用于换电系统的双电池位机器人的制作方法

1.本发明属于新能源重卡换电设备技术领域，具体涉及一种用于换电系统的双电池位机器人。


背景技术：

2.随着新能源汽车的推出，重型卡车市场正在经历重大变革，新能源重卡的销量增长非常显著。“换电”指的是将汽车与电池拆分，当新能源车辆电量不足时，到换电站更换一块满电量的电池。对新能源重型卡车来说，相较于充电，换电模式能有效解决充电车位稀缺、电池容量大、充电时间长等痛点，充分提升车辆利用率。
3.现有技术中，重卡换电站的换电模式一般为：先用吊装机构将卡车上的亏电电池吊走，再将亏电电池放入空充电位，而后再从充电位中吊出一块满电电池，将满电电池放置于卡车上。新能源重卡的电池重量一般为3吨左右，整个吊装过程不仅耗时较长，吊装过程能源耗费量大，而且危险系数高。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题是弥补现有技术的不足，提供一种用于换电系统的双电池位机器人。
5.要解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种用于换电系统的双电池位机器人，包括地轨部分、前后移动底座部分、升降台部分、转动台部分、电池取放部分和操作台，地轨部分与地基固定连接，前后移动底座部分与地轨部分构成一对沿前后方向的直线移动副，前后移动电机用于驱动前后移动底座部分沿前后方向移动；升降台部分与前后移动底座部分构成一对沿上下方向的直线移动副，升降减速电机用于驱动升降台部分沿上下方向移动；转动台部分与升降台部分构成一对绕竖直轴线旋转的回转副，转动减速电机用于驱动转动台部分旋转；电池取放部分包括支架，支架与转动台部分固定连接，支架上设有相互平行的一对电池行走轨道a和一对电池行走轨道b，电池行走轨道a和电池行走轨道b与重卡轮式电池箱上的轮子匹配使用；一对电池行走轨道a和一对电池行走轨道b均匹配设有2个相向布置的电池夹持送进机构，电池夹持送进机构用于夹持并带动轮式电池箱行走；操作台用于控制前后移动电机、升降减速电机、转动减速电机和电池夹持送进机构的动作。
6.进一步地，4个所述电池夹持送进机构分别为第一电池夹持送进机构、第二电池夹持送进机构、第三电池夹持送进机构和第四电池夹持送进机构，第一电池夹持送进机构和第二电池夹持送进机构相向设置，并与一对电池行走轨道b相互匹配使用；第三电池夹持送
进机构和第四电池夹持送进机构相向设置，并与一对电池行走轨道a相互匹配使用。
7.进一步地，所述电池夹持送进机构包括推进机构和一对对称设置的夹持送进单臂，推进机构包括固定端、直线移动端和驱动元件，推进机构的固定端与所述支架固定连接，推进机构的直线移动端与推杆固定连接，推进机构的驱动元件用于驱动使直线移动端沿左右方向直线移动；夹持送进单臂包括移动架，移动架与所述支架构成一对直线移动副，电机安装座的第一角通过铰接轴与移动架铰接，电机安装座的第二角与移动架之间连接有弹簧，电机安装座的第一角与第二角位于电机安装座的同一侧；电机安装座上固定设有夹持送进减速电机，夹持送进减速电机的输出轴上同轴固定设有摩擦轮，摩擦轮的回转轴线为竖直方向；移动架与推杆固定连接。
8.进一步地，所述一对对称设置的夹持送进单臂均与连接杆固定连接，连接杆靠近夹持送进单臂的一端，推杆靠近夹持送进单臂的另一端。
9.进一步地，所述推进机构为丝杠螺母机构，包括轴承座、丝杠、丝杠螺母和推进减速电机，丝杠的第一端通过滚动轴承与轴承座转动连接，轴承座与所述支架固定连接；丝杠的第二端与推进减速电机的输出轴同轴固定连接。
10.进一步地，所述移动架与所述支架通过直线导轨和滑块l构成一对直线移动副，直线导轨和滑块l相互匹配。
