用于在紧急情况事件中运行自主车辆的方法以及紧急援助系统与流程

1.本发明涉及一种用于在紧急情况事件中运行自主车辆的方法以及一种用于执行相应方法的紧急援助系统。


背景技术：

2.车辆可以通过车辆传感器来识别出碰撞到对象，将碰撞归类为事故，并且在该事故具有预定的最低严重度的情况下自动发出紧急呼叫。事故发生后，车辆的警示闪光装置可自动激活，以便以视觉方式警告其他道路使用者事故并保护事故地点安全。


技术实现要素：

3.在此背景下，根据独立权利要求通过此处提出的方法提出了一种用于在紧急情况事件中运行自主车辆的方法和相应的紧急援助系统，并最终提出了相应的计算机程序产品和机器可读存储介质。此处提出的方法的有利发展和改进从说明书中得出并且在从属权利要求中予以描述。
4.本发明的优点
5.本发明的实施方式可以有利地使未介入紧急情况事件的无人驾驶车辆能够通过其车身保护紧急情况事件免受其他道路使用者的影响，并作为移动的紧急呼叫桩激活救援链。
6.提出了一种用于在紧急情况事件中运行自主车辆的方法，其中将车辆驾驶到用于保护紧急情况事件的紧急情况地点安全的保护位置，并且设立与在所述紧急情况地点处的至少一个人的紧急情况通信。
7.本发明的实施方式的思想可以尤其被认为是基于以下描述的想法和认识。
8.无人驾驶地运行自主车辆。所述自主车辆可以被设计用于运送乘客。同样，所述自主车辆可以被设计用于运送负载或执行任意的专门任务。所述自主车辆可以具有传感器和评估装置，以便对状况独立地进行识别和评估。所述自主车辆可以具有规划装置和控制设备，以便根据预给定的规则以适配于该状况的动作来规划和执行行驶任务。在此，规划装置在需要时可以与上级的调度中心通信。车辆可以具有执行器以便执行控制设备的控制指令。自主车辆可以定期地与调度中心和/或其他车辆或交通基础设施协调其行驶任务或其动作。
9.紧急情况事件可能涉及到除该自主车辆以外的至少一个其他道路使用者。因此，自主车辆不会介入紧急情况事件。紧急情况事件可以是其他道路使用者的事故。其他道路使用者尤其可以是人，例如行人、轮椅使用者或自行车骑行者。紧急情况事件可以是人跌倒或其他不幸遭遇，例如掉落的对象。同样，此人可能遭受了或正在遭受医疗紧急情况，例如晕倒。紧急情况事件也可能是人失去对自己或使用中的对象(如自行车或轮椅)的控制。
10.人坐着、躺着或蹲着或者说坐下、躺下、跌倒、蹲下或失去控制的位置可被称为紧
急情况地点。所述紧急情况地点可能包括该位置周围的安全范围。例如，人可能会摇晃或蹒跚。当人仍在移动时，安全范围可以比人基本上静止不动时更大。
11.保护位置可以位于对于该车辆而言可驶过的车行道表面上。保护位置可以相反于通过该紧急情况地点的流动交通的行驶方向位于紧急情况地点前面。车辆可以在保护位置相对于后续交通构成物理保护。可以驾驶车辆，使得该车辆驶近紧急情况地点直到紧邻所述紧急情况地点之前并且然后停留在那里，而不驶入或破坏所述紧急情况地点。保护位置可以与紧急情况地点在同一条车道上。如果紧急情况地点在两条车道之间，保护位置也可以在这些车道之间的边界上。保护位置可以布置为，在交通流方向上以保护距离与紧急情况地点错开。例如，如果紧急情况地点在右车道的右边缘，则保护位置可以在右车道的左边缘。可以操控该车辆用该车辆的至少一个前照灯照亮紧急情况地点。
12.紧急情况通信尤其可以通过声音进行。紧急情况通信可以是双向通信。紧急情况通信在车辆外部进行。例如，可以操控车辆的外部扬声器和/或外部麦克风用于紧急情况通信。外部扬声器尤其可以位于车辆的正前部。然后，车辆可以以正前部驶近紧急情况地点。可以与介入该紧急情况事件的至少一个人进行紧急情况通信。替代地或补充地，紧急情况通信也可以与未介入该紧急情况事件的人进行。紧急情况通信例如也可以与提供援助的人进行。
13.可以规划从车辆当前位置到保护位置的保护轨迹。车辆可沿保护轨迹被驾驶到保护位置。保护轨迹可由规划装置自主规划。保护轨迹可以包含使得车辆能够到达保护位置的机动动作。附加地，保护轨迹能够以在保护位置处的保护机动动作而结束。保护轨迹可以例如包含：变道到紧急情况地点所在的车道。保护机动动作可以包括：受控地滑行接近紧急情况地点，以便受控地在紧急情况地点前达到静止状态。保护机动动作还可以包括在紧急情况地点前方斜放车辆。通过滑行，可以使后续车辆停止而无需突然的制动机动动作，并且降低碰撞到一起的风险。保护机动动作还可以包含：与紧急情况地点错开地放置该车辆并提供增强的保护以免受交通流动的影响。
