车辆座椅调节方法和系统、以及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车座椅技术领域，具体而言，涉及一种车辆座椅调节方法和系统、以及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车产业的迅猛发展，汽车的属性早已超出代步工具的范畴，消费者在选购汽车时越来越注重驾乘的舒适性和便利性，这一现象导致市场对车辆座椅在功能性方面有了更高的要求。
3.在现有技术中，乘客对于车辆座椅的调节主要还是以手动触发座椅机械开关或电子开关为主，操作过程较为繁琐。虽然当前部分电动座椅具备座椅记忆功能，但支持存储的座椅位置有限，只能满足少数、特定乘客的定制化需求，效率低下的座椅调节方式影响了车辆驾乘的舒适性和便利性。因此，基于人体图像识别技术自动调节车辆座椅，具有非常重要的意义。


技术实现要素：

4.为了解决或至少缓解以上问题中的一个或多个，提供了一种车辆座椅调节方法和系统、以及存储介质，其相较于传统的手动座椅调节方法，更加高效、便捷。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种车辆座椅调节方法，包括以下步骤：当检测到乘客到车身侧面的距离处于第一范围时，获取所述乘客在车外的全身照；对所述全身照进行人体关键点识别，并基于识别出的人体关键点坐标计算所述乘客的体型参数；根据所述乘客的体型参数，利用查表法获取座椅调节量并自动调节座椅位置。
6.根据本发明一实施例的车辆座椅调节方法，其中，还包括：对所述全身照进行去畸变处理。
7.根据本发明一实施例的车辆座椅调节方法，其中，对所述全身照进行去畸变处理包括：将所述全身照的像素坐标映射到摄像机坐标系下；计算所述全身照的径向畸变量和切向畸变量，并对径向畸变量和切向畸变量进行矫正；以及将矫正后的全身照从所述摄像机坐标映射回所述像素坐标系。
8.根据本发明一实施例的车辆座椅调节方法，其中，对所述全身照进行人体关键点识别包括基于openpose人体姿态识别模型对以下人体位置进行识别：头顶位置、左耳位置、右耳位置、颈部位置、左肩位置、右肩位置、左髋部位置、右髋部位置、左膝位置、右膝位置、左脚踝位置、右脚踝位置；并且计算所述乘客的体型参数包括计算以下参数：头部宽度、头颈长度、肩部宽度、髋部宽度、大腿长度、小腿长度。
9.根据本发明一实施例的车辆座椅调节方法，其中，还包括：当所述乘客落座后获取所述乘客的面部图像，并利用人脸识别技术识别乘客身份；以及将所述乘客身份与所述体型参数绑定。
10.根据本发明一实施例的车辆座椅调节方法，其中，根据所述乘客的体型参数，利用
查表法获取座椅调节量并自动调节座椅位置包括：依据头部宽度调节头枕宽度、依据肩部宽度调节靠背宽度、依据髋部宽度调节坐垫宽度、依据头颈长度调节头枕高度、依据大腿长度调节坐垫长度、依据小腿长度调节腿托长度。
11.根据本发明的第二方面，提供一种车辆座椅调节系统，包括：图像采集模块，其用于当检测到乘客到车身侧面的距离处于第一范围时，获取所述乘客在车外的全身照；图像处理模块，其用于对所述全身照进行人体关键点识别，并基于识别出的人体关键点坐标计算所述乘客的体型参数；座椅调节模块，其用于根据所述乘客的体型参数，利用查表法获取座椅调节量并自动调节座椅位置。
12.根据本发明一实施例的车辆座椅调节系统，其中，所述图像处理模块还配置成对所述全身照进行去畸变处理。
13.根据本发明一实施例的车辆座椅调节系统，其中，对所述全身照进行去畸变处理包括：将所述全身照的像素坐标映射到摄像机坐标系下；计算所述全身照的径向畸变量和切向畸变量，并对径向畸变量和切向畸变量进行矫正；以及将矫正后的全身照从所述摄像机坐标映射回所述像素坐标系。
14.根据本发明一实施例的车辆座椅调节系统，其中，对所述全身照进行人体关键点识别包括基于openpose人体姿态识别模型对以下人体位置进行识别：头顶位置、左耳位置、右耳位置、颈部位置、左肩位置、右肩位置、左髋部位置、右髋部位置、左膝位置、右膝位置、左脚踝位置、右脚踝位置；并且计算所述乘客的体型参数包括计算以下参数：头部宽度、头颈长度、肩部宽度、髋部宽度、大腿长度、小腿长度。