11.进一步地，所述地轨部分包括地轨框架，地轨框架通过膨胀螺钉与地基固定连接；地轨框架上平行设置有齿条和一对轨道；前后移动底座部分的底部设有与一对轨道匹配使用的若干前后移动滚轮，前后移动底座部分上还固定设有相互匹配的前后移动电机和前后移动减速机，前后移动减速机的输出轴同轴固定连接有前后移动齿轮，前后移动齿轮与齿条相互啮合。
12.进一步地，所述前后移动底座部分包括底座，底座上设有蜗轮丝杆升降机，蜗轮丝杆升降机包括固定部分和升降部分，蜗轮丝杆升降机的固定部分与底座固定连接，蜗轮丝杆升降机的升降部分与升降台部分固定连接。
13.进一步地，所述蜗轮丝杆升降机包括1个t型转角器a和2个t型转角器b，t型转角器a的输入轴与升降减速电机的输出轴同轴固定连接，t型转角器a的2个输出轴分别同轴连接1个轴a，2个轴a同轴，轴a的第一端与t型转角器a的输出轴固定连接，轴a的第二端与t型转角器b的输入轴同轴固定连接；t型转角器b的2个输出轴分别同轴连接1个轴b，2个轴b同轴，轴b的第一端与t型转角器b的输出轴固定连接，轴b的第二端与蜗杆同轴固定连接，蜗杆与蜗轮啮合传动，蜗杆和蜗轮均转动设置在蜗轮蜗杆安装座上，蜗轮蜗杆安装座与底座固定连接；蜗轮的回转中心设有螺纹孔k，螺纹孔k中螺接有丝杠，丝杠的顶端与升降台部分固定连接。
14.进一步地，所述升降台部分包括升降台，升降台的顶部设有若干弧形导轨，若干弧形导轨同轴设置，弧形导轨上匹配设有滑块h；所述转动减速电机与升降台固定连接，升降台的输出轴同轴固定有转动齿轮，转动齿轮的回转中心线与弧形导轨的轴线相互平行；所述转动台部分包括转动台，转动台上设有弧形齿条，弧形齿条与转动齿轮相互啮合；滑块h与转动台固定连接。
15.本发明可以达到的有益效果为：（1）采用双电池位机器人对新能源重卡进行换电，无需吊装电池箱，能源耗损在一定程度上有所减小，且安全系数得到了提高。
16.（2）在卡车还未到充电站的时候，满电电池可以提前取出至机器人上，等待待充电卡车的到来；卡车到来之后，仅需调整机器人的姿态后，即可取出卡车上的亏电电池箱；不用等待将亏电电池箱放回充电位，紧接着就可以通过再调整机器人的姿态将满电电池箱推送至卡车的电池位；卡车换电完成驶离之后，再利用空闲时间，将亏电电池箱送入充电站的充电位；与传统换电方式相比，换电效率得到了提高。
附图说明
17.图1是本发明实施例的立体图ⅰ。
18.图2是本发明实施例的立体图ⅱ（去掉地轨部分）。
19.图3是本发明实施例的前视图（去掉地轨部分、防护壳和伸缩罩）。
20.图4是图3的分解图。
21.图5是本发明实施例中地轨部分立体图。
22.图6是图5中a部分的放大视图。
23.图7是本发明实施例中前后移动底座部分立体图ⅰ。
24.图8是本发明实施例中前后移动底座部分立体图ⅱ。
25.图9是图8中b部分的放大视图。
26.图10是本发明实施例中升降台部分立体图。
27.图11是图10中c部分的放大视图。
28.图12是本发明实施例中转动台部分立体图。
29.图13是本发明实施例中电池取放部分立体图ⅰ。
30.图14是本发明实施例中电池取放部分立体图ⅱ。
31.图15是本发明实施例中电池夹持送进机构的立体图。
32.图16是本发明实施例中电池夹持送进机构的俯视图。
33.图17是本发明实施例中夹持送进单臂俯视图。
34.图18是本发明实施例中夹持送进单臂仰视图。
35.图19是本发明实施例中推进机构立体图。
36.图中：1-地轨部分，101-轨道，102-齿条，103-膨胀螺钉；2-前后移动底座部分，201-底座，202-蜗轮蜗杆安装座，203-蜗杆，204-蜗轮，205-轴b，206-前后移动减速机，207-前后移动电机，208-升降减速电机，209-t型转角器a，210-轴a， 211-t型转角器b，212-前后移动齿轮，213-前后移动滚轮；3-升降台部分，301-升降台，302-丝杠，303-弧形导轨，304-滑块h，305-转动减速电机，306-转动齿轮；4-转动台部分，401-转动台，402-弧形齿条；5-电池取放部分，51-支架，52-电池行走轨道b，53-第一电池夹持送进机构，54-第二电池夹持送进机构，55-第三电池夹持送进机构，56-第四电池夹持送进机构，57-电池行走轨道a；
