一种自动驾驶横向控制方法及装置与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶横向控制方法及装置。


背景技术：

2.随着人工智能技术的发展，车辆的自动驾驶功能的自主程度越来越高，其中，横向控制是自动驾驶功能中必不可少的组成部分，而横摆角速度和方向盘转角对于横向控制精度有较大的影响。
3.目前，现有技术中，车辆一般通过对横摆角速度和方向盘转角进行零偏标定的方式实现对横摆角速度和方向盘转角的补偿，然而，零偏标定的方式通常是基于人工经验或多次重复试验确定的一个固定标定值，无法实时适用于车辆的实际运行工况，从而容易降低自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，进而影响自动驾驶模式下的行车安全。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明提供一种自动驾驶横向控制方法及装置，主要目的是提升自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，保证自动驾驶模式下的行车安全。
5.为解决上述技术问题，本发明提出以下方案：
6.第一方面，本发明提供了一种自动驾驶横向控制方法，所述方法包括：
7.确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况；
8.基于第一指定周期循环对不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角；
9.将每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中；
10.基于第二指定周期循环利用所述指定目录中最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角执行对所述车辆的横向控制，所述第二指定周期的时长大于所述第一指定周期的时长。
11.第二方面，本发明提供了一种自动驾驶横向控制装置，所述装置包括：
12.确定单元，用于确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况；
13.处理单元，用于基于第一指定周期循环对所述确定单元获得的不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角；
14.存储单元，用于将所述处理单元获得的每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中；执行单元，用于基于第二指定周期循环利用所述存储单元获得的所述指定目录中最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角执行对所述车辆的横向控制，所述第二指定周期的时长大于所述第一指定周期的时长。
15.为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述第一方面的自动驾驶横向控制方法。
16.为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述第一方面的自动驾驶横向控制方法。
17.借由上述技术方案，本发明提供的一种自动驾驶横向控制方法及装置，是在需要对自动驾驶进行横向控制时，首先确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况，然后基于第一指定周期循环对不同运行工况下的车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，接着将每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中，最后基于第二指定周期循环利用指定目录中最近一次第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角执行对车辆的横向控制，第二指定周期的时长大于第一指定周期的时长。通过本发明提供的技术方案，能够在车辆实际运行中根据运行工况的不同周期性的对车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，例如静止工况、直行工况等，从而周期性的获得补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，并基于最近一次的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角周期性的执行对车辆的横向控制，从而在自动驾驶过程中实现对横摆角速度和方向盘零偏的实时动态补偿，无需人为标定，提升了自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，进而保证了自动驾驶模式下的行车安全。
18.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
19.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
20.图1示出了本发明实施例提供的一种自动驾驶横向控制方法流程图；
21.图2示出了本发明实施例提供的另一种自动驾驶横向控制方法流程图；
22.图3示出了本发明实施例提供的一种自动驾驶横向控制装置的组成框图；
23.图4示出了本发明实施例提供的另一种自动驾驶横向控制装置的组成框图。
具体实施方式
24.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
25.目前，现有技术中，车辆一般通过对横摆角速度和方向盘转角进行零偏标定的方式实现对横摆角速度和方向盘转角的补偿，然而，零偏标定的方式通常是基于人工经验或多次重复试验确定的一个固定标定值，无法实时适用于车辆的实际运行工况，从而容易降
低自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，进而影响自动驾驶模式下的行车安全。本发明通过在车辆实际运行中根据运行工况的不同周期性的对车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，例如静止工况、直行工况等，从而周期性的获得补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，并基于最近一次的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角周期性的执行对车辆的横向控制，从而在自动驾驶过程中实现对横摆角速度和方向盘零偏的实时动态补偿，无需人为标定，提升了自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，进而保证了自动驾驶模式下的行车安全。
26.为此，本发明实施例提供了一种自动驾驶横向控制方法，通过该方法能够提升自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，保证自动驾驶模式下的行车安全，其具体执行步骤如图1所示，包括：
