一种ADB车灯控制方法及系统与流程

一种adb车灯控制方法及系统
技术领域
1.本发明涉及汽车车灯控制技术领域，尤其涉及一种adb车灯控制方法及系统。


背景技术：

2.目前，随着汽车电子技术的发展，汽车的安全性和舒适性越来越受到重视；汽车前照灯控制中采用了adb(adaptive driving beam)技术等，该配光控制装置用于防止使存在于本车辆的前方区域中的前行车或逆向车目眩，另一方面提高该前方区域的观察性，可提高行车过程中的安全性。
3.现阶段自适应远光灯系统往往只针对机动车的远近光灯直接变换，忽略了汽车在由远光灯切换至近光灯时段视野受限，容易引发事故的危险。因此，需要对自适应远光灯系统进行改进，提高驾驶安全。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种adb车灯控制方法及系统。
5.本发明采用以下技术方案：一种adb车灯控制方法，所述方法包括：
6.接收摄像设备获取的自车前方的图像数据；
7.根据所述图像数据得到所述目标车辆的位置角度数据，并依据所述位置角度数据得到所述目标车辆两侧边界相对led矩阵灯组的直角坐标；
8.根据所述目标车辆两侧边界相对所述led矩阵灯组的直角坐标得到所述目标车辆两侧边界以所述led矩阵灯组为原点的球坐标，并以此获得所述led矩阵灯组的最小遮蔽夹角；
9.若根据所述图像数据得到自车前方不存在所述目标车辆，则led矩阵灯组维持远光灯状态，若根据所述图像数据得到自车前方存在所述目标车辆，则将所述led矩阵灯组内与所述最小遮蔽夹角对应的led灯关闭，并根据预设的延迟机制开启已关闭的led灯。
10.本发明一实施例的adb车灯控制方法，通过控制与目标车辆位置角度对应的led矩阵灯组内的led灯关闭，使目标车辆不易受到led矩阵灯组的灯光影响，而且led矩阵灯组仍保持在远光照射状态，只是部分led灯不亮而已，即可避免逆向车辆产生目眩，又能保证自身车辆前方的视野具有足够照度，有效提高了驾驶的安全性；而且通过延迟机制能够避免目标车辆在边界来回移动时，或多辆目标车辆依次被摄像装备监测到时造成车灯闪烁频率过高的现象。
11.进一步的，接收摄像设备获取的自车前方的所述图像数据的步骤具体为：
12.通过can总线与所述摄像设备进行通信连接；
13.接收所述摄像设备传输的自车前方的所述图像数据；
14.采用卡尔曼滤波对所述图像数据进行降噪预处理。
15.进一步的，根据所述图像数据得到所述目标车辆的位置角度数据，并依据所述位置角度数据得到所述目标车辆两侧边界相对led矩阵灯组的直角坐标的步骤具体为：
16.获取所述图像数据得到所述目标车辆的位置角度数据；
17.依据所述位置角度数据设所述目标车辆的右侧边缘位置的球坐标为(h，a，b)；
18.其中h、a、b分别为所述目标车辆相对所述摄像设备的距离、方位角和俯仰角，此时的球坐标系是以所述摄像设备为中心的球坐标；
19.建立所述目标车辆右侧边界相对于所述摄像设备的直角坐标(x,y,z)：
20.x＝h
×
sinb
×
cosa+δx
21.y＝h
×
sinb
×
sina
22.z＝h
×
cosb
23.其中，δx为目标车辆两侧边界的距离余量,x为与车辆自身行进方向垂直且与地平面平行方向上的所述目标车辆与所述摄像设备的距离，y为车辆自身行进方向上的所述目标车辆前缘与所述摄像设备之间的距离，z为与地面垂直的方向上的所述目标车辆相对所述摄像设备的距离；
24.设第n组所述led矩阵灯组为dn，则所述dn相对所述摄像设备位置的坐标偏移量为(xn,yn,zn)，将所述摄像设备为原点的直角坐标系转换为以所述dn为中心的直角坐标系，则所述目标车辆右侧边界相对于所述dn的直角坐标为(x-xn,y-yn,z-zn)；
25.其中,xn为与车辆自身行进方向垂直且与地平面平行方向上的所述目标车辆与所述dn的距离，yn为车辆自身行进方向上的所述目标车辆前缘与所述dn之间的距离，zn为与地面垂直的方向上的所述目标车辆相对所述dn的距离，n为车辆自身所述led矩阵灯组的编号，n＝1,2,3,4,...；