501-夹持送进单臂，502-推进机构，503-连接杆；5011-移动架，5012-铰接轴，5013-弹簧，5014-摩擦轮，5015-夹持送进减速电机，5016-滑块l，5017-直线导轨，5018-电机安装座；5021-丝杠，5022-轴承座，5023-推进减速电机，5024-推杆，5025-丝杠螺母；6-操作台，98-伸缩罩，99-防护壳。
具体实施方式
37.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
38.本发明中所述的方向“前”指的是汽车前进的方向。
39.如图1-4所示，一种用于换电系统的双电池位机器人，自下而上地依次包括地轨部分1、前后移动底座部分2、升降台部分3、转动台部分4和电池取放部分5，还包括设置在电池取放部分5上的悬臂式操作台6，地轨部分1与地基固定连接，前后移动底座部分2与地轨部分1构成一对沿前后方向的直线移动副，前后移动电机207用于驱动前后移动底座部分2沿前后方向移动；升降台部分3与前后移动底座部分2构成一对沿上下方向的直线移动副，升降减速电机208用于驱动升降台部分3沿上下方向移动；转动台部分4与升降台部分3构成一对绕竖直轴线旋转的回转副，转动减速电机305用于驱动转动台部分4旋转；电池取放部分5包括支架51，支架51与转动台部分4固定连接，支架51上设有相互平行的一对电池行走轨道a57和一对电池行走轨道b52，电池行走轨道a57和电池行走轨道b52与重卡轮式电池箱上的轮子匹配使用；一对电池行走轨道a57和一对电池行走轨道b52均匹配设有2个相向布置的电池夹持送进机构，电池夹持送进机构用于夹持并带动轮式电池箱行走；悬臂式操作台6用于控制前后移动电机207、升降减速电机208、转动减速电机305和电池夹持送进机构的动作。
40.图2中，前后移动底座部分2外围设置有防护壳99，前后移动底座部分2与升降台部分3之间设有伸缩罩98，伸缩罩98和防护壳99可以起到防护与美观的作用。
41.各部分的具体结构如下：如图5和图6所示，地轨部分1包括地轨框架，地轨框架通过膨胀螺钉103与地基固定连接；地轨框架上平行设置有齿条102和一对轨道101。
42.如图7-图9所示，前后移动底座部分2包括底座201，底座201的底部设有与地轨部分1的一对轨道101匹配使用的若干前后移动滚轮213；底座201上还固定设有相互匹配的前后移动电机207和前后移动减速机206，前后移动减速机206的输出轴同轴固定连接有前后移动齿轮212，前后移动齿轮212与地轨部分1上的齿条102相互啮合；底座201上设有蜗轮丝杆升降机，具体地，蜗轮丝杆升降机包括1个t型转角器a209和2个t型转角器b211，t型转角器a209的输入轴与升降减速电机208的输出轴同轴固定连接，升降减速电机208与底座201固定连接，t型转角器a209的2个输出轴分别同轴连接1个轴a210，2个轴a210同轴，轴a210的第一端与t型转角器a209的输出轴固定连接，轴a210的第二端与t型转角器b211的输入轴同
轴固定连接；t型转角器b211的2个输出轴分别同轴连接1个轴b205，2个轴b205同轴，轴b205的第一端与t型转角器b211的输出轴固定连接，轴b205的第二端与蜗杆203同轴固定连接，蜗杆203与蜗轮204啮合传动，蜗杆203和蜗轮204均转动设置在蜗轮蜗杆安装座202上，蜗轮蜗杆安装座202与底座201固定连接；蜗轮204的回转中心设有螺纹孔k，螺纹孔k中螺接有丝杠302。