14.可以中断车辆的当前任务并启动紧急情况任务。紧急情况任务可以包括：保护安全和紧急情况通信。当识别到紧急情况事件时，可以中断该任务。也可以响应于调度中心的紧急情况通知而中断该任务。当识别到紧急情况事件结束时，可以再次接受该任务。如果控制中心对此准许释放，也可以再次接受该任务。替代地，可以执行新任务。可以由控制中心传送新任务。例如，当前任务可以是从起始地点行驶到目的地点。该车辆可以在到目的地点的所规划路线上位于起始地点和目的地点之间。所述紧急情况地点可能沿着该路线。随着紧急情况任务的启动，车辆可能会偏离该路线并行驶到该紧急情况地点。在紧急情况事件结束后，车辆可以按照新的路线到达目的地点，以便执行原来的任务。如果在此期间另一车辆接管了该任务，例如在目的地点接货或接人，则该车辆可以承担新的任务。
15.可以在外部紧急情况服务和人员之间设立紧急情况通信。紧急情况通信可以设立为音频通信和/或视频通信。外部紧急情况服务可以具有通信中心。例如，所述通信中心可以称为救援调度中心。车辆可以在通信中心的员工和人之间建立连接。视频通信也可以是单方面的，即对人进行成像的视频信号可以由车辆记录并发送到通信中心。这样，员工可以亲眼目睹该紧急情况事件并进行更好的评估。替代地或附加地，可以从通信中心发送针对该人的图形指示，并通过车辆的显示装置向该人提供。例如，急救指示可以图形方式显示给
提供援助的路人。
16.也可以通过激活车辆的信号装置来保护紧急情况地点的安全。可以通过车辆的警示闪光装置尽快在视觉上突出显示该紧急情况地点。由此，能够在更远的距离警告其他车辆。
17.可以将该紧急情况事件传达给车辆的乘客。当车辆载有乘客时，可以通知所述乘客：保护紧急情况地点的安全是高优先级的，并且当前的激活的任务被中断。可以向乘客通知他们各自进行的急救的可能性。可以要求乘客理解由此造成的延误。
18.可以为该人提供包扎材料。可以以车辆的包扎用品箱的形式提供包扎材料。包扎材料也可以作为标准化绷带包来提供。包扎用品箱可以存放在车门或车翻盖后面。当保护紧急情况事件安全时，门或翻盖可以自动打开或解锁。翻盖或门可以有急救符号。例如，当翻盖打开或解锁时，所述符号会亮起。包扎用品箱也可以通过移动装置自动从存放位置移动到提供位置。可以通过发放装置提供绷带包。所述发放装置可以具有多个绷带包作为储备。
19.可以响应于识别到紧急情况事件而发出紧急呼叫。可以通过所述紧急呼叫而传达紧急情况地点的坐标。车辆可以通过传感器检测车辆的周围环境并且可以在评估装置中评估传感器数据。可以在传感器数据中识别到该紧急情况事件。如果在车辆周围环境中识别到该紧急情况事件，则可以将有关于该紧急情况事件的信息作为紧急呼叫而发出。例如，可以将紧急呼叫发送到上级的通信中心和/或调度中心。在到达所述保护位置之前，可以发送该车辆的当前位置作为紧急情况地点坐标的近似值。因此，可以快速地为专业援助带路。当车辆到达保护位置时，可以准确地确定保护位置的坐标，并且也可以通过传感器准确地检测到该紧急情况地点的状况。事故地点的准确状况可以作为后续通知被发送到通信中心。例如，可以将紧急情况地点的摄像机图像发送到通信中心。
20.可以向其他道路使用者通知所述紧急情况事件或所述紧急情况地点。可以通知其他道路使用者，例如，由该车辆在保护位置造成的交通阻塞。可以通过上级的导航数据库通知其他道路使用者。因此，手动运行车辆的导航设备也可以适配所规划路线并绕开该紧急情况地点。可以通过车辆对车辆(v2v)或车辆对基础设施(v2i)接口联系其他自主车辆并且直接传输可用信息。
21.该方法例如可以以软件或硬件或者以软件和硬件的混合形式例如在控制设备中实现。为了执行该方法，紧急援助系统可以与各种硬件组件通信，即交换信号和/或数据。例如，控制设备可以访问由诸如传感器这样的硬件组件提供的数据和信号，所述传感器例如是超声波传感器、激光雷达传感器、雷达传感器等。诸如数据存储器等这样的硬件组件也可以提供数据和信号。
22.这里提出的方法还创建了一种紧急援助系统，该紧急援助系统被设计用于在相应的装置中执行、操控或实施这里提出的方法的变型的步骤。所述紧急援助系统可以在控制设备或无人驾驶车辆的装置中实现。