27.101、确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况。
28.需要说明的是，在本实施例中，运行工况包括但不限于静止工况、直行工况等，由于本实施是对车辆在自动驾驶模式下的横向控制，因此，需要在不具有横向行驶趋势或动作的前提下，对横向稳定性所关联的横向指标因子进行补偿修正，也就是说，在静止工况或直行工况下计算的补偿值概更为准确，因此，需要先确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况，具体的，可预先设置在不同运行工况下的预设速度阈值，并获取车辆的车速，基于车速确定车辆在自动驾驶模式下是否处于静止工况，再获取与横向稳定性所关联的横向指标因子，而横向指标因子包括但不限于横摆角速度、横向加速度、横向偏离距离和车道曲率等，并判断各个横向指标因子是否均小于各自对应的指标阈值确定车辆是否处于直行工况，以便执行后续步骤102。
29.102、基于第一指定周期循环对不同运行工况下的车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角。
30.需要说明的是，在本实施例中，第一指定周期可以为100ms、200ms等，对此，本实施例不做限定，由于在前述步骤102中已经确定了运行工况可以为静止工况或直行工况，因此，可基于第一指定周期循环对不同运行工况下的车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，而静止工况对横摆角速度进行补偿能够进一步提升直行工况下的行车安全，且静止工况也能够保证对横摆角速度补偿的准确性，而直行工况则更适用于对方向盘转角进行补偿能够保证对方向盘转角补偿的准确性，因此，可基于第一指定周期循环对静止工况下的车辆的横摆角速度进行偏差补偿，以及基于第一指定周期循环对直行工况下的车辆的方向盘转角进行偏差补偿，从而获得每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，而还需说明的是，为了保证第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角的准确性，可以在每个第一指定周期内获取多个横摆角速度或方向盘转角，并计算其平均值，再基于平均值确定补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，以便执行后续步骤103。
31.103、将每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中。
32.需要说明的是，在本实施例中，指定目录为是预先创建在车载终端服务器中的指
定存储位置，其仅用于存储每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，而具体的存储方式可基于每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角的时间戳全部存储，也可以基于时间戳进行自动恒量删除，以避免因过多存储占用服务器的资源空间，通过指定目录的设置，能够保证对每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角的存储备用，以便后续真正利用每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角进行补偿，而需要强调的是，在该指定目录需要预先设置一个索引，以便执行后续步骤104。
33.104、基于第二指定周期循环利用指定目录中最近一次第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角执行对车辆的横向控制。
34.其中，第二指定周期的时长大于第一指定周期的时长。需要说明的是，在本实施例中，由前述步骤可知，补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角是基于第一指定周期进行周期性获取的，且均存储在指定目录中，因此，为了保证对车辆横向控制的精度，优先选用最近一次第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角基于第二指定周期循环执行对车辆的横向控制，进而保证对横摆角速度和方向盘转角的补偿实时性，提升了自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，而第二指定周期的时长大于第一指定周期的时长，可以保证真正在自动驾驶模式下行驶时，基于最近一次第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角执行对车辆的横向控制的周期不频繁，在提升自动驾驶模式下车辆的横向控制精度的同时，保证驾驶体验。
35.基于上述图1的实现方式可以看出，本发明提供的一种自动驾驶横向控制方法，是在需要对自动驾驶进行横向控制时，首先确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况，然后基于第一指定周期循环对不同运行工况下的车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，最后基于第二指定周期循环利用最近一次第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角执行对车辆的横向控制，第二指定周期的时长大于第一指定周期的时长。通过本发明提供的技术方案，能够在车辆实际运行中根据运行工况的不同周期性的对车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，例如静止工况、直行工况等，从而周期性的获得补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，并基于最近一次的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角周期性的执行对车辆的横向控制，从而在自动驾驶过程中实现对横摆角速度和方向盘零偏的实时动态补偿，无需人为标定，提升了自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，进而保证了自动驾驶模式下的行车安全。
[0036][0037]
进一步的，本发明优选实施例是在上述图1的基础上，针对自动驾驶横向控制的过程进行的详细说明，其具体步骤如图2所示，包括：
[0038]
201、确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况。
[0039]
本步骤结合上述方法中101步骤的描述，在此相同的内容不赘述。需要说明的是，在本实施例中，对于确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况的具体执行过程为：当车辆的车速持续低于第一预设速度阈值时，则确定车辆处于静止工况；当车辆的车速持续高于第二预设速度阈值时，则判断车辆的横向指标因子是否均小于各自对应的预设指标阈值；若是，则确定车辆处于直行工况；若否，则确定车辆处于即非静止又非直行工况。其中，第一预