43.如图10-图11所示，升降台部分3包括升降台301，升降台301的底部与蜗轮丝杆升降机的丝杠302的顶端固定连接；升降台301的顶部靠近四角处共计设有4个弧形导轨303，4个弧形导轨303同轴设置，弧形导轨303上匹配设有滑块h304；转动减速电机305与升降台301固定连接，升降台301的输出轴同轴固定有转动齿轮306，转动齿轮306的回转中心线与弧形导轨303的轴线相互平行。
44.如图12所示，转动台部分4包括转动台401，转动台401与升降台301上的滑块h304固定连接；转动台401上设有弧形齿条402，弧形齿条402与转动齿轮306相互啮合。
45.如图13-图14所示，电池取放部分5包括支架51，支架51与转动台部分4的转动台401固定连接，支架51上设有相互平行的一对电池行走轨道a57和一对电池行走轨道b52，电池行走轨道a57和电池行走轨道b52与重卡轮式电池箱上的轮子匹配使用，电池行走轨道a57用于使亏电电池箱行走，电池行走轨道b52用于使满电电池箱行走；一对电池行走轨道a57和一对电池行走轨道b52均匹配设有2个相向布置的电池夹持送进机构，共计4个电池夹持送进机构，电池夹持送进机构用于夹持并带动轮式电池箱行走；4个电池夹持送进机构分别为第一电池夹持送进机构53、第二电池夹持送进机构54、第三电池夹持送进机构55和第四电池夹持送进机构56，第一电池夹持送进机构53和第二电池夹持送进机构54相向设置，并与一对电池行走轨道b52相互匹配使用；第三电池夹持送进机构55和第四电池夹持送进机构56相向设置，并与一对电池行走轨道a57相互匹配使用。
46.如图15-图19所示，电池夹持送进机构包括推进机构502和一对对称设置的夹持送进单臂501；推进机构502为丝杠螺母机构，包括轴承座5022、丝杠5021 、丝杠螺母5025和推进减速电机5023，丝杠5021的第一端通过滚动轴承与轴承座5022转动连接，轴承座5022与支架51固定连接,丝杠5021的第二端与推进减速电机5023的输出轴同轴固定连接；丝杠螺母5025与推杆5024固定连接。
47.夹持送进单臂501包括移动架5011，移动架5011与支架51通过直线导轨5017和滑块l5016构成一对直线移动副，直线导轨5017和滑块l5016相互匹配；电机安装座5018的第一角通过铰接轴5012与移动架5011铰接，电机安装座5018的第二角与移动架5011之间连接有弹簧5013，电机安装座5018的第一角与第二角位于电机安装座5018的同一侧；电机安装座5018上固定设有夹持送进减速电机5015，夹持送进减速电机5015的输出轴上同轴固定设有摩擦轮5014，摩擦轮5014的回转轴线为竖直方向；移动架5011与推杆5024固定连接。
48.一对对称设置的夹持送进单臂501的移动架5011均与连接杆503固定连接，连接杆503靠近夹持送进单臂501的一端，推杆5024靠近夹持送进单臂501的另一端。
49.本实施例的使用：（1）使电池取放部分5、转动台部分4和升降台部分3均位于各自的零点位置。
50.（2）将充电位的满电电池箱取出至电池取放部分5上
控制使第一电池夹持送进机构53和第二电池夹持送进机构54的夹持送进减速电机5015均动作，使摩擦轮5014转动起来；控制使第一电池夹持送进机构53的推进减速电机5023动作，使第一电池夹持送进机构53中一对对称设置的夹持送进单臂501的摩擦轮5014逐步靠近充电站中的满电电池箱，直至第一电池夹持送进机构53的一对摩擦轮5014抱夹住满电电池箱，第一电池夹持送进机构53的推进减速电机5023停止动作；摩擦轮5014带动满电电池箱驶离充电站，前送进阶段是第一电池夹持送进机构53的一对摩擦轮5014抱夹满电电池箱，同时控制使第一电池夹持送进机构53的推进减速电机5023反向动作至夹持送进单臂501恢复至原位；后送进阶段是第一电池夹持送进机构53的一对摩擦轮5014和第二电池夹持送进机构54的一对摩擦轮5014共同抱夹满电电池箱；当满电电池箱到达一定位置时，使第一电池夹持送进机构53和第二电池夹持送进机构54的夹持送进减速电机5015均停止动作；此时，满电电池箱位于电池行走轨道b52上，等待前来充电的卡车。