15.根据本发明一实施例的车辆座椅调节系统，其中，所述图像采集模块进一步配置成：当所述乘客落座后获取所述乘客的面部图像，并利用人脸识别技术识别乘客身份；以及将所述乘客身份与所述体型参数绑定。
16.根据本发明一实施例的车辆座椅调节系统，其中，根据所述乘客的体型参数，利用查表法获取座椅调节量并自动调节座椅位置包括：依据头部宽度调节头枕宽度、依据肩部宽度调节靠背宽度、依据髋部宽度调节坐垫宽度、依据头颈长度调节头枕高度、依据大腿长度调节坐垫长度、依据小腿长度调节腿托长度。
17.根据本发明的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器根据本发明的第一方面所述的车辆座椅调节方法中的任一项。
18.根据本发明的一个或多个实施例的车辆座椅调节方法和装置、以及存储介质能够实现车辆座椅位置与乘客体型的快速、便捷适配，为乘客提供智能化的落座体验。
附图说明
19.本发明的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。附图包括：
20.图1为根据本发明的一个实施例的车辆座椅调节方法10的示意性流程图；
21.图2为根据本发明的一个实施例的广角摄像头采集车外乘客全身照的示意图；
22.图3为根据本发明的一个实施例的人体关键点识别结果示意图；
23.图4为根据本发明的一个实施例的广角摄像头模型示意图；
24.图5为根据本发明的一个实施例的乘客全身照示意图；
25.图6为根据本发明的一个实施例的经畸变矫正的全身照示意图；
26.图7为根据本发明的一个实施例的全身照人体关键点识别结果示意图；以及
27.图8为根据本发明的一个实施例的车辆座椅调节系统80的示意性框图。
具体实施方式
28.在本说明书中，参照其中图示了本发明示意性实施例的附图更为全面地说明本发明。但本发明可以按不同形式来实现，而不应解读为仅限于本文给出的各实施例。给出的各实施例旨在使本文的披露全面完整，以将本发明的保护范围更为全面地传达给本领域技术人员。
29.需要说明的是，本文中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述对象在时间、空间、大小等方面的顺序。此外，除非另外特别指明，本文中的术语“包括”、“具备”以及类似表述意在表示不排他的包含。
30.在本说明书中，术语“车辆”或者其它类似的术语包括一般的机动车辆，例如乘用车(包括运动型多用途车、公共汽车、卡车等)、各种商用车等等，并包括混合动力汽车、电动车、插电式混动电动车等。混动动力汽车是一种具有两个或更多个功率源的车辆，例如汽油动力和电动车辆。
31.在下文中，将参考附图详细描述根据本发明的各示例性实施例。
32.现在参考图1，图1为根据本发明的一个实施例的车辆座椅调节方法10的示意性流程图。
33.如图1所示，在步骤s110中，当检测到乘客到车身侧面的距离处于第一范围时，获取所述乘客在车外的全身照。
34.示例性地，在乘客上车前，通过调用集成在车辆两侧后视镜中的激光雷达来测量乘客到车身侧面的距离，当该距离满足预设条件(也即，处于第一范围)时，调用广角摄像头采集车外乘客的全身照。在一个实施例中，如图2所示，当激光雷达检测乘客到车身侧面的距离在0.5米至2米之间时，广角摄像头采集车外乘客全身照，该车外乘客全身照可以包括所有准备上车乘客的人脸信息和体型信息。
35.可以理解的是，广角摄像头(例如，鱼眼摄像头)虽可以采集到更多的图像信息，但图像边缘区域会有较大畸变产生，因此首先要对其采集的图像进行畸变校正。因此，可选地，车辆座椅调节方法10还包括对全身照进行去畸变处理。在一个实施例中，上述去畸变处理包括：将全身照的像素坐标映射到摄像机坐标系下；计算全身照的径向畸变量和切向畸变量，并对径向畸变量和切向畸变量进行矫正；以及将矫正后的全身照从摄像机坐标映射回像素坐标系。具体而言，上述去畸变处理可以利用下述公式实现：