26.同理可得所述目标车辆左侧边界相对于所述dn的直角坐标。
27.进一步的，根据所述目标车辆两侧边界相对所述led矩阵灯组的直角坐标得到所述目标车辆两侧边界以所述led矩阵灯组为原点的球坐标，并以此获得所述led矩阵灯组的最小遮蔽夹角的步骤具体为：
28.将所述目标车辆右侧边界相对于所述dn的直角坐标变换为以所述dn为中心的球坐标(h,a,b)：
[0029][0030][0031][0032]
其中，(h,a,b)为所述目标车辆右侧边界在以所述dn为原点的球坐标位置，h为所述dn与所述目标车辆间的距离，a为所述目标车辆相对所述dn的水平方位角，b为所述目标车辆相对所述dn的俯仰角,同理可得所述目标车辆左侧边界以所述dn为原点的球坐标位置；
[0033]
同理可得所述目标车辆左侧边界以所述dn为中心的球坐标，设所述目标车辆左边界及右边界的球坐标分别为(hl，al，bl)和(hr，ar,br)；
[0034]
其中hl和hr为所述dn到所述目标车辆左、右边界的距离，al和ar为所述dn到所述目标车辆左、右边界的水平方位角，bl和br为所述dn到所述目标车辆左、右边界的俯仰角；
[0035]
则所述目标车辆两侧边界相对所述dn为原点的水平方位夹角δa：
[0036]
δa＝al-ar
[0037]
其中，δa为所述dn需要形成的最小遮蔽夹角。
[0038]
进一步的，根据预设的延迟机制开启已关闭的led灯得步骤具体为：
[0039]
当与δa对应的所述dn内的led灯关闭后，并直至自车前方不存在所述目标车辆时，使关闭的led灯经预设延迟时间后开启，从而实现所述led矩阵灯组自适应控制。
[0040]
本发明一实施例的adb车灯控制系统，所述系统包括：
[0041]
接收单元，用于接收摄像设备获取的自车前方的图像数据；
[0042]
第一数据处理单元，用于根据所述图像数据得到所述目标车辆的位置角度数据，并依据所述位置角度数据得到所述目标车辆两侧边界相对led矩阵灯组的直角坐标；
[0043]
第二数据处理单元，用于根据所述目标车辆两侧边界相对所述led矩阵灯组的直角坐标得到所述目标车辆两侧边界以所述led矩阵灯组为原点的球坐标，并以此获得所述led矩阵灯组的最小遮蔽夹角；
[0044]
自适应控制单元，用于若根据所述图像数据得到自车前方不存在所述目标车辆，则led矩阵灯组维持远光灯状态，若根据所述图像数据得到自车前方存在所述目标车辆，则将所述led矩阵灯组内与所述最小遮蔽夹角对应的led灯关闭，并根据预设的延迟机制开启已关闭的led灯。
[0045]
进一步的，所述接收单元具体用于：
[0046]
通过can总线与所述摄像设备进行通信连接；
[0047]
接收所述摄像设备传输的自车前方的所述图像数据；
[0048]
采用卡尔曼滤波对所述图像数据进行降噪预处理。
[0049]
进一步的，所述第一数据处理单元具体用于：
[0050]
获取所述图像数据得到所述目标车辆的位置角度数据；
[0051]
依据所述位置角度数据设所述目标车辆的右侧边缘位置的球坐标为(h，a，b)；
[0052]
其中h、a、b分别为所述目标车辆相对所述摄像设备的距离、方位角和俯仰角，此时的球坐标系是以所述摄像设备为中心的球坐标；
[0053]
建立所述目标车辆右侧边界相对于所述摄像设备的直角坐标(x,y,z)：
[0054]
x＝h
×
sinb
×
cosa+δx
[0055]
y＝h
×
sinb
×
sina
[0056]
z＝h
×
cosb
[0057]
其中，δx为目标车辆两侧边界的距离余量,x为与车辆自身行进方向垂直且与地平面平行方向上的所述目标车辆与所述摄像设备的距离，y为车辆自身行进方向上的所述目标车辆前缘与所述摄像设备之间的距离，z为与地面垂直的方向上的所述目标车辆相对所述摄像设备的距离；
[0058]
设第n组所述led矩阵灯组为dn，则所述dn相对所述摄像设备位置的坐标偏移量为(xn,yn,zn)，将所述摄像设备为原点的直角坐标系转换为以所述dn为中心的直角坐标系，则所述目标车辆右侧边界相对于所述dn的直角坐标为(x-xn,y-yn,z-zn)；
[0059]
