车辆控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.交通路口为事故多发地。比如，当驾驶员在接近路口时才发现需要变道，通常会在忽略变道目标侧车道行驶的后方车辆的情况下，强行变道，从而引起交通事故。又比如，当驾驶员在错过路口后，也会有急刹车、甚至强行倒车的情况出现，在后方车辆因车速过快而来不及躲避的情况下，也可能会发生追尾事件。这些交通场景，将会影响自车和其它车辆安全，尤其高速路口场景。因此，亟需一种针对交通路口变道车辆的控制策略，避免交通事故发生，保障行车安全。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种车辆控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决交通路口临时变道引起的交通风险问题。
4.第一方面，本技术提供了一种车辆控制系统，包括人车交互模块、信息采集模块、整车控制器及转向驱动器；其中，所述人车交互模块、所述信息采集模块以及所述转向机驱动器分别与所述整车控制器连接；
5.所述人车交互模块，用于接收用户的目的地信息，并规划出所述目的地信息对应的行车路线；
6.所述信息采集模块，用于采集车辆行驶过程中车辆的位置信息；
7.所述整车控制器，用于控制车辆按照所述行车路线行驶，并在行驶过程中，基于所述位置信息，识别出当前车辆使离当前道路的路口位置，并在检测到所述当前车辆处于所述路口位置所在车道以外车道，且满足变道条件的情况下，基于所述转向驱动器，执行向所述路口位置所在侧变道的变道操作。
8.通过上述系统，在安全距离前，若车辆未在驶离当前道路的路口位置所在车道行驶，主动执行变道功能，行驶至路口位置所在车道，以使驾驶员驶至路口位置时，避免因为来不及变道而引起交通事故发生。
9.第二方面，本技术提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
10.在接收用户输入的目的地信息时，规划出所述目的地信息对应的行车路线；
11.在按照所述行车路线行驶过程中，通过比对导航地图中的位置信息和所述当前车辆采集到的位置信息，识别出所述当前车辆使离当前道路的路口位置；
12.当检测到所述当前车辆处于所述路口位置所在车道以外车道时，判断所述当前车辆与所述目标车道的目标车辆之间的距离关系，在连续的预设时间段内是否均满足向所述路口位置所在侧变道的变道条件；
13.若是，则执行向所述路口位置所在侧变道的变道操作。
14.通过上述方法，在安全距离前，若车辆未在驶离当前道路的路口位置所在车道行驶，主动执行变道功能，行驶至路口位置所在车道，以使驾驶员驶至路口位置时，避免因为来不及变道而引起交通事故发生。
15.在一种可能的实施例中，在接收用户输入的目的地信息之前，还包括：
16.检测所述当前车辆的车速是否大于预设车速；
17.若大于所述预设车速，并保持预设时间，则提醒所述用户输入目的地信息。
18.通过上述方法，可以识别车辆高速行驶的场景，从而触发当前车辆主动变道提醒功能。
19.在一种可能的实施例中，所述规划出所述目的地信息对应的行车路线，包括：
20.检测所述目的地信息对应的搜索精度是否满足要求；
21.若满足要求，则在所述目的地信息可信时，按照所述目的地信息规划出所述行车路线，或者在所述目的地信息不可信时，提示所述用户未找到目的地；
22.若不满足要求，则提醒所述用户重新输入更加精确的目的地信息，并根据重新输入的目的地信息，规划出相应的行车路线。
23.在一种可能的实施例中，所述通过比对导航地图中的位置信息和所述当前车辆采集到的位置信息，识别出所述当前车辆使离当前道路的路口位置，包括：
24.将所述当前车辆采集到的位置信息与所述导航地图中的位置信息进行比对，其中，所述位置信息用于对所述当前车辆进行定位；
25.若比对一致，则通过所述车辆采集到的位置信息和/或所述导航地图中的位置信息，确定出所述当前车辆驶离所述当前道路的路口位置；
26.若连续n次比对不一致，则基于所述当前车辆的当前位置，更新所述行驶路线，并基于所述更新后的行车路线，识别所述当前车辆驶离所述当前道路的路口位置，其中，n取值大于或等于1。
27.通过上述方法，可以提前识别出车辆将驶离当前道路的路口位置，以便于提醒驾驶员变道，或者执行主动变道操作。
28.在一种可能的实施例中，在所述检测到所述当前车辆处于所述路口位置所在车道以外车道之前，还包括：
29.检测所述当前车辆与所述路口位置所在车道栅栏之间的距离；
30.若所述距离小于预设阈值，则确定所述当前车辆处于所述路口位置所在车道；
31.若所述距离大于或等于所述预设阈值，则确定所述当前车辆处于所述路口位置所在车道以外车道。
32.通过上述方法，确认当前车辆所在车道，以使后续确定是否需要提醒驾驶员进行变道或者主动执行变道功能。
33.在一种可能的实施例中，所述判断所述当前车辆与所述目标车道的目标车辆之间的距离关系，在连续的预设时间段内是否均满足向所述路口位置所在侧变道的变道条件，包括：
34.检测所述当前车辆与所述目标车道的目标车辆之间的距离关系；
35.基于所述距离关系，执行如下操作：
36.若所述目标车道的目标车辆与所述当前车辆之间的距离在所述预设时间段内持
续大于预设距离，则确定满足所述变道条件；