51.（3）卡车行驶至充电位通过设置特定通道和减速带的方式使待换电的卡车行驶至靠近至本实施例中的机器人处，车身方向与地轨部分1的延伸方向一致。
52.（4）调整使机器人与待换电卡车上的卡车电池箱相适应控制使前后移动底座部分2移动至靠近卡车的电池箱处；微调升降台部分3的高度，使电池行走轨道a57的高度与卡车电池箱轮子的高度相适应；然后微调前后移动底座部分2的前后位置和转动台部分4的转动角度，使电池行走轨道a57与卡车电池箱轮子相适应。
53.（5）将卡车上的亏电电池箱取出至电池取放部分5上控制使第三电池夹持送进机构55和第四电池夹持送进机构56的夹持送进减速电机5015动作，使摩擦轮5014转动起来；控制使第三电池夹持送进机构55中的推进减速电机5023动作，使第三电池夹持送进机构55中一对对称设置的夹持送进单臂501的摩擦轮5014逐步靠近卡车电池箱，直至第三电池夹持送进机构55的摩擦轮5014抱夹住卡车电池箱，第三电池夹持送进机构55中的推进减速电机5023停止动作；摩擦轮5014带动卡车电池箱驶离卡车，前送进阶段是第三电池夹持送进机构55的一对摩擦轮5014抱夹卡车电池箱；同时控制第三电池夹持送进机构55的推进减速电机5023反向动作至夹持送进单臂501恢复至原位；后送进阶段是第三电池夹持送进机构55和第四电池夹持送进机构56的摩擦轮5014共同抱夹卡车电池箱；当卡车电池箱到达一定位置时，控制第三电池夹持送进机构55和第四电池夹持送进机构56的夹持送进减速电机5015均停止动作；此时，亏电的卡车电池箱位于电池行走轨道a57上。
54.（6）将满电电池箱送至卡车上控制使前后移动底座部分2向前移动，使电池行走轨道b52与卡车上的电池箱轮子所在的轨道相适应；
控制使第一电池夹持送进机构53和第二电池夹持送进机构54的夹持送进减速电机5015均动作，同时，控制使第二电池夹持送进机构54的推进减速电机5023动作，与摩擦轮5014一同带动满电电池箱行驶至卡车上的电池位；当满电电池箱与卡车相对固定后，控制第二电池夹持送进机构54的推进减速电机5023反向动作至夹持送进单臂501恢复至原位，再而后使第一电池夹持送进机构53和第二电池夹持送进机构54的夹持送进减速电机5015停止动作。
55.（7）待换电完成后的卡车驶离后，使电池取放部分5、转动台部分4和升降台部分3均恢复至零点位置；（8）将亏电电池箱送至充电位控制使前后移动底座部分2向前移动，使电池行走轨道b52与充电站的充电空位处的轨道相适应。
56.控制使第三电池夹持送进机构55和第四电池夹持送进机构56的夹持送进减速电机5015动作，同时，控制第四电池夹持送进机构56的推进减速电机5023动作，与摩擦轮5014共同带动亏电的卡车电池箱行驶至充电站的充电位；当亏电的卡车电池箱与充电站相对固定后，控制第四电池夹持送进机构56的推进减速电机5023反向动作至夹持送进单臂501恢复至原位，控制使第三电池夹持送进机构55和第四电池夹持送进机构56的夹持送进减速电机5015停止动作。
57.在本发明的描述中，“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”等指示方位或位置关系的词语，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