其中,xn为与车辆自身行进方向垂直且与地平面平行方向上的所述目标车辆与所述dn的距离，yn为车辆自身行进方向上的所述目标车辆前缘与所述dn之间的距离，zn为与地面垂直的方向上的所述目标车辆相对所述dn的距离，n为车辆自身所述led矩阵灯组的编
号，n＝1,2,3,4,...；
[0060]
同理可得所述目标车辆左侧边界相对于所述dn的直角坐标。
[0061]
进一步的，所述第二数据处理单元具体用于：
[0062]
将所述目标车辆右侧边界相对于所述dn的直角坐标变换为以所述dn为中心的球坐标(h,a,b)：
[0063][0064][0065][0066]
其中，(h,a,b)为所述目标车辆右侧边界在以所述dn为原点的球坐标位置，h为所述dn与所述目标车辆间的距离，a为所述目标车辆相对所述dn的水平方位角，b为所述目标车辆相对所述dn的俯仰角,同理可得所述目标车辆左侧边界以所述dn为原点的球坐标位置；
[0067]
同理可得所述目标车辆左侧边界以所述dn为中心的球坐标，设所述目标车辆左边界及右边界的球坐标分别为(hl，al，bl)和(hr，ar,br)；
[0068]
其中hl和hr为所述dn到所述目标车辆左、右边界的距离，al和ar为所述dn到所述目标车辆左、右边界的水平方位角，bl和br为所述dn到所述目标车辆左、右边界的俯仰角；
[0069]
则所述目标车辆两侧边界相对所述dn为原点的水平方位夹角δa：
[0070]
δa＝al-ar
[0071]
其中，δa为所述dn需要形成的最小遮蔽夹角。
[0072]
进一步的，所述自适应控制单元具体还用于：
[0073]
当与δa对应的所述dn内的led灯关闭后，并直至自车前方不存在所述目标车辆时，使关闭的led灯经预设延迟时间后开启，从而实现所述led矩阵灯组自适应控制。
附图说明
[0074]
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0075]
图1为本发明一实施例的adb车灯控制方法的流程图；
[0076]
图2为本发明一实施例的adb车灯控制系统的结构框图。
具体实施方式
[0077]
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明的实施例，而不能理解为对本发明的限制。
[0078]
在本发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0079]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0080]
在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
[0081]
参照图1，本发明的一实施例，一种adb车灯控制方法，方法包括：
[0082]
s1：接收摄像设备获取的自车前方的图像数据，骤具体为：
[0083]
通过can总线与摄像设备进行通信连接；
[0084]
接收摄像设备传输的自车前方的图像数据；
[0085]
采用卡尔曼滤波对图像数据进行降噪预处理。
[0086]
本实施例中，曼滤波基本原理如下:以最小均方误差为最佳估计准则，采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻的估计值和当前时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出当前时刻的估计值，算法可以根据建立的状态方程和观测方程对信号做出满足最小均方误差的估计。
[0087]
s2：根据图像数据得到目标车辆的位置角度数据，并依据位置角度数据得到目标车辆两侧边界相对led矩阵灯组的直角坐标的步骤具体为：
[0088]
获取图像数据得到目标车辆的位置角度数据；
[0089]
依据位置角度数据设目标车辆的右侧边缘位置的球坐标为(h，a，b)；
[0090]
其中h、a、b分别为目标车辆相对摄像设备的距离、方位角和俯仰角，此时的球坐标系是以摄像设备为中心的球坐标。
[0091]
建立目标车辆右侧边界相对于摄像设备的直角坐标(x,y,z)：