设速度阈值可以为0.1km/h、0.2km/h等，对此，本实施例不做限定，仅需保证车辆的车速趋近于0即可，即可确定车辆的运行工况为静止工况，而第二预设速度阈值可以为30km/h、40km/h等，对此，本实施例不做限定，而对于直行工况的判断，则可以获取横向指标因子，其包括横摆角速度、横向加速度、横向偏离距离和车道曲率，通过判断车辆的横向指标因子是否均小于各自对应的预设指标阈值，从而确定车辆处于直行工况或处于即非静止又非直行工况，其中“连续”则可以指连续一段时间，也可以指连续一定次数，对此，本实施例仍不做限定。
[0040]
202、基于第一指定周期循环对不同运行工况下的车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角。
[0041]
本步骤结合上述方法中102步骤的描述，在此相同的内容不赘述。需要说明的是，在本实施例中，由于在步骤202中已经确定了车辆的运行工况，即静止工况或直行工况，因此，可以在静止工况或直行工况对车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，具体如下两种情况：
[0042]
情况一：若运行工况处于静止工况，则基于第一指定周期循环获取车辆的横摆角速度，其中，每个第一指定周期内包含多个横摆角速度；计算每个第一指定周期内多个横摆角速度的平均值，并将每个第一指定周期内多个横摆角速度的平均值作为每个第一指定周期对应的车辆的横摆角速度补偿值；基于每个第一指定周期内车辆的横摆角速度补偿值对车辆的当前横摆角速度进行偏差补偿，以获得每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度。
[0043]
情况二：若运行工况处于直行工况，则基于第一指定周期循环获取车辆的方向盘转角，其中，每个第一指定周期内包含多个方向盘转角；计算多个方向盘转角的平均值，并将多个方向盘转角的平均值作为车辆的方向盘转角补偿值；基于每个第一指定周期内车辆的方向盘转角补偿值对车辆的当前方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度。
[0044]
针对上述两种情况需要说明的是，第一指定周期可以为100ms、200ms等，对此，本实施例不做限定，而每个第一指定周期内包含多个横摆角速度或多个方向盘转角，因此，对于横摆角速度或方向盘转角的获取可以每10ms或每20ms获取一次，从而保证第一指定周期内包含有多个横摆角速度或方向盘转角，而得到多个横摆角速度或方向盘转角后，可以对其进行平均计算，从而使得每个第一指定周期对应一个更为准确的横摆角速度补偿值或方向盘转角补偿值，进而基于每个第一指定周期内车辆的横摆角速度补偿值对车辆的当前横摆角速度或当前方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角。
[0045]
203、将每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中。
[0046]
本步骤结合上述方法中103步骤的描述，在此相同的内容不赘述。
[0047]
进一步的，为了避免因存储每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角的数量过多而占用车载终端服务器的资源空间，同时也为了保证每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角的有效性，具体的，在将每个
第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中之后，方法还包括：当指定目录中的第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角对应的数量超过预设数量阈值时，基于每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角的时间戳自动更新指定目录。其中，预设数量阈值可以为10个或20个，对此，本实施例不做限定，仅需保证更新后的指定目录中留存的是基于当前时间最近获得的每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角。
[0048]
204、在指定目录中根据每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角的时间戳提取最近一次第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角。
[0049]
需要说明的是，在本实施例中，由于在获得第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角时或在第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角的存储至指定目录时均会生成时间戳信息，因此，为了保证基于第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角执行对车辆的横向控制更为精确、有效，可基于时间戳提取最近一次第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，以便执行后续步骤105。
[0050]
205、基于第二指定周期循环利用最近一次第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角执行对车辆的横向控制。
[0051]
需要说明的是，在本实施例中，第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角是在车辆处于静止工况或直行工况下获得的，但在实际驾驶过程中，基于道路情况的不同，是存在随时从静止工况或直行工况切换至即非直行也非静止工况的情况，且切换的时机是不确定的，并且由于第二指定周期的循环是发生在自动驾驶模式下的，因此，车辆从静止工况或直行工况一旦切换至即非直行也非静止工况，即可记录本次切换工况的切换时间，并基于车辆从静止工况或直行工况一旦切换至即非直行也非静止工况的切换时间以及指定目录中存储的第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角的时间戳的差值进行确定，时间间隔最短的即为最近一次，从而基于第二指定周期循环利用最近一次第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角执行对车辆的横向控制，进而保证车辆在即非直行也非静止工况下可基于静止工况或直行工况获得的最近一次第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角执行对车辆的横向控制，并在下一次处于静止工况或直行工况时，对第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角再次更新，基于此循环，即可提升对横摆角速度和方向盘转角的补偿实时性，从而提升自动驾驶模式下车辆的横向控制精度。