58.以上所述仅是本发明的其中一种实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明思路的前提下所做出的若干改进和润饰均为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种用于换电系统的双电池位机器人，其特征是：包括地轨部分（1）、前后移动底座部分（2）、升降台部分（3）、转动台部分（4）、电池取放部分（5）和操作台（6），地轨部分（1）与地基固定连接，前后移动底座部分（2）与地轨部分（1）构成一对沿前后方向的直线移动副，前后移动电机（207）用于驱动前后移动底座部分（2）沿前后方向移动；升降台部分（3）与前后移动底座部分（2）构成一对沿上下方向的直线移动副，升降减速电机（208）用于驱动升降台部分（3）沿上下方向移动；转动台部分（4）与升降台部分（3）构成一对绕竖直轴线旋转的回转副，转动减速电机（305）用于驱动转动台部分（4）旋转；电池取放部分（5）包括支架（51），支架（51）与转动台部分（4）固定连接，支架（51）上设有相互平行的一对电池行走轨道a（57）和一对电池行走轨道b（52），电池行走轨道a（57）和电池行走轨道b（52）与重卡轮式电池箱上的轮子匹配使用；一对电池行走轨道a（57）和一对电池行走轨道b（52）均匹配设有2个相向布置的电池夹持送进机构，电池夹持送进机构用于夹持并带动轮式电池箱行走；操作台（6）用于控制前后移动电机（207）、升降减速电机（208）、转动减速电机（305）和电池夹持送进机构的动作。2.根据权利要求1所述的用于换电系统的双电池位机器人，其特征是：4个所述电池夹持送进机构分别为第一电池夹持送进机构（53）、第二电池夹持送进机构（54）、第三电池夹持送进机构（55）和第四电池夹持送进机构（56），第一电池夹持送进机构（53）和第二电池夹持送进机构（54）相向设置，并与一对电池行走轨道b（52）相互匹配使用；第三电池夹持送进机构（55）和第四电池夹持送进机构（56）相向设置，并与一对电池行走轨道a（57）相互匹配使用。3.根据权利要求2所述的用于换电系统的双电池位机器人，其特征是：所述电池夹持送进机构包括推进机构（502）和一对对称设置的夹持送进单臂（501），推进机构（502）包括固定端、直线移动端和驱动元件，推进机构（502）的固定端与所述支架（51）固定连接，推进机构（502）的直线移动端与推杆（5024）固定连接，推进机构（502）的驱动元件用于驱动使直线移动端沿左右方向直线移动；夹持送进单臂（501）包括移动架（5011），移动架（5011）与所述支架（51）构成一对直线移动副，电机安装座（5018）的第一角通过铰接轴（5012）与移动架（5011）铰接，电机安装座（5018）的第二角与移动架（5011）之间连接有弹簧（5013），电机安装座（5018）的第一角与第二角位于电机安装座（5018）的同一侧；电机安装座（5018）上固定设有夹持送进减速电机（5015），夹持送进减速电机（5015）的输出轴上同轴固定设有摩擦轮（5014），摩擦轮（5014）的回转轴线为竖直方向；移动架（5011）与推杆（5024）固定连接。4.根据权利要求3所述的用于换电系统的双电池位机器人，其特征是：所述一对对称设置的夹持送进单臂（501）均与连接杆（503）固定连接，连接杆（503）靠近夹持送进单臂（501）的一端，推杆（5024）靠近夹持送进单臂（501）的另一端。5.根据权利要求3所述的用于换电系统的双电池位机器人，其特征是：所述推进机构（502）为丝杠螺母机构，包括轴承座（5022）、丝杠（5021）、丝杠螺母（5025）和推进减速电机（5023），丝杠（5021）的第一端通过滚动轴承与轴承座（5022）转动连接，轴承座（5022）与所