[0036][0037]
其中，x、y为矫正前图像摄像机坐标；x’、y’为矫正后图像摄像机坐标；u、v为矫正前图像像素坐标；
△
x1、
△
y1为径向畸变量；
△
x2、
△
y2为切向畸变量；u’、v’为矫正后图像像素坐标，c
x
、cy、f
x
、fy、k1、k2、k3、p1、p2为摄像机相关常量。
[0038]
在步骤s120中，对全身照进行人体关键点识别，并基于识别出的人体关键点坐标计算乘客的体型参数。可选地，上述人体关键点识别基于openpose人体姿态识别模型实现，并且对全身照进行人体关键点识别包括基于openpose人体姿态识别模型对如图3所示的以下12个人体位置进行识别：头顶位置、左耳位置、右耳位置、颈部位置、左肩位置、右肩位置、左髋部位置、右髋部位置、左膝位置、右膝位置、左脚踝位置、右脚踝位置。
[0039]
在一个实施例中，如图4所示，图像采集模型属于针孔模型，乘客的体型参数计算方法可以定义如下：
[0040][0041]
其中，d为物距，f为焦距，w为乘客体型的实际参数，w为乘客体型的像素参数。对应地，可以基于上述式2计算乘客的以下参数：头部宽度、头颈长度、肩部宽度、髋部宽度、大腿长度、小腿长度。
[0042]
可选地，车辆座椅调节方法10还包括：当乘客落座后获取乘客的面部图像，并利用人脸识别技术识别乘客身份。可选地，乘客的面部图像可包括车内所有乘客的人脸信息，并且识别乘客身份可包括识别识别车外乘客全身照中的乘客身份以及车内乘客面部图像中的乘客身份。示例性地，上述人脸识别技术基于facenet人脸识别模型实现。
[0043]
可选地，车辆座椅调节方法10还包括：将乘客身份与体型参数绑定。也即，建立乘客身份与体型参数之间的对应关系。
[0044]
在步骤s130中，根据乘客的体型参数，利用查表法获取座椅调节量并自动调节座
椅位置。
[0045]
在一个实施例中，可利用下述表1获取座椅调节量，并据此自动调节如下座椅位置：依据头部宽度调节头枕宽度、依据肩部宽度调节靠背宽度、依据髋部宽度调节坐垫宽度、依据头颈长度调节头枕高度、依据大腿长度调节坐垫长度、依据小腿长度调节腿托长度。
[0046]
表1体型参数-座椅位置对照表(单位：厘米)
[0047]
头部宽度头枕宽度头颈长度头枕高度肩部宽度靠背宽度髋部宽度坐垫宽度大腿长度坐垫长度小腿长度腿托长度≤1618≤200≤4252≤3040≤4535≤4134(16，16.5]18.5(20，22]2(42，44]54(30，32]42(45，48]38(41，44]36(16.5，17]19(22，24]4(44，46]56(32，34]44(48，51]41(44，47]38(17，17.5]19.5(24，26]6(46，48]58(34，36]46(51，54]44(47，50]40(17.5，18]20(26，28]8(48，50]60(36，38]48(54，57]47(50，53]42(18，18.5]20.5(28，30]10(50，52]62(38，40]50(57，60]50(53，56]44＞18521＞3012＞5264＞4052＞6053＞5646
[0048]
下面举例说明具体如何根据乘客的体型参数，利用查表法获取座椅调节量并自动调节座椅位置。在一个实施例中，选取如图5所示的一幅广角的乘客全身照。在对所述广角拍摄的乘客全身照进行畸变矫正后的乘客全身照如图6所示，将所述畸变矫正后的乘客全身照输入人体关键点识别模型，识别结果如图7所示，依据所述人体关键点坐标及式2，计算得到乘客体型参数(单位：厘米)如下：
[0049]
(1)头部宽度：18；
[0050]
(2)头颈长度：27；
[0051]
(3)肩部宽度：48；
[0052]
(4)髋部宽度：33；
[0053]
(5)大腿长度：55；
[0054]
(6)小腿长度：51。
[0055]
通过查询上述表1，计算得到座椅调节量，进而实现座椅位置的自动调节。在本实施例中，所述座椅调节量(单位：厘米)如下：
[0056]
(1)头枕宽度：20；
[0057]
(2)头枕高度：8；