23.紧急援助系统可以是电气设备，其具有至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元以及至少一个用于读入或输出嵌入到通信协议中的数据的接口和/或通信接口。计算单元例如可以是信号处理器、所谓的系统asic或者微控制器，其用于处理传感器信号并且根据传感器信号输出数据信号。存储单元例如可以
是闪存、eprom或磁存储单元。该接口可以设计为用于读取来自传感器的传感器信号的传感器接口和/或设计为用于将数据信号和/或控制信号输出到执行器的执行器接口。通信接口可以被构造成，以无线和/或有线方式读入或输出数据。接口也可以是例如与其他软件模块一起存在于微控制器上的软件模块。
24.有利的还可以是一种具有如下程序代码的计算机程序或计算机程序产品，其中所述程序代码可以存储在机器可读的载体或存储介质上，例如半导体存储器、硬盘存储器或光存储器，并且尤其是当该程序产品或程序在计算机或设备上被执行时，所述程序代码被用于执行、实施和/或操控根据上述实施方式之一所述的方法的步骤。
25.需要指出的是，在本文参考不同的实施方式描述了本发明的其中一些可能的特征和优点。本领域技术人员认识到可以以合适的方式组合、适配或更换所述控制设备和方法的特征，以便达成本发明的其他实施方式。
附图说明
26.下面参考附图描述本发明的实施方式，其中，附图和描述均不应被解释为限制本发明。
27.图1示出根据一种实施例的具有紧急援助系统的车辆的图示；
28.图2示出了根据一种实施例的方法的流程图；和
29.图3示出了根据一种实施例的紧急援助系统的系统方案的图示。
30.这些图仅仅是示意性的而不是完全符合比例的。在图中，相同的附图标记表示相同的特征或具有相同作用的特征。
具体实施方式
31.图1示出了根据一种实施例的具有紧急援助系统102的无人驾驶的车辆100的图示。车辆100当前正在执行任务104。在这里，任务104是从a点行驶到b点。针对自主车辆的外部调度中心106已将任务104分派给车辆100。调度中心106通过射频数据传输而与车辆100联系。
32.紧急援助系统102经由自主车辆100的多个装置而分布。车辆100的传感器108检测车辆100的周围环境并在传感器数据110中反映出所述周围环境。评估装置112评估传感器数据112。评估装置112对传感器108的检测范围内的对象进行识别和分类并且在对象数据114中反映出所述对象及其所分派的类别。车辆的规划装置116在使用任务104和对象数据114的情况下为车辆100规划轨迹118。控制设备120沿着轨迹118驾驶车辆100。在此，经由控制设备120的相应控制信号124尤其是操控驱动装置、制动装置、转向装置和信号装置122。
33.自行车骑行者126沿着从a点到b点的路线而摔倒。
34.在一个实施例中，摔倒的自行车骑行者126被车辆100的传感器108检测到并且在传感器数据110中得以反映。评估装置112识别出摔倒的自行车骑行者126并将摔倒分类为紧急情况事件128。评估装置112将自行车骑行者126周围的区域分类为紧急情况地点130。规划装置116中断任务104并启动紧急情况任务132。规划装置116规划从车辆100的目前位置到紧急情况地点130前方的保护位置136的保护轨迹134。
35.在一种实施例中，由基础设施传感器138检测自行车骑行者126的跌倒。基础设施
传感器138将它们的传感器数据110发送到调度中心106。在调度中心106中识别所述跌倒并且将其归类为紧急情况事件128。由于车辆100处于良好位置，车辆100的任务104被中断并且紧急情况任务132被传送到车辆100。所述紧急情况任务132可以包含：到紧急情况地点130前面的保护位置136的保护轨迹134。所述紧急情况任务至少包含紧急情况地点130的坐标。在这种情况下，规划装置116规划到保护位置136的保护轨迹134。
36.控制设备120驾驶车辆100沿着保护轨迹134到达保护位置136。在保护位置136，车辆100至少在使用信号装置122的情况下停止并保护紧急情况地点安全，并与摔倒的自行车骑行者126设立紧急情况通信140。在保护位置136，车辆100遮护自行车骑行者126免受后续车辆的影响。由信号装置122以光学方式警告后续交通。