[0092]
x＝h
×
sinb
×
cosa+δx
[0093]
y＝h
×
sinb
×
sina
[0094]
z＝h
×
cosb
[0095]
其中，δx为目标车辆两侧边界的距离余量,x为与车辆自身行进方向垂直且与地平面平行方向上的目标车辆与摄像设备的距离，y为车辆自身行进方向上的目标车辆前缘与摄像设备之间的距离，z为与地面垂直的方向上的目标车辆相对摄像设备的距离；本实施例中，δx取值为1.2m；
[0096]
设第n组led矩阵灯组为dn，则dn相对摄像设备位置的坐标偏移量为(xn,yn,zn)，将摄像设备为原点的直角坐标系转换为以dn为中心的直角坐标系，则目标车辆右侧边界相对于dn的直角坐标为(x-xn,y-yn,z-zn)；
[0097]
其中,xn为与车辆自身行进方向垂直且与地平面平行方向上的目标车辆与dn的距离，yn为车辆自身行进方向上的目标车辆前缘与dn之间的距离，zn为与地面垂直的方向上的目标车辆相对dn的距离，n为车辆自身led矩阵灯组的编号，n＝1,2,3,4,...；
[0098]
同理可得目标车辆左侧边界相对于dn的直角坐标。
[0099]
s3：根据目标车辆两侧边界相对led矩阵灯组的直角坐标得到目标车辆两侧边界以led矩阵灯组为原点的球坐标，并以此获得led矩阵灯组的最小遮蔽夹角的步骤具体为：
[0100]
将目标车辆右侧边界相对于dn的直角坐标变换为以dn为中心的球坐标(h,a,b)：
[0101][0102][0103][0104]
其中，(h,a,b)为目标车辆右侧边界在以dn为原点的球坐标位置，h为dn与目标车辆间的距离，a为目标车辆相对dn的水平方位角，b为目标车辆相对dn的俯仰角,同理可得目标车辆左侧边界以dn为原点的球坐标位置；
[0105]
同理可得目标车辆左侧边界以dn为中心的球坐标，设目标车辆左边界及右边界的球坐标分别为(hl，al，bl)和(hr，ar,br)；
[0106]
其中hl和hr为dn到目标车辆左、右边界的距离，al和ar为dn到目标车辆左、右边界的水平方位角，bl和br为dn到目标车辆左、右边界的俯仰角；
[0107]
则目标车辆两侧边界相对dn为原点的水平方位夹角δa：
[0108]
δa＝al-ar
[0109]
其中，δa为dn需要形成的最小遮蔽夹角。
[0110]
s4：根据预设的延迟机制开启已关闭的led灯得步骤具体为：
[0111]
当与δa对应的dn内的led灯关闭后，并直至自车前方不存在目标车辆时，使关闭的led灯经预设延迟时间后开启，从而实现led矩阵灯组自适应控制；本实施例中，预设延迟时间一般设为2秒，以此可避免目标车辆在边界来回移动时，或多辆目标车辆依次被摄像装备监测到时造成车灯闪烁频率过高的现象。
[0112]
本实施例中，led矩阵灯组共设有四组，车辆左侧两组，右侧两组；每组led矩阵灯组共设有20个灯珠，并按上下两排、每排10个排列，且两排灯珠为上下穿插的方式分布；实际中车灯向前照射时，照明区域并非有上下的区分，此处为led矩阵灯组内每个led灯对前方照射范围的构成解释。将远光灯的照射范围计为某一范围，每个led灯负责前方固定的一个照射角度，并且相邻led的照射角度带有一定的重叠，则led矩阵灯组中led灯珠照射区间具有一定映射关系；每个led灯珠各自负责一部分区域，当识别到前方来车时，adb功能将关闭目标车辆出现的位置角度所对应的led矩阵灯组内的所有led灯珠。
[0113]
本发明一实施例的adb车灯控制方法，通过控制与目标车辆位置角度对应的led矩阵灯组内的led灯关闭，使目标车辆不易受到led矩阵灯组的灯光影响，而且led矩阵灯组仍保持在远光照射状态，只是部分led灯不亮而已，即可避免逆向车辆产生目眩，又能保证自身车辆前方的视野具有足够照度，有效提高了驾驶的安全性；而且通过延迟机制能够避免
目标车辆在边界来回移动时，或多辆目标车辆依次被摄像装备监测到时造成车灯闪烁频率过高的现象。
[0114]
参照图2，本发明还提出一种adb车灯控制系统，系统包括：
[0115]
接收单元，用于接收摄像设备获取的自车前方的图像数据；