37.若所述目标车道的目标车辆与所述当前车辆之间的距离小于或等于所述预设距离，则通过改变车速，将所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离在所述预设时间段内均调整在所述预设距离之内，则确定满足所述变道条件。
38.通过上述方法，可以判断出当前车辆是否满足变道条件。
39.第三方面，本技术提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
40.规划模块，用于在接收用户输入的目的地信息时，规划出所述目的地信息对应的行车路线；
41.识别模块，用于在按照所述行车路线行驶过程中，通过比对导航地图中的位置信息和所述当前车辆采集到的位置信息，识别出所述当前车辆使离当前道路的路口位置；
42.判断模块，用于当检测到所述当前车辆处于所述路口位置所在车道以外车道时，判断所述当前车辆与所述目标车道的目标车辆之间的距离关系，在连续的预设时间段内是否均满足向所述路口位置所在侧变道的变道条件；
43.变道模块，用于若在连续的预设时间段内均满足所述变道条件，则执行向所述路口位置所在侧变道的变道操作。
44.在一种可能的实施例中，所述装置还包括：
45.第一检测模块，用于检测所述当前车辆的车速是否大于预设车速；
46.提醒模块，用于若所述当前车辆的车速大于所述预设车速，并保持预设时间，则提醒所述用户输入目的地信息。
47.在一种可能的实施例中，所述规划模块具体用于：
48.检测所述目的地信息对应的搜索精度是否满足要求；
49.若满足要求，则在所述目的地信息可信时，按照所述目的地信息规划出所述行车路线，或者在所述目的地信息不可信时，提示所述用户未找到目的地；
50.若不满足要求，则提醒所述用户重新输入更加精确的目的地信息，并根据重新输入的目的地信息，规划出相应的行车路线。
51.在一种可能的实施例中，所述识别模块具体用于：
52.将所述当前车辆采集到的位置信息与所述导航地图中的位置信息进行比对，其中，所述位置信息用于对所述当前车辆进行定位；
53.若比对一致，则通过所述车辆采集到的位置信息和/或所述导航地图中的位置信息，确定出所述当前车辆驶离所述当前道路的路口位置；
54.若连续n次比对不一致，则基于所述当前车辆的当前位置，更新所述行驶路线，并基于所述更新后的行车路线，识别所述当前车辆驶离所述当前道路的路口位置，其中，n取值大于或等于1。
55.在一种可能的实施例中，所述装置还包括：
56.第二检测模块，用于检测所述当前车辆与所述路口位置所在车道栅栏之间的距离；
57.确定模块，用于若所述距离小于预设阈值，则确定所述当前车辆处于所述路口位置所在车道；若所述距离大于或等于所述预设阈值，则确定所述当前车辆处于所述路口位置所在车道以外车道。
58.在一种可能的实施例中，所述判断模块具体用于：
59.检测所述当前车辆与所述目标车道的目标车辆之间的距离关系；
60.基于所述距离关系，执行如下操作：
61.若所述目标车道的目标车辆与所述当前车辆之间的距离在所述预设时间段内持续大于预设距离，则确定满足所述变道条件；
62.若所述目标车道的目标车辆与所述当前车辆之间的距离小于或等于所述预设距离，则通过改变车速，将所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离在所述预设时间段内均调整在所述预设距离之内，则确定满足所述变道条件。
63.第四方面，本技术提供一种电子设备，包括：
64.存储器，用于存储程序指令；
65.处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行第一方面中任一项所述的车辆控制方法包括的步骤。
66.第五方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被计算机执行时，使所述计算机执行第一方面中任一项所述的车辆控制方法。
67.本技术技术方案的有益效果如下：
68.本技术提供的车辆控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质中任一项，相对于传统车载语音交互采用的车辆被动语音，本方案车辆主动提醒司机进行设置行驶目的地，规避错过下道路口的问题。同时，相对于传统语音导航，本方案不需要提前手动设置导航路径，而是通过识别高速行驶场景，主动提醒用户设置目的地，并在进入必经的下道路口前主动进行变道提醒。相对于传统人为变道，本方案主动识别安全距离，判断下道路口侧的车道前后方车辆行驶信息，经过算法判断后主动变道，主动规避错过下道路口的问题，避免交通事故的发生。
附图说明
69.图1为本技术实施例提供的一种交通路口场景示意图；
70.图2为本技术实施例提供的一种车辆控制系统示意图；
71.图3为本技术实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
72.图4为本技术实施例提供的一种行驶路线规划示意图；
73.图5为本技术实施例提供的一种下道路口确定方法示意图；
74.图6为本技术实施例提供的一种车辆与车道栅栏之间的距离示例图；
75.图7为本技术实施例提供的一种应用于高速路场景的车辆控制流程示例图；
76.图8为本技术实施例提供的一种语音唤醒功能示意图；
77.图9为本技术实施例提供的一种目的地设置功能示意图；
78.图10为本技术实施例提供的一种匝道信息生成方法的示意图；
79.图11为本技术实施例提供的一种目标匝道确认方法的示意图；