37.在一个实施例中，控制设备120激活车辆100的外部扬声器142并发出紧急情况询问。例如，控制设备120激活语音输出并发送：“你受伤了吗？你需要帮助吗？”自行车骑行者126的回答通过外部麦克风144记录下来。所述回答被评估。在此，可以在评估装置112中评估所述回答。替代地，可以通过外部扬声器140和外部麦克风142设立到调度中心106的语音连接。
38.在一个实施例中，车辆100的摄像机146记录该紧急情况地点130的图像或视频。可以在评估装置112中评估所述图像或视频。替代地，可以将图像或视频传输到所述调度中心106。如果该紧急情况地点130照明不足，则该紧急情况地点130可由车辆100的前照灯照亮。
39.在一个实施例中，当传感器108检测到紧急情况事件128时发出紧急呼叫148。车辆100的目前位置可以作为紧急情况地点130的近似值说明而被发送。当车辆100已到达保护位置136时，可对紧急情况地点130的位置进行具体化说明，以便对救援服务的到达进行简化。替代地，紧急呼叫148也可以由调度中心106发出。
40.在一种实施例中，与提供援助的第三人150进行紧急情况通信140。在此，控制设备120还可以操控车辆100的如下门或翻盖，在所述门或翻盖的后方准备好急救箱或所携带的包扎材料。在一个实施例中，作为紧急情况通信140的一部分，为人150提供用于急救的提醒援助。例如，可以在车辆100的显示装置上显示用于急救的象形图。
41.图2示出了根据一个实施例的方法的流程图。该方法可以例如在如图1所示的无人驾驶车辆的紧急援助系统上执行。该方法具有觉察步骤200、操纵步骤202、保护步骤204、联系步骤206、紧急呼叫步骤208、通信步骤210和等待步骤212。
42.在觉察步骤200中，紧急援助系统觉察到需要援助的人。响应于觉察，紧急援助系统在操纵步骤202中启动用于保护人员安全的特定行驶机动动作。在保护步骤204中，紧急援助系统提供保护措施，例如车辆的警示闪光灯。在联系步骤206中，紧急援助系统主动尝试与需要援助的人建立口头联系。在紧急呼叫步骤208中，紧急援助系统发出紧急呼叫并通过车辆到车辆或车辆到基础设施的通信而警告其他道路使用者。在通信步骤210中，紧急援助系统在紧急呼叫中心与需要援助的人和/或与急救者之间建立通信信道。所述通信信道可以包括音频信道和/或视频流。通过所述通信信道可以直接照顾需要援助的人。紧急呼叫中心可以获得对关于现场情况的初步概览，并规划救援服务的投入。在等待步骤212中，紧急援助系统通过使用该车辆而保护危险位置的安全，直到救援服务到达。
43.在一个实施例中，该方法还包括发放步骤214。在发放步骤214中，紧急援助系统促使由车辆的特定设备发放急救箱。
44.图3示出了根据实施例的紧急援助系统102的系统方案的图示。紧急援助系统102基本上对应于图1中的紧急援助系统。与图1中一样，紧急援助系统是经由车辆的多个装置而划分的。
45.各个装置在此经由车辆内部的通信信道300通信。
46.这里，车辆除了摄像机146和外部麦克风144之外还具有雷达系统302和激光雷达系统304作为传感器108。
47.评估装置112可称为觉察装置或数据融合装置。在评估装置112中执行各种功能块。在第一功能块306中，识别传感器108的检测范围内的受到危害的道路使用者。在第二功能块308中，检查所识别出的道路使用者：这些道路使用者是否构成自己的车道中的障碍物。在第三功能块310中，所识别的障碍物被归类为受到危害的人。在可选的第四功能块312中检查：在第一功能块306中所识别的受到危害的道路使用者是否是相邻车道上的受到危害的人员。
48.规划装置116可以被称为行为规划装置。在规划装置116中，在此包含两个子系统。第一子系统称为任务执行器。第二子系统称为驾驶任务规划器。在任务执行器中，外部任务在第一功能块314中被中断。在第二功能块316中，启动紧急情况任务。然后，在驾驶任务规划器中，第一功能块318规划新的保护轨迹，必要时变更车道。
49.控制设备120可称为执行器控制装置或运动控制装置和通信装置。在控制设备120中，在第一功能块320中，必要时将车辆转向另一条车道，并且将车辆停在保护位置以保护人的安全。
50.在规划装置116中，在第二功能块中决定：车辆的警示闪光装置122是否应该被激活。如果是，警示闪光装置122被控制设备120激活。