[0116]
第一数据处理单元，用于根据图像数据得到目标车辆的位置角度数据，并依据位置角度数据得到目标车辆两侧边界相对led矩阵灯组的直角坐标；
[0117]
第二数据处理单元，用于根据目标车辆两侧边界相对led矩阵灯组的直角坐标得到目标车辆两侧边界以led矩阵灯组为原点的球坐标，并以此获得led矩阵灯组的最小遮蔽夹角；
[0118]
自适应控制单元，用于若根据图像数据得到自车前方不存在目标车辆，则led矩阵灯组维持远光灯状态，若根据图像数据得到自车前方存在目标车辆，则将led矩阵灯组内与最小遮蔽夹角对应的led灯关闭，并根据预设的延迟机制开启已关闭的led灯。
[0119]
接收单元具体用于：
[0120]
通过can总线与摄像设备进行通信连接；
[0121]
接收摄像设备传输的自车前方的图像数据；
[0122]
采用卡尔曼滤波对图像数据进行降噪预处理。
[0123]
第一数据处理单元具体用于：
[0124]
获取图像数据得到目标车辆的位置角度数据；
[0125]
依据位置角度数据设目标车辆的右侧边缘位置的球坐标为(h，a，b)；
[0126]
其中h、a、b分别为目标车辆相对摄像设备的距离、方位角和俯仰角，此时的球坐标系是以摄像设备为中心的球坐标；
[0127]
建立目标车辆右侧边界相对于摄像设备的直角坐标(x,y,z)：
[0128]
x＝h
×
sinb
×
cosa+δx
[0129]
y＝h
×
sinb
×
sina
[0130]
z＝h
×
cosb
[0131]
其中，δx为目标车辆两侧边界的距离余量,x为与车辆自身行进方向垂直且与地平面平行方向上的目标车辆与摄像设备的距离，y为车辆自身行进方向上的目标车辆前缘与摄像设备之间的距离，z为与地面垂直的方向上的目标车辆相对摄像设备的距离；
[0132]
设第n组led矩阵灯组为dn，则dn相对摄像设备位置的坐标偏移量为(xn,yn,zn)，将摄像设备为原点的直角坐标系转换为以dn为中心的直角坐标系，则目标车辆右侧边界相对于dn的直角坐标为(x-xn,y-yn,z-zn)；
[0133]
其中,xn为与车辆自身行进方向垂直且与地平面平行方向上的目标车辆与dn的距离，yn为车辆自身行进方向上的目标车辆前缘与dn之间的距离，zn为与地面垂直的方向上的目标车辆相对dn的距离，n为车辆自身led矩阵灯组的编号，n＝1,2,3,4,...；
[0134]
同理可得目标车辆左侧边界相对于dn的直角坐标。
[0135]
第二数据处理单元具体用于：
[0136]
将目标车辆右侧边界相对于dn的直角坐标变换为以dn为中心的球坐标(h,a,b)：
[0137]
[0138][0139][0140]
其中，(h,a,b)为目标车辆右侧边界在以dn为原点的球坐标位置，h为dn与目标车辆间的距离，a为目标车辆相对dn的水平方位角，b为目标车辆相对dn的俯仰角,同理可得目标车辆左侧边界以dn为原点的球坐标位置；
[0141]
同理可得目标车辆左侧边界以dn为中心的球坐标，设目标车辆左边界及右边界的球坐标分别为(hl，al，bl)和(hr，ar,br)；
[0142]
其中hl和hr为dn到目标车辆左、右边界的距离，al和ar为dn到目标车辆左、右边界的水平方位角，bl和br为dn到目标车辆左、右边界的俯仰角；
[0143]
则目标车辆两侧边界相对dn为原点的水平方位夹角δa：
[0144]
δa＝al-ar
[0145]
其中，δa为dn需要形成的最小遮蔽夹角。
[0146]
自适应控制单元具体还用于：
[0147]
当与δa对应的dn内的led灯关闭后，并直至自车前方不存在目标车辆时，使关闭的led灯经预设延迟时间后开启，从而实现led矩阵灯组自适应控制。
[0148]
本发明一实施例的adb车灯控制系统，通过控制与目标车辆位置角度对应的led矩阵灯组内的led灯关闭，使目标车辆不易受到led矩阵灯组的灯光影响，而且led矩阵灯组仍保持在远光照射状态，只是部分led灯不亮而已，即可避免逆向车辆产生目眩，又能保证自身车辆前方的视野具有足够照度，有效提高了驾驶的安全性；而且通过延迟机制能够避免目标车辆在边界来回移动时，或多辆目标车辆依次被摄像装备监测到时造成车灯闪烁频率过高的现象。