80.图12为本技术实施例提供的一种变道条件判断方法的示意图；
81.图13为本技术实施例提供的一种车辆控制装置的结构图；
82.图14为本技术实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
83.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以按不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
84.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的保护。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术中的“多个”可以表示至少两个，例如可以是两个、三个或者更多个，本技术实施例不做限制。
85.下面结合附图，对本技术实施例进行详细描述。
86.针对交通路口场景，如图1所示，车辆a在行驶过程中，当驾驶员在接近路口时才发现需要变道至目标车道，通常会在忽略变道目标侧车道行驶的后方车辆的情况下，强行变道，从而引起交通事故。也有可能存在当驾驶员在错过路口的情况，如车辆b所示，这种情况下，驾驶员向要行驶至目标车道，则通常会进行急刹车甚至强行倒车的操作，此时，若后方车辆来不及躲避，也可能会发生追尾事件。这些交通场景，将会影响自车和其它车辆安全，因此，亟需一种针对交通路口变道车辆的控制策略，避免交通事故发生，保障行车安全。
87.为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种车辆控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质，根据当前车辆的行驶目的地，主动提前识别出当前车辆必须行驶的路口位置，并且提醒用户提前变道至路口位置所在车道，若用户没有变道，则提供一种主动变道策略，从而在保证安全的情况下，主动变道至必经路口位置所在的车道，从而避免临近路口时，出现来不及变道的情形，导致交通事故发生。
88.基于上述技术效果，以下结合说明书附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术，并且在不冲突的情况下，本技术实施例及实施例中的特征可以互相组合。
89.如图2所示，为本技术实施例提供的一种车辆控制系统示意图，包括人车交互模块201、信息采集模块202、整车控制器203及转向驱动器204；其中，人车交互模块201、信息采集模块202以及转向机驱动器204分别与整车控制器203连接。
90.人车交互模块，用于接收用户的目的地信息，并根据接收的目的地信息，规划出目的地信息对应的行车路线。其中，人车交互模块可以包括麦克风、音响等语音设备，以及显示器、路线规划单元等。用户可以通过麦克风输入目的地信息，可以通过显示器手写输入目的地信息，并通过显示器来显示路线规划单元所规划出的行车路线。
91.信息采集模块，用于采集车辆行驶过程中的车辆位置信息，主要包括雷达及车辆摄像头。通过雷达，可以采集车辆位置信息，通过车辆摄像头，可以采集路标、栏杆等环境信息，其中，路标也可能会显示车辆位置信息。
92.整车控制器，用于控制车辆按照规划车的行车路线行驶，并在行驶过程中，通过比对导航地图中的位置信息和信息采集模块采集到的位置信息，识别出当前车辆使离当前道路的路口位置；当检测到当前车辆处于路口位置所在车道以外车道时，判断当前车辆与所述目标车道的目标车辆之间的距离关系，在连续的预设时间段内是否均满足向所述路口位置所在侧变道的变道条件；若是，则通过控制转向机驱动器，使得车辆向路口位置所在侧进行变道。
93.通过上述系统，在安全距离前，若车辆未在驶离当前道路的路口位置所在车道行驶，主动执行变道功能，行驶至路口位置所在车道，以使驾驶员驶至路口位置时，避免因为来不及变道而引起交通事故发生。
94.如图3所示，为本技术实施例提供一种车辆控制方法，具体包括如下步骤：
95.s301，在接收用户输入的目的地信息时，规划出目的地信息对应的行车路线；
96.在本技术实施例中，在车辆行驶的过程中，会对车辆的行驶速度进行实时监控，并检测当前车辆的车速是否大于预设车速，若大于预设车速，并保持预设时间，比如1或者2s(此处不做具体限定)，则提醒用户输入目的地信息，具体提醒方式包括语音提醒、文字显示或者两者相结合的方式。此时，用户在得到提醒信息之后，可以通过语音或者手动输入的方式，输入目的地信息。在当前车辆接收到用户输入的目的地信息之后，进一步，根据用户输入的目的地信息以及当前车辆所在位置，规划出相应的行车路线，此时，若规划出多条行车路线，则提醒用户选择出多条行车路线之中的一条。
97.示例性的，如图4所示，当车辆行驶至高速公路或者城市快速路时，车辆的行车会相应地提升，此时，若检测到当前车速大于80km/h，并且该状态维持时间超过10s，则可认为当前车辆在高速公路或者城市快速路上行驶，为了提高判断的准确性，还可以结合定位系统来确定当前车辆是否处于高速或者城市快速路区域。在确定出当前车辆位于高速公路或者城市快速路时，开启语音提示功能或仪表文字提醒，从而提醒用户输入目的地，并根据当前车辆位置和用户输入的目的地信息，规划出相应的行车路线。
98.在一种可能的应用场景中，在用户输入的目的地信息时，为了保证规划出的行车路线的精确性，仍需对用户输入的目的地进行搜索精度检测，并根据所述搜索精度来规划行车路线。具体来讲：