[0052]
进一步的，作为对上述图1-2所示方法实施例的实现，本发明实施例提供了一种自动驾驶横向控制装置，该装置用于提升自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，保证自动驾驶模式下的行车安全。该装置的实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。具体如图3所示，该装置包括：
[0053]
确定单元31，用于确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况；
[0054]
处理单元32，用于基于第一指定周期循环对所述确定单元31获得的不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周
期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角；
[0055]
存储单元33，用于将所述处理单元32获得的每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中；执行单元34，用于基于第二指定周期循环利用所述存储单元33获得的所述指定目录中最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角执行对所述车辆的横向控制，所述第二指定周期的时长大于所述第一指定周期的时长。
[0056]
进一步的，如图4所示，所述确定单元31，包括：
[0057]
第一确定模块311，用于当所述车辆的车速持续低于第一预设速度阈值时，则确定所述车辆处于静止工况；
[0058]
判断模块312，用于当所述车辆的车速持续高于第二预设速度阈值时，则判断所述车辆的横向指标因子是否均小于各自对应的预设指标阈值；
[0059]
第二确定模块313，用于若所述判断模块312判断所述车辆的横向指标因子均小于各自对应的预设指标阈值，则确定所述车辆处于直行工况；
[0060]
所述第二确定模块313，用于若所述判断模块312判断所述车辆的横向指标因子未均小于各自对应的预设指标阈值，则确定所述车辆处于即非静止又非直行工况。
[0061]
进一步的，如图4所示，所述横向指标因子包括横摆角速度、横向加速度、横向偏离距离和车道曲率。
[0062]
进一步的，如图4所示，所述处理单元32，包括：
[0063]
获取模块321，用于若所述运行工况处于所述静止工况，则基于所述第一指定周期循环获取所述车辆的横摆角速度，其中，每个所述第一指定周期内包含多个所述横摆角速度；
[0064]
处理模块322，用于计算所述获取模块321获得的每个所述第一指定周期内多个所述横摆角速度的平均值，并将每个所述第一指定周期内多个所述横摆角速度的平均值作为每个所述第一指定周期对应的所述车辆的横摆角速度补偿值；
[0065]
补偿模块323，用于基于所述处理模块322获得的每个所述第一指定周期内所述车辆的横摆角速度补偿值对所述车辆的当前横摆角速度进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度。
[0066]
进一步的，如图4所示，所述处理单元32，包括：
[0067]
所述获取模块321，用于若所述运行工况处于所述直行工况，则基于所述第一指定周期循环获取所述车辆的方向盘转角，其中，每个所述第一指定周期内包含多个所述方向盘转角；
[0068]
所述处理模块322，用于计算所述获取模块321获得的每个所述第一指定周期内多个所述方向盘转角的平均值，并将每个所述第一指定周期内多个所述方向盘转角的平均值作为所述车辆的方向盘转角补偿值；
[0069]
所述补偿模块323，用于基于所述处理模块322获得的每个所述第一指定周期内所述车辆的方向盘转角补偿值对所述车辆的当前方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度。
[0070]
进一步的，如图4所示，所述执行单元34，包括：
[0071]
提取模块341，用于在所述指定目录中根据每个所述第一指定周期对应的所述补
偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角的时间戳提取最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角；
[0072]
执行模块342，用于基于所述第二指定周期循环利用所述提取模块341获得的最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角执行对所述车辆的横向控制。
[0073]
进一步的，如图4所示，所述装置还包括：
[0074]
更新单元35，用于在所述存储单元33之后当所述指定目录中的所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角对应的数量超过预设数量阈值时，基于每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角的时间戳自动更新所述指定目录。
[0075]
进一步的，本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述图1-2中所述的自动驾驶横向控制方法。
[0076]
进一步的，本发明实施例还提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述图1-2中所述的自动驾驶横向控制方法。
[0077]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0078]
可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。
[0079]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0080]
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
[0081]
此外，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
[0082]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0083]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实
现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0084]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0085]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0086]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0087]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0088]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0089]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0090]