[0149]
基于同一发明构思，本发明另一实施例提出的一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例数据安全传输方法的步骤。
[0150]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通讯、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。其中，存储器
可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器可包括硬盘驱动器(hard disk drive，简称为hdd)、软盘驱动器、固态驱动器(solid state drive，简称为ssd)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，简称为usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器是非易失性(non-volatile)存储器。在特定实施例中，存储器包括只读存储器(read-only memory，简称为rom)和随机存取存储器(random access memory，简称ram)。在合适的情况下，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(programmable read-only memory，简称为prom)、可擦除prom(erasable programmable read-only memory，简称为eprom)、电可擦除prom(electrically erasable programmable read-only memory，简称为eeprom)、电可改写rom(electrically alterable read-only memory，简称为earom)或闪存(flash)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该ram可以是静态随机存取存储器(static random-access memory，简称为sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，简称为dram)，其中，dram可以是快速页模式动态随机存取存储器(fast page mode dynamic random access memory，简称为fpmdram)、扩展数据输出动态随机存取存储器(extended date out dynamic random access memory，简称为edodram)、同步动态随机存取内存(synchronous dynamic random-access memory，简称sdram)等。应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0151]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种adb车灯控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收摄像设备获取的自车前方的图像数据；根据所述图像数据得到所述目标车辆的位置角度数据，并依据所述位置角度数据得到所述目标车辆两侧边界相对led矩阵灯组的直角坐标；根据所述目标车辆两侧边界相对所述led矩阵灯组的直角坐标得到所述目标车辆两侧边界以所述led矩阵灯组为原点的球坐标，并以此获得所述led矩阵灯组的最小遮蔽夹角；若根据所述图像数据得到自车前方不存在所述目标车辆，则led矩阵灯组维持远光灯状态，若根据所述图像数据得到自车前方存在所述目标车辆，则将所述led矩阵灯组内与所述最小遮蔽夹角对应的led灯关闭，并根据预设的延迟机制开启已关闭的led灯。2.