51.在任务执行器的第三功能块324中，促使与救援服务的协作。控制设备然后通过第二功能块326建立紧急情况通信。可以通过远程服务提供商328进行紧急呼叫。服务提供商328提供到公共紧急呼叫的认证接口。紧急情况通信可以包括紧急情况元数据。紧急情况通信可以通过gnss位置和一些相关对象来补充。
52.在任务执行器的第四功能块330中，促使与外部人员、即受害者和/或急救者的交互。所述交互也经由第二功能块326和服务提供商328进行。所述交互可以作为语音连接或音频连接和/或视频连接来进行。交互可以通过外部麦克风144和外部扬声器142来进行。服务提供商328可以将音频连接和/或视频连接转发给紧急情况服务。所述视频连接可以被评论。针对视频连接，控制设备120的第三功能块332可以操控摄像机146的摇摆。控制设备120的第四功能块334可以可选地操控对于该车辆的急救箱的入口翻盖的打开。
53.如果该状况不再被归类为紧急情况且其本身被记录，则任务执行器的第五功能块336终止该紧急情况任务，接着，经由任务执行器的第六功能块138再次接受先前的任务或开始新的任务。接着，在驾驶任务规划器的第三功能块340中做出决定：对警示闪光装置122进行去激活并由控制设备120相应地操控。
54.最后，需要注意的是，“具有”、“包括”等术语不排除其他元素或步骤，“一”或“一个”等术语不排除复数。权利要求中的任何参考标记不应被解释为限制性的。

技术特征：
1.一种用于在紧急情况事件(128)中运行自主车辆(100)的方法，其中将所述车辆(100)驾驶到用于保护所述紧急情况事件(128)的紧急情况地点(130)安全的保护位置(136)，并且设立与在所述紧急情况地点(130)处的至少一个人(126，150)的紧急情况通信(140)。2.根据权利要求1所述的方法，其中规划从所述车辆(100)的当前位置到保护位置(136)的保护轨迹(134)并且驾驶所述车辆(100)沿着所述保护轨迹(134)到达所述保护位置(136)。3.根据前述权利要求之一所述的方法，其中所述车辆(100)的当前任务(104)被中断并且紧急情况任务(132)被启动，其中所述紧急情况任务(132)包括：保护安全和紧急情况通信(140)。4.根据前述权利要求之一所述的方法，其中在外部紧急情况服务和人(126、150)之间设立所述紧急情况通信(149)，其中所述紧急情况通信(140)被设立为音频通信和/或视频通信。5.根据前述权利要求之一所述的方法，其中还通过激活所述车辆(100)的信号装置(122)来保护紧急情况地点(130)的安全。6.根据前述权利要求之一所述的方法，其中将所述紧急情况事件(128)传达给所述车辆(100)的乘客。7.根据前述权利要求之一所述的方法，其中为人(126、150)提供包扎材料。8.根据前述权利要求之一所述的方法，其中响应于识别到所述紧急情况事件(128)而发出紧急呼叫(148)。9.根据前述权利要求之一所述的方法，其中向其他道路使用者通知所述紧急情况事件(128)和/或所述紧急情况地点(130)。10.一种紧急援助系统(102)，其中所述紧急援助系统(102)被设计为，在相应的装置中执行、实施和/或操控根据前述权利要求之一所述的方法。11.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被设立为，在执行所述计算机程序产品时指示处理器执行、实施和/或操控根据权利要求1至9之一所述的方法。12.一种机器可读存储介质，其上存储有根据权利要求11所述的计算机程序产品。

技术总结
本发明涉及一种用于在紧急情况事件(128)中运行自主车辆(100)的方法，其中将所述车辆(100)驾驶到用于保护所述紧急情况事件(128)的紧急情况地点(130)安全的保护位置(136)，并且设立与在所述紧急情况地点(130)处的至少一个人(126，150)的紧急情况通信(140)。150)的紧急情况通信(140)。150)的紧急情况通信(140)。


技术研发人员：P
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2021.07.21
技术公布日：2023/7/3