述支架（51）固定连接；丝杠（5021）的第二端与推进减速电机（5023）的输出轴同轴固定连接。6.根据权利要求3所述的用于换电系统的双电池位机器人，其特征是：所述移动架（5011）与所述支架（51）通过直线导轨（5017）和滑块l（5016）构成一对直线移动副，直线导轨（5017）和滑块l（5016）相互匹配。7.根据权利要求1所述的用于换电系统的双电池位机器人，其特征是：所述地轨部分（1）包括地轨框架，地轨框架通过膨胀螺钉（103）与地基固定连接；地轨框架上平行设置有齿条（102）和一对轨道（101）；前后移动底座部分（2）的底部设有与一对轨道（101）匹配使用的若干前后移动滚轮（213），前后移动底座部分（2）上还固定设有相互匹配的前后移动电机（207）和前后移动减速机（206），前后移动减速机（206）的输出轴同轴固定连接有前后移动齿轮（212），前后移动齿轮（212）与齿条（102）相互啮合。8.根据权利要求1所述的用于换电系统的双电池位机器人，其特征是：所述前后移动底座部分（2）包括底座（201），底座（201）上设有蜗轮丝杆升降机，蜗轮丝杆升降机包括固定部分和升降部分，蜗轮丝杆升降机的固定部分与底座（201）固定连接，蜗轮丝杆升降机的升降部分与升降台部分（3）固定连接。9.根据权利要求8所述的用于换电系统的双电池位机器人，其特征是：所述蜗轮丝杆升降机包括1个t型转角器a（209）和2个t型转角器b（211），t型转角器a（209）的输入轴与升降减速电机（208）的输出轴同轴固定连接，t型转角器a（209）的2个输出轴分别同轴连接1个轴a（210），2个轴a（210）同轴，轴a（210）的第一端与t型转角器a（209）的输出轴固定连接，轴a（210）的第二端与t型转角器b（211）的输入轴同轴固定连接；t型转角器b（211）的2个输出轴分别同轴连接1个轴b（205），2个轴b（205）同轴，轴b（205）的第一端与t型转角器b（211）的输出轴固定连接，轴b（205）的第二端与蜗杆（203）同轴固定连接，蜗杆（203）与蜗轮（204）啮合传动，蜗杆（203）和蜗轮（204）均转动设置在蜗轮蜗杆安装座（202）上，蜗轮蜗杆安装座（202）与底座（201）固定连接；蜗轮（204）的回转中心设有螺纹孔k，螺纹孔k中螺接有丝杠（302），丝杠（302）的顶端与升降台部分（3）固定连接。10.根据权利要求1所述的用于换电系统的双电池位机器人，其特征是：所述升降台部分（3）包括升降台（301），升降台（301）的顶部设有若干弧形导轨（303），若干弧形导轨（303）同轴设置，弧形导轨（303）上匹配设有滑块h（304）；所述转动减速电机（305）与升降台（301）固定连接，升降台（301）的输出轴同轴固定有转动齿轮（306），转动齿轮（306）的回转中心线与弧形导轨（303）的轴线相互平行；所述转动台部分（4）包括转动台（401），转动台（401）上设有弧形齿条（402），弧形齿条（402）与转动齿轮（306）相互啮合；滑块h（304）与转动台（401）固定连接。

技术总结
本发明涉及了一种用于换电系统的双电池位机器人，包括地轨部分、前后移动底座部分、升降台部分、转动台部分、电池取放部分和操作台，前后移动底座部分与地轨部分构成一对沿前后方向的直线移动副，升降台部分与前后移动底座部分构成一对沿上下方向的直线移动副，转动台部分与升降台部分构成一对绕竖直轴线旋转的回转副，电池取放部分包括支架，支架与转动台部分固定连接，支架上设有相互平行的一对电池行走轨道A和一对电池行走轨道B，电池行走轨道A和电池行走轨道B与重卡轮式电池箱上的轮子匹配使用；每个电池行走轨道均匹配设有2个相向布置的电池夹持送进机构，用于夹持并带动轮式电池箱行走。本技术方案安全系数高、换电效率高。率高。率高。


技术研发人员：赵德正 朱化君 贺宪玺
受保护的技术使用者：上海瑞蚨鸿业科技有限公司
技术研发日：2023.05.12
技术公布日：2023/6/28