本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0091]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种自动驾驶横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况；基于第一指定周期循环对不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角；将每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中；基于第二指定周期循环利用所述指定目录中最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角执行对所述车辆的横向控制，所述第二指定周期的时长大于所述第一指定周期的时长。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况，包括：当所述车辆的车速持续低于第一预设速度阈值时，则确定所述车辆处于静止工况；当所述车辆的车速持续高于第二预设速度阈值时，则判断所述车辆的横向指标因子是否均小于各自对应的预设指标阈值；若是，则确定所述车辆处于直行工况；若否，则确定所述车辆处于即非静止又非直行工况。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述横向指标因子包括横摆角速度、横向加速度、横向偏离距离和车道曲率。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，基于第一指定周期循环对不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，包括：若所述运行工况处于所述静止工况，则基于所述第一指定周期循环获取所述车辆的横摆角速度，其中，每个所述第一指定周期内包含多个所述横摆角速度；计算每个所述第一指定周期内多个所述横摆角速度的平均值，并将每个所述第一指定周期内多个所述横摆角速度的平均值作为每个所述第一指定周期对应的所述车辆的横摆角速度补偿值；基于每个所述第一指定周期内所述车辆的横摆角速度补偿值对所述车辆的当前横摆角速度进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度。5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，基于第一指定周期循环对不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，包括：若所述运行工况处于所述直行工况，则基于所述第一指定周期循环获取所述车辆的方向盘转角，其中，每个所述第一指定周期内包含多个所述方向盘转角；计算多个所述方向盘转角的平均值，并将多个所述方向盘转角的平均值作为所述车辆的方向盘转角补偿值；基于每个所述第一指定周期内所述车辆的方向盘转角补偿值对所述车辆的当前方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于第二指定周期循环利用所述指定目录
中最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角执行对所述车辆的横向控制，包括：在所述指定目录中根据每个所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角的时间戳提取最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角；基于所述第二指定周期循环利用最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角执行对所述车辆的横向控制。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中之后，所述方法还包括：当所述指定目录中的所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角对应的数量超过预设数量阈值时，基于每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角的时间戳自动更新所述指定目录。8.一种自动驾驶横向控制装置，其特征在于，所述装置包括：确定单元，用于确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况；处理单元，用于基于第一指定周期循环对所述确定单元获得的不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角；存储单元，用于将所述处理单元获得的每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中；执行单元，用于基于第二指定周期循环利用所述存储单元获得的所述指定目录中最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角执行对所述车辆的横向控制，所述第二指定周期的时长大于所述第一指定周期的时长。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的自动驾驶横向控制方法。10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的自动驾驶横向控制方法。

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶横向控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于提升自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，保证自动驾驶模式下的行车安全。本发明主要的技术方案为：确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况；基于第一指定周期循环对不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角；将每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中；基于第二指定周期循环利用所述指定目录中最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角执行对所述车辆的横向控制。所述车辆的横向控制。所述车辆的横向控制。


技术研发人员：刘洋 请求不公布姓名 李瑞龙
受保护的技术使用者：合众新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.02
技术公布日：2023/6/28