99.若检测出目的地信息对应的搜索精度满足要求，则进一步判断目的地信息是否可信，并在目的地信息可信时，按照目的地信息规划出所述行车路线，或者在目的地信息不可信时，提示用户未找到目的地，此时，进一步提示用户重新输入目的地信息。
100.当检测出用户输入的目的地信息对应的搜索精度不能满足要求时，通过语音提醒、仪表文字提醒或者两者相结合的方式，提醒用户重新输入更加精确的目的地信息，并根据新输入的目的地信息，重新规划当前的行车路线。
101.示例性的，在用户输入的目的地信息为“a省”时，检测出当前输入的目的地信息不能满足搜索精度要求，此时，当前车辆会主动提醒用户进一步缩小目的地范围，用户在接收到提示信息以后，重新输入目的地信息“a省b市”时，检测到当前输入的目的地信息能够满足搜索精度要求，则规划出一条行驶至a省b市的行车路线。
102.通过上述方法，可以自动识别高速行驶路段的驾驶场景，并且主动与用户互动，从而规划出相应的行车路线。
103.s302，在按照行车路线行驶过程中，通过比对导航地图中的位置信息和当前车辆采集到的位置信息，识别出当前车辆使离当前道路的路口位置；
104.在按照上述方式规划出当前车辆的行车路线之后，按照当前规划出的路线行驶，为了避免错过使离当前道路的时机，在行驶过程中，还需要通过摄像头采集当前车辆的位置信息，其中，所述位置信息用于对当前车辆进行定位，包括到道路旁的路标信息，或者公里指示牌等。
105.进一步，将采集的位置信息和导航地图中的位置信息进行比对，若比对一致，则通过车辆采集到的位置信息和/或导航地图中的位置信息，确定出当前车辆驶离当前道路的路口位置；若连续n次比对不一致，则基于当前车辆的当前位置，更新行驶路线，并基于更新后的行车路线，识别当前车辆驶离当前道路的路口位置，其中，n取值大于或等于1。
106.示例性的，如图5所示，当前车辆在按照规划出的行车路线行驶的过程中，若采集到路标为的位置信息为：距离a市10公里，并且从导航地图中得到的位置信息也为距离a市10公里，根据这两个位置信息，可以定位出的车辆位置信息一致，那么根据当前的位置信息，便可以准确定位出使离当前道路的路口位置。
107.示例性的，当前车辆在按照规划出的行车路线行驶的过程中，若采集到路标为的位置信息为：距离a市10公里，并且从导航地图中得到的位置信息也为距离a市8公里，根据这两个位置信息，可以定位出的车辆位置信息不一致，那么根据当前的位置信息，不能准确定位出下道的路口位置。在这种情况下，需要重新规划出行车路线，并根据新的行车路线，确定出使离当前道路的路口位置。
108.通过上述方式，可以准确定位出当前车辆必须驶入的路口位置，从而有助于用户提前行驶至路口位置所在的车道，避免错过该路口。
109.s303，当检测到当前车辆处于路口位置所在车道以外车道时，判断当前车辆与目标车道的目标车辆之间的距离关系，在连续的预设时间段内是否均满足向路口位置所在侧变道的变道条件；
110.s304，若是，则执行向路口位置所在侧变道的变道操作。
111.在确定出当前车辆使离当前道路的路口位置时，实时监测当前车辆与路口位置之间的距离，并根据监测的距离，对用户进行提醒告知。比如，若当前车辆距离路口位置为50公里，则可以设置为在50、40、30、20、10公里处，分别对用户进行提醒，告知当前车辆距离使离当前道路的路口位置的距离，并在距离处于10公里以内时，提高提醒频率，比如在9、8、7、6、5、4、3、2、1公里时，分别告知用户剩余的距离。
112.当上述监测的距离小于预设距离时，比如小于1.5公里时，检测当前车辆与使离当前道路的路口位置所在车道栅栏之间的距离。如图6所示，若当前道路包含r1、r2、r3，其中，r1为最左侧车道、r2为中间车道、r3右侧车道，r3车道的右侧为车道栅栏，并且使离当前道路的路口位置，处于r3车道右侧。此时，若当前车辆在r2车道行驶，那么可以将当前车辆与使离当前道路的路口位置所在车道栅栏之间的距离，定义为当前车辆的任一点与r3车道右侧的车道栅栏之间的距离d。
113.进一步，将检测出的距离与预设阈值进行比较，其中，预设阈值根据距离的检测方式来设定。在本技术实施例中，若检测出的距离，是根据车辆的中轴线上的任一点与路口位置所在车道栅栏之间的距离，那么预设阈值取值为6.75m。
114.若检测出的距离小于预设阈值，则确定当前车辆处于路口位置所在车道，此时，无需提醒用户进行变道，按照上述方式，告知用户当前车辆与路口位置之间的距离即可。若检测出的距离大于或等于预设阈值，则确定当前车辆处于路口位置所在车道以外车道，此时，说明当前车辆若要使离当前道路，必须要进行变道操作。因此，为了保证行车安全，则在变道操作之前，则实时检测当前车辆与目标车道的目标车辆之间的距离关系，基于距离关系，执行如下操作：
115.若目标车道的目标车辆与当前车辆之间的距离在预设时间段内持续大于预设距离，则确定满足变道条件；若目标车道的目标车辆与当前车辆之间的距离小于或等于所述预设距离，则通过改变车速，将当前车辆与所述目标车辆之间的距离在预设时间段内均调整在预设距离之内，则确定满足变道条件。
116.具体的，若在目标车道的当前车辆的前后预设距离内无车辆，车辆直接向目标车道变道；若在目标车道的当前车辆的前后预设距离内有目标车辆，则通过改变当前车辆的车速，调整当前车辆与目标车辆的间距，举例来讲：