[0058]
(3)靠背宽度：58；
[0059]
(4)坐垫宽度：44；
[0060]
(5)坐垫长度：47；
[0061]
(6)腿托长度：42。
[0062]
下面继续参考图8，图8示出了根据本发明的一个实施例的车辆座椅调节系统80的示意性框图。如图8所示，车辆座椅调节系统80包括图像采集模块810、图像处理模块820以及座椅调节模块830。
[0063]
示例性地，图像采集模块810包括车外图像采集单元(例如，广角摄像头)和车内图像采集单元。图像采集模块810用于当检测到乘客到车身侧面的距离处于第一范围时，获取乘客在车外的全身照。可选地，图像采集模块810进一步用于当乘客落座后获取乘客的面部图像，并利用人脸识别技术识别乘客身份；以及将乘客身份与体型参数绑定。有关全身照和面部图像的获取流程可以参考上文中关于步骤s110的描述，此处不再赘述。
[0064]
图像处理模块820用于对全身照进行人体关键点识别，并基于识别出的人体关键点坐标计算乘客的体型参数。可选地，图像处理模块820还配置成对全身照进行去畸变处理。可选地，对全身照进行去畸变处理包括：将全身照的像素坐标映射到摄像机坐标系下；计算全身照的径向畸变量和切向畸变量，并对径向畸变量和切向畸变量进行矫正；以及将矫正后的全身照从摄像机坐标映射回像素坐标系。可选地，对全身照进行人体关键点识别包括基于openpose人体姿态识别模型对以下人体位置进行识别：头顶位置、左耳位置、右耳位置、颈部位置、左肩位置、右肩位置、左髋部位置、右髋部位置、左膝位置、右膝位置、左脚踝位置、右脚踝位置；并且计算乘客的体型参数包括计算以下参数：头部宽度、头颈长度、肩部宽度、髋部宽度、大腿长度、小腿长度。有关人体关键点识别、体型参数的计算流程可以参考上文中关于步骤s120的描述，此处不再赘述。
[0065]
座椅调节模块830用于根据乘客的体型参数，利用查表法获取座椅调节量并自动调节座椅位置。可选地，座椅调节模块830配置成：依据头部宽度调节头枕宽度、依据肩部宽度调节靠背宽度、依据髋部宽度调节坐垫宽度、依据头颈长度调节头枕高度、依据大腿长度调节坐垫长度、依据小腿长度调节腿托长度。有关座椅位置的调节流程可以参考上文中关于步骤s130的描述，此处不再赘述。
[0066]
应当理解的是，图8中的图像处理模块820以及座椅调节模块830是功能实体，但其不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或者在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
[0067]
按照本发明的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如图1所示的方法10。该计算机可读存储介质可以包括随机存取存储器(ram)(诸如同步动态随机存取存储器(sdram))、只读存储器(rom)、非易失性随机存取存储器(nvram)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、闪存、其他已知的存储介质等。
[0068]
还应当理解的是，在一些备选实施例中，前述方法中所包括的功能/步骤可以不按流程图所示的次序来发生。例如，依次示出的两个功能/步骤可以基本同时执行或甚至逆序执行。这具体取决于所涉及的功能/步骤。
[0069]
另外，本领域技术人员容易理解，本发明的上述一个或多个实施例提供的方法可通过计算机程序来实现。例如，当存有该计算机程序的计算机存储介质(例如u盘)与计算机相连时，运行该计算机程序即可执行本发明的一个或多个实施例的方法。
[0070]
以上尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

技术特征：
