有转杆(23)，所述转杆(23)的一端固定连接有转轮(24)，所述转杆(23)的另一端固定连接有第一轴杆(25)，所述第一轴杆(25)的外表面固定连接有第一齿轮(26)，三个第一齿轮(26)的外表面之间设置有第一链条(27)，三个所述第一齿轮(26)之间通过第一链条(27)传动连接，其中一个所述第一轴杆(25)的一端固定连接有第二轴杆(210)，所述第二轴杆(210)的外表面固定连接有第二齿轮(211)，所述异形壳(21)的内壁固定连接有转板(212)，所述转板(212)的外表面转动连接有转环(213)，所述转环(213)的一侧固定连接有固定环(214)，所述固定环(214)的外表面固定连接有连接齿轮(215)，所述连接齿轮(215)的外表面设置有第二链条(216)，所述第二齿轮(211)和连接齿轮(215)之间通过第二链条(216)传动连接，两个所述转板(212)的一侧之间固定连接有转动杆(219)，所述固定环(214)的一侧固定连接有转管(218)，所述异形壳(21)的一侧开设有转动孔，且转动孔的内壁固定连接有限位环(217)，所述限位环(217)的内壁与转管(218)的外表面固定连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人用上下台阶装置，其特征在于：所述转动杆(219)的内壁与转管(218)的内壁转动连接，所述异形壳(21)的内壁转动连接有多个限位轴杆(28)，所述限位轴杆(28)的外表面固定连接有限位齿轮(29)，所述限位齿轮(29)与第一链条(27)啮合连接。3.根据权利要求1所述的一种机器人用上下台阶装置，其特征在于：所述驱动机构(3)包括有底座(31)，所述底座(31)的顶部与外壳(1)的底部固定连接，所述底座(31)的顶部固定连接有防护壳(32)，所述防护壳(32)的内壁固定连接有传动电机(33)，所述传动电机(33)的输出端固定连接有传动杆(34)，所述传动杆(34)的外表面固定连接有第一传动锥形齿轮(35)，所述转动杆(219)的外表面固定连接有第二传动锥形齿轮(36)，所述第二传动锥形齿轮(36)与第一传动锥形齿轮(35)之间啮合连接。4.根据权利要求3所述的一种机器人用上下台阶装置，其特征在于：所述底座(31)的顶部固定连接有两个限位架(37)，所述限位架(37)的内壁与转管(218)的外表面转动连接。5.根据权利要求3所述的一种机器人用上下台阶装置，其特征在于：所述底座(31)的顶部固定连接有基座(38)，所述基座(38)的顶部固定连接有固定电机(39)，所述固定电机(39)的输出端固定连接有固定杆(310)。6.根据权利要求5所述的一种机器人用上下台阶装置，其特征在于：所述底座(31)的顶部固定连接有两个固定架(311)，两个所述固定架(311)的一侧之间转动连接有连接杆(312)，所述连接杆(312)的外表面固定连接有第一固定锥形齿轮(316)，所述连接杆(312)的外表面固定连接有第一传动齿轮(313)。7.根据权利要求1所述的一种机器人用上下台阶装置，其特征在于：所述转管(218)的外表面固定连接有第二传动齿轮(314)，所述第二传动齿轮(314)的外表面设置有传动链条(315)，所述第二传动齿轮(314)和第一传动齿轮(313)之间通过传动链条(315)传动连接。8.根据权利要求5所述的一种机器人用上下台阶装置，其特征在于：所述固定杆(310)的外表面固定连接有第二固定锥形齿轮(317)，所述第二固定锥形齿轮(317)与第一固定锥形齿轮(316)之间啮合连接。

技术总结
本发明提供一种机器人用上下台阶装置，涉及机器人技术领域，包括外壳，所述外壳的外表面设置有多个移动机构，所述外壳的内部设置有驱动机构，所述移动机构包括与异形壳，所述异形壳的外表面开设有多个转孔，所述转孔的内壁转动连接有转杆，所述转杆的一端固定连接有转轮，所述转杆的另一端固定连接有第一轴杆。本发明，通过驱动机构带动转动杆转动，转动杆转动带动转板转动，转板转动带动异形壳转动，此时异形壳会进行翻滚爬梯，此时就可以爬上台阶，当爬上台阶抵达平整地面之后，通过驱动机构将异形壳转动至两个转轮轴心处于同一水平面上，通过限位齿轮可以第一链条进行限位，增加第一链条的传动稳定性。加第一链条的传动稳定性。加第一链条的传动稳定性。


技术研发人员：胡建锦 余清 王万鹏
受保护的技术使用者：深圳市智显达科技有限公司
技术研发日：2023.04.20
技术公布日：2023/7/4