117.若目标车辆速度大于第一车速，比如105km/h，则自车降速至比目标车辆小第二车速，比如10km/h，并调整与目标车辆纵向间距大于第一间距，比如20m，然后向右转。若目标车辆速度小于第一车速，则判断目标车道前方是否在第二间距，比如150米内有车辆。若无车或者有车辆且速度不小于第一车速，则加速至第一车速，直至目标车道的后方车辆距离与当前车辆的距离大于第一间距后向右变道；若本车道有车且速度小于第一车速，则将当前车辆降速至比目标车辆车速小于第二车速，直至目标车道的右前方距离当前车辆的纵向距离大于第二间距后，执行向右侧变道。
118.在上述过程中，在当前车辆降速或加速后，基于车辆传感器输出目标车道的前方目标车的车速与当前车辆的速差、目标车道的后方目标车的车速与当前车辆的速差，判断目标车道的前方目标车与当前车辆之间的距离是否满足变道安全距离；当满足进行右变道的条件时，计算满足变道的条件的持续时间是否大于设定时间长度，比如1s；当满足变道的条件大于设定时间长度时，自动执行对应变道指令的变道操作。在一个变道操作完成后，再次判断本车与右侧栅栏的间距，大于预设阈值后则再次执行右侧变道循环。
119.通过上述方式，相对于传统车载语音交互采用的车辆被动语音，本方案车辆主动提醒司机进行设置行驶目的地，规避错过下道路口的问题。同时，相对于传统语音导航，本方案不需要提前手动设置导航路径，而是通过识别高速行驶场景，主动提醒用户设置目的地，并在进入必经的下道路口前主动进行变道提醒。相对于传统人为变道，本方案主动识别安全距离，判断下道路口侧的车道前后方车辆行驶信息，经过算法判断后主动变道，主动规避错过下道路口的问题，避免交通事故的发生。
120.为了便于介绍上述车辆控制方法，下面通过高速公路场景进行详细说明。要实现整个功能，需要以下各个功能模块相互配合完成，包含驾驶工况自动识别功能、主动语音提醒功能与语音设置目的地功能、匝道识别和匝道提醒功能、达到安全距离自动变道最右侧车道功能等。
121.如图7所示，车辆自动识别车辆处于高速工况后，主动与司机进行语音交互，并确认目的地，从而根据目的地规划出必经的匝道口，同时，在车辆行驶过程中，依据车辆当前位置动态更新行驶路径和必经匝道口。此外，在判断车辆接近匝道时，提醒司机向右侧变
道，并在距离匝道非常接近时，若车辆未在最右侧车道，车辆主动介入变道，直至车辆处于最右侧车道。
122.实现这些功能需要车辆具备如下装配：具备历经规划功能车辆定位系统，车载毫米波雷达、摄像头等传感器设备、语音交互模块等。各个功能逻辑和实现方案如下：
123.(1)驾驶工况自动识别功能：
124.如图8所示，当车速大于90km/h，并且定位系统判断车子是在高速区域，同时上述两个条件维持2分钟，则认为当前位于高速公路，进一步唤醒语音提示功能。
125.(2)主动语音提醒功能与语音设置目的地功能：
126.如图9、图10所示，驾驶路况识别为高速公路时，主动语音提示进入高速公路并进入主动语音提醒模式；当进入主动语音提醒模式，车辆主动询问车主目的地，用户语音输入目的地，车辆搜索目的地点并对输入地点进行精度判断，精度的判断是为了准确确定高速匝道。当不满足精度条件时，语音提示“请缩小范围”并返回上一步重新输入，反之进行下一步判断此目的地是否可信；当搜索目的地不可信时，系统会语音提示“未找到目的地”，返回上一步可重新搜索目的地，反之系统自动规划目的地路线并进行下一步用户选择路线。当用户选择完成路线选择后，系统会自动生成途经匝道地点信息，语音设置目的地功能结束。
127.(3)匝道识别和匝道提醒功能：
128.如图11所示，基于上述的目的地设置后，在车辆行驶中，通过定位系统实时更新调用导航地图中的信息与摄像头收集到的信息对比，确认并识别到匝道口如果第一次识别不同，则在下一次标识牌识别中进行第二次比对，如第二次比对仍然失败，则基于车辆当前位置，采用导航地图数据，重新规划路径并确认更新后的匝道位置。
129.基于上述识别的匝道后，根据车速计算出距离匝道的距离，对驾驶员进行相应的提醒功能，驾驶员可以设置提醒距离，提醒内容为目的地方向与到匝道的距离，同时会提醒驾驶员向右侧变道。
130.(4)自动变道右侧道功能：
131.如图12所示，当车辆距离匝道小于1.5km，则开始判断车辆是否位于最右侧车道。当车辆不在最右侧车道时，车辆开启自动变道右侧车道功能。
132.执行车辆向右侧变道的条件：车辆传感器监测车辆中轴线与最右侧栅栏的距离，判断是否大于6.75m，若不大于6.75m，则表示本车已位于最右侧车道，不需要执行自动变道右侧道功能；若大于6.75m，则执行向右侧变道的动作。直至车辆所在车道，车辆与栅栏的间距不大于6.75m。
133.车辆执行向右侧变道的方法：
134.若本车辆右侧前后距离50m内无车辆，车辆直接向右侧变道；
135.若本车辆右侧车道前后方50米内有车辆，则调整与右侧车辆的间距：
①
若右侧车辆速度大于105km/h，则自车降速至比右前方车辆小10km/h,调整与右方车辆纵向间距大于50m后向右转。
②
若右方车辆速度小于105km/h,判断车道前方是否150米内有车辆，无车或者有车辆且速度不小于105km/h,加速至105km/h，直至右后方车辆距离与自车距离大于50m后向右变道；本车道有车且速度小于105km/h,则本车降速至低于右侧车辆车速10km/h，直至右前方距离本车纵向距离大于50m后，执行向右侧变道。
136.降速或加速后基于车辆传感器输出右前方的目标车速与本车速差、右后方的目标