1.一种车辆座椅调节方法，其特征在于，包括以下步骤：当检测到乘客到车身侧面的距离处于第一范围时，获取所述乘客在车外的全身照；对所述全身照进行人体关键点识别，并基于识别出的人体关键点坐标计算所述乘客的体型参数；以及根据所述乘客的体型参数，利用查表法获取座椅调节量并自动调节座椅位置。2.根据权利要求1所述的车辆座椅调节方法，其中，还包括：对所述全身照进行去畸变处理。3.根据权利要求2所述的车辆座椅调节方法，其中，对所述全身照进行去畸变处理包括：将所述全身照的像素坐标映射到摄像机坐标系下；计算所述全身照的径向畸变量和切向畸变量，并对径向畸变量和切向畸变量进行矫正；以及将矫正后的全身照从所述摄像机坐标映射回所述像素坐标系。4.根据权利要求1所述的车辆座椅调节方法，其中，对所述全身照进行人体关键点识别包括基于openpose人体姿态识别模型对以下人体位置进行识别：头顶位置、左耳位置、右耳位置、颈部位置、左肩位置、右肩位置、左髋部位置、右髋部位置、左膝位置、右膝位置、左脚踝位置、右脚踝位置；并且计算所述乘客的体型参数包括计算以下参数：头部宽度、头颈长度、肩部宽度、髋部宽度、大腿长度、小腿长度。5.根据权利要求1所述的车辆座椅调节方法，其中，还包括：当所述乘客落座后获取所述乘客的面部图像，并利用人脸识别技术识别乘客身份；以及将所述乘客身份与所述体型参数绑定。6.根据权利要求1所述的车辆座椅调节方法，其中，根据所述乘客的体型参数，利用查表法获取座椅调节量并自动调节座椅位置包括：依据头部宽度调节头枕宽度、依据肩部宽度调节靠背宽度、依据髋部宽度调节坐垫宽度、依据头颈长度调节头枕高度、依据大腿长度调节坐垫长度、依据小腿长度调节腿托长度。7.一种车辆座椅调节系统，其特征在于，包括：图像采集模块，其用于当检测到乘客到车身侧面的距离处于第一范围时，获取所述乘客在车外的全身照；图像处理模块，其用于对所述全身照进行人体关键点识别，并基于识别出的人体关键点坐标计算所述乘客的体型参数；座椅调节模块，其用于根据所述乘客的体型参数，利用查表法获取座椅调节量并自动调节座椅位置。8.根据权利要求7所述的车辆座椅调节系统，其中，所述图像处理模块还配置成对所述全身照进行去畸变处理。9.根据权利要求8所述的车辆座椅调节系统，其中，对所述全身照进行去畸变处理包括：将所述全身照的像素坐标映射到摄像机坐标系下；
计算所述全身照的径向畸变量和切向畸变量，并对径向畸变量和切向畸变量进行矫正；以及将矫正后的全身照从所述摄像机坐标映射回所述像素坐标系。10.根据权利要求7所述的车辆座椅调节系统，其中，对所述全身照进行人体关键点识别包括基于openpose人体姿态识别模型对以下人体位置进行识别：头顶位置、左耳位置、右耳位置、颈部位置、左肩位置、右肩位置、左髋部位置、右髋部位置、左膝位置、右膝位置、左脚踝位置、右脚踝位置；并且计算所述乘客的体型参数包括计算以下参数：头部宽度、头颈长度、肩部宽度、髋部宽度、大腿长度、小腿长度。11.根据权利要求7所述的车辆座椅调节系统，其中，所述图像采集模块进一步配置成：当所述乘客落座后获取所述乘客的面部图像，并利用人脸识别技术识别乘客身份；以及将所述乘客身份与所述体型参数绑定。12.根据权利要求7所述的车辆座椅调节系统，其中，根据所述乘客的体型参数，利用查表法获取座椅调节量并自动调节座椅位置包括：依据头部宽度调节头枕宽度、依据肩部宽度调节靠背宽度、依据髋部宽度调节坐垫宽度、依据头颈长度调节头枕高度、依据大腿长度调节坐垫长度、依据小腿长度调节腿托长度。13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的车辆座椅调节方法。

技术总结
本发明涉及汽车座椅技术领域，具体而言，涉及一种车辆座椅调节方法和系统、以及存储介质。该车辆座椅调节方法包括以下步骤：当检测到乘客到车身侧面的距离处于第一范围时，获取乘客在车外的全身照；对全身照进行人体关键点识别，并基于识别出的人体关键点坐标计算乘客的体型参数；根据乘客的体型参数，利用查表法获取座椅调节量并自动调节座椅位置。获取座椅调节量并自动调节座椅位置。获取座椅调节量并自动调节座椅位置。


技术研发人员：梁源潼 崔长军 董艳栋 王燕兵 米博雅
受保护的技术使用者：泛亚汽车技术中心有限公司
技术研发日：2023.05.04
技术公布日：2023/6/28