车速与本车速差，计算判断右前方目标车与本车距离是否满足变道安全距离；当满足进行右变道的条件时，计算满足变道的条件是否保持1s；当满足变道的条件保持1s及以上时，自动执行对应变道指令的变道操作。在一个变道操作完成后，再此判断本车与右侧栅栏的间距，大于6.75m则再次执行右侧变道循环。
137.在上述高速公路场景中，在安全距离前，若车辆未在驶离当前道路的匝道位置所在车道行驶，主动执行变道功能，行驶至匝道位置所在车道，以使驾驶员驶至匝道位置时，避免因为来不及变道而引起交通事故发生。
138.基于同一发明构思，本技术实施例提供一种车辆控制装置，请参照图13，该装置包括：
139.规划模块13-1，用于在接收用户输入的目的地信息时，规划出目的地信息对应的行车路线；
140.识别模块13-2，用于在按照所述行车路线行驶过程中，通过比对导航地图中的位置信息和所述当前车辆采集到的位置信息，识别出所述当前车辆使离当前道路的路口位置；
141.判断模块13-3，用于当检测到所述当前车辆处于所述路口位置所在车道以外车道时，判断所述当前车辆与所述目标车道的目标车辆之间的距离关系，在连续的预设时间段内是否均满足向所述路口位置所在侧变道的变道条件；
142.变道模块13-4，用于若在连续的预设时间段内均满足所述变道条件，则执行向所述路口位置所在侧变道的变道操作。
143.在一种可能的实施例中，所述装置还包括：
144.第一检测模块，用于检测所述当前车辆的车速是否大于预设车速；
145.提醒模块，用于若所述当前车辆的车速大于所述预设车速，并保持预设时间，则提醒所述用户输入目的地信息。
146.在一种可能的实施例中，所述规划模块13-1具体用于：
147.检测所述目的地信息对应的搜索精度是否满足要求；
148.若满足要求，则在所述目的地信息可信时，按照所述目的地信息规划出所述行车路线，或者在所述目的地信息不可信时，提示所述用户未找到目的地；
149.若不满足要求，则提醒所述用户重新输入更加精确的目的地信息，并根据重新输入的目的地信息，规划出相应的行车路线。
150.在一种可能的实施例中，所述识别模块13-2具体用于：
151.将所述当前车辆采集到的位置信息与所述导航地图中的位置信息进行比对，其中，所述位置信息用于对所述当前车辆进行定位；
152.若比对一致，则通过所述车辆采集到的位置信息和/或所述导航地图中的位置信息，确定出所述当前车辆驶离所述当前道路的路口位置；
153.若连续n次比对不一致，则基于所述当前车辆的当前位置，更新所述行驶路线，并基于所述更新后的行车路线，识别所述当前车辆驶离所述当前道路的路口位置，其中，n取值大于或等于1。
154.在一种可能的实施例中，所述装置还包括：
155.第二检测模块，用于检测所述当前车辆与所述路口位置所在车道栅栏之间的距
离；
156.确定模块，用于若所述距离小于预设阈值，则确定所述当前车辆处于所述路口位置所在车道；若所述距离大于或等于所述预设阈值，则确定所述当前车辆处于所述路口位置所在车道以外车道。
157.在一种可能的实施例中，所述判断模块13-3具体用于：
158.检测所述当前车辆与所述目标车道的目标车辆之间的距离关系；
159.基于所述距离关系，执行如下操作：
160.若所述目标车道的目标车辆与所述当前车辆之间的距离在所述预设时间段内持续大于预设距离，则确定满足所述变道条件；
161.若所述目标车道的目标车辆与所述当前车辆之间的距离小于或等于所述预设距离，则通过改变车速，将所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离在所述预设时间段内均调整在所述预设距离之内，则确定满足所述变道条件。
162.通过上述车辆控制装置，相对于传统车载语音交互采用的车辆被动语音，本方案车辆主动提醒司机进行设置行驶目的地，规避错过下道路口的问题。同时，相对于传统语音导航，本方案不需要提前手动设置导航路径，而是通过识别高速行驶场景，主动提醒用户设置目的地，并在进入必经的下道路口前主动进行变道提醒。相对于传统人为变道，本方案主动识别安全距离，判断下道路口侧的车道前后方车辆行驶信息，经过算法判断后主动变道，主动规避错过下道路口的问题，避免交通事故的发生。
163.基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述车辆控制方法装置的功能，参考图14，所述电子设备包括：
164.至少一个处理器14-1，以及与至少一个处理器14-1连接的存储器14-2，本技术实施例中不限定处理器14-1与存储器14-2之间的具体连接介质，图14中是以处理器14-1和存储器14-2之间通过总线14-0连接为例。总线14-0在图14中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线14-0可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图14中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器14-1也可以称为控制器，对于名称不做限制。
165.在本技术实施例中，存储器14-2存储有可被至少一个处理器14-1执行的指令，至少一个处理器14-1通过执行存储器14-2存储的指令，可以执行前文论述车辆控制方法。处理器14-1可以实现图13所示的装置中各个模块的功能。
166.其中，处理器14-1是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器14-2内的指令以及调用存储在存储器14-2内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。
167.在一种可能的设计中，处理器14-1可包括一个或多个处理单元，处理器14-1可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器14-1中。在一些实施例中，处理器14-1和存储器14-2可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
168.处理器14-1可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬
件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的车辆控制方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
169.存储器14-2作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器14-2可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器14-2是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器14-2还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
170.通过对处理器14-1进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的车辆控制方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图3所示的实施例的车辆控制方法的步骤。如何对处理器14-1进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
171.基于同一发明构思，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机程序产品包括：计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如前文论述任一的车辆控制方法。由于上述计算机可读存储介质解决问题的原理与车辆控制方法相似，因此上述计算机可读存储介质的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
172.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如前文论述任一的车辆控制方法。由于上述计算机程序产品解决问题的原理与车辆控制方法相似，因此上述计算机程序产品的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
173.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
174.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程车辆控制设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程车辆控制设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
175.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程车辆控制设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
176.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程车辆控制设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列用户操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
177.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括人车交互模块、信息采集模块、整车控制器及转向驱动器；其中，所述人车交互模块、所述信息采集模块以及所述转向机驱动器分别与所述整车控制器连接；所述人车交互模块，用于接收用户的目的地信息，并规划出所述目的地信息对应的行车路线；所述信息采集模块，用于采集车辆行驶过程中车辆的位置信息；所述整车控制器，用于控制车辆按照所述行车路线行驶，并在行驶过程中，基于所述位置信息，识别出当前车辆使离当前道路的路口位置，并在检测到所述当前车辆处于所述路口位置所在车道以外车道，且满足变道条件的情况下，基于所述转向驱动器，执行向所述路口位置所在侧变道的变道操作。2.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在接收用户输入的目的地信息时，规划出所述目的地信息对应的行车路线；在按照所述行车路线行驶过程中，通过比对导航地图中的位置信息和所述当前车辆采集到的位置信息，识别出所述当前车辆使离当前道路的路口位置；当检测到所述当前车辆处于所述路口位置所在车道以外车道时，判断所述当前车辆与所述目标车道的目标车辆之间的距离关系，在连续的预设时间段内是否均满足向所述路口位置所在侧变道的变道条件；若是，则执行向所述路口位置所在侧变道的变道操作。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在接收用户输入的目的地信息之前，还包括：检测所述当前车辆的车速是否大于预设车速；若大于所述预设车速，并保持预设时间，则提醒所述用户输入目的地信息。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规划出所述目的地信息对应的行车路线，包括：检测所述目的地信息对应的搜索精度是否满足要求；若满足要求，则在所述目的地信息可信时，按照所述目的地信息规划出所述行车路线，或者在所述目的地信息不可信时，提示所述用户未找到目的地；若不满足要求，则提醒所述用户重新输入更加精确的目的地信息，并根据重新输入的目的地信息，规划出相应的行车路线。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过比对导航地图中的位置信息和所述当前车辆采集到的位置信息，识别出所述当前车辆使离当前道路的路口位置，包括：将所述当前车辆采集到的位置信息与所述导航地图中的位置信息进行比对，其中，所述位置信息用于对所述当前车辆进行定位；若比对一致，则通过所述车辆采集到的位置信息和/或所述导航地图中的位置信息，确定出所述当前车辆驶离所述当前道路的路口位置；若连续n次比对不一致，则基于所述当前车辆的当前位置，更新所述行驶路线，并基于所述更新后的行车路线，识别所述当前车辆驶离所述当前道路的路口位置，其中，n取值大于或等于1。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述检测到所述当前车辆处于所述路口位置所在车道以外车道之前，还包括：
检测所述当前车辆与所述路口位置所在车道栅栏之间的距离；若所述距离小于预设阈值，则确定所述当前车辆处于所述路口位置所在车道；若所述距离大于或等于所述预设阈值，则确定所述当前车辆处于所述路口位置所在车道以外车道。7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车辆与所述目标车道的目标车辆之间的距离关系，在连续的预设时间段内是否均满足向所述路口位置所在侧变道的变道条件，包括：检测所述当前车辆与所述目标车道的目标车辆之间的距离关系；基于所述距离关系，执行如下操作：若所述目标车道的目标车辆与所述当前车辆之间的距离在所述预设时间段内持续大于预设距离，则确定满足所述变道条件；若所述目标车道的目标车辆与所述当前车辆之间的距离小于或等于所述预设距离，则通过改变车速，将所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离在所述预设时间段内均调整在所述预设距离之内，则确定满足所述变道条件。8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：规划模块，用于在接收用户输入的目的地信息时，规划出所述目的地信息对应的行车路线；识别模块，用于在按照所述行车路线行驶过程中，通过比对导航地图中的位置信息和所述当前车辆采集到的位置信息，识别出所述当前车辆使离当前道路的路口位置；判断模块，用于当检测到所述当前车辆处于所述路口位置所在车道以外车道时，判断所述当前车辆与所述目标车道的目标车辆之间的距离关系，在连续的预设时间段内是否均满足向所述路口位置所在侧变道的变道条件；变道模块，用于若在连续的预设时间段内均满足所述变道条件，则执行向所述路口位置所在侧变道的变道操作。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行权利要求2-7中任一项所述的方法包括的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被计算机执行时，使所述计算机执行如权利要求2-7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及图像处理技术领域，具体涉及一种车辆控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决交通路口临时变道引起的交通风险问题。其中，方法包括：接收用户输入的目的地信息时，规划出目的地信息对应的行车路线；在按照行车路线行驶过程中，通过比对导航地图中的位置信息和当前车辆采集到的位置信息，识别出当前车辆使离当前道路的路口位置；当检测到当前车辆处于路口位置所在车道以外车道时，判断当前车辆与目标车道的目标车辆之间的距离关系，在连续的预设时间段内是否均满足向路口位置所在侧变道的变道条件；若是，则执行向路口位置所在侧变道的变道操作。实现主动提醒用户在临近路口位置之前变道至目标车道，进而避免错过路口位置。错过路口位置。错过路口位置。


技术研发人员：江松 程绍博 李瑛鑫 黎鑫豪 刘杰 金鹏 马铮男 孙炜城
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：2023.03.10
技术公布日：2023/6/28