根据权利要求1所述的adb车灯控制方法，其特征在于，接收摄像设备获取的自车前方的所述图像数据的步骤具体为：通过can总线与所述摄像设备进行通信连接；接收所述摄像设备传输的自车前方的所述图像数据；采用卡尔曼滤波对所述图像数据进行降噪预处理。3.根据权利要求1所述的adb车灯控制方法，其特征在于，根据所述图像数据得到所述目标车辆的位置角度数据，并依据所述位置角度数据得到所述目标车辆两侧边界相对led矩阵灯组的直角坐标的步骤具体为：获取所述图像数据得到所述目标车辆的位置角度数据；依据所述位置角度数据设所述目标车辆的右侧边缘位置的球坐标为(h，a，b)；其中h、a、b分别为所述目标车辆相对所述摄像设备的距离、方位角和俯仰角，此时的球坐标系是以所述摄像设备为中心的球坐标；建立所述目标车辆右侧边界相对于所述摄像设备的直角坐标(x,y,z)：x＝h
×
sinb
×
cosa+δxy＝h
×
sinb
×
sinaz＝h
×
cosb其中，δx为目标车辆两侧边界的距离余量,x为与车辆自身行进方向垂直且与地平面平行方向上的所述目标车辆与所述摄像设备的距离，y为车辆自身行进方向上的所述目标车辆前缘与所述摄像设备之间的距离，z为与地面垂直的方向上的所述目标车辆相对所述摄像设备的距离；设第n组所述led矩阵灯组为d
n
，则所述d
n
相对所述摄像设备位置的坐标偏移量为(x
n
,y
n
,z
n
)，将所述摄像设备为原点的直角坐标系转换为以所述d
n
为中心的直角坐标系，则所述目标车辆右侧边界相对于所述d
n
的直角坐标为(x-x
n
,y-y
n
,z-z
n
)；其中,x
n
为与车辆自身行进方向垂直且与地平面平行方向上的所述目标车辆与所述d
n
的距离，y
n
为车辆自身行进方向上的所述目标车辆前缘与所述d
n
之间的距离，z
n
为与地面垂直的方向上的所述目标车辆相对所述d
n
的距离，n为车辆自身所述led矩阵灯组的编号，n＝1,2,3,4,...；同理可得所述目标车辆左侧边界相对于所述d
n
的直角坐标。4.根据权利要求3所述的adb车灯控制方法，其特征在于，根据所述目标车辆两侧边界相对所述led矩阵灯组的直角坐标得到所述目标车辆两侧边界以所述led矩阵灯组为原点
的球坐标，并以此获得所述led矩阵灯组的最小遮蔽夹角的步骤具体为：将所述目标车辆右侧边界相对于所述d
n
的直角坐标变换为以所述d
n
为中心的球坐标(h,a,b)：(h,a,b)：(h,a,b)：其中，(h,a,b)为所述目标车辆右侧边界在以所述d
n
为原点的球坐标位置，h为所述d
n
与所述目标车辆间的距离，a为所述目标车辆相对所述d
n
的水平方位角，b为所述目标车辆相对所述d
n
的俯仰角,同理可得所述目标车辆左侧边界以所述d
n
为原点的球坐标位置；同理可得所述目标车辆左侧边界以所述d
n
为中心的球坐标，设所述目标车辆左边界及右边界的球坐标分别为(hl，al，bl)和(hr，ar,br)；其中hl和hr为所述d
n
到所述目标车辆左、右边界的距离，al和ar为所述d
n
到所述目标车辆左、右边界的水平方位角，bl和br为所述d
n
到所述目标车辆左、右边界的俯仰角；则所述目标车辆两侧边界相对所述d
n
为原点的水平方位夹角δa：δa＝al-ar其中，δa为所述d
n
需要形成的最小遮蔽夹角。5.根据权利要求4所述的adb车灯控制方法，其特征在于，根据预设的延迟机制开启已关闭的led灯得步骤具体为：当与δa对应的所述d
n
内的led灯关闭后，并直至自车前方不存在所述目标车辆时，使关闭的led灯经预设延迟时间后开启，从而实现所述led矩阵灯组自适应控制。6.一种adb车灯控制系统，其特征在于，所述系统包括：接收单元，用于接收摄像设备获取的自车前方的图像数据；第一数据处理单元，用于根据所述图像数据得到所述目标车辆的位置角度数据，并依据所述位置角度数据得到所述目标车辆两侧边界相对led矩阵灯组的直角坐标；第二数据处理单元，用于根据所述目标车辆两侧边界相对所述led矩阵灯组的直角坐标得到所述目标车辆两侧边界以所述led矩阵灯组为原点的球坐标，并以此获得所述led矩阵灯组的最小遮蔽夹角；自适应控制单元，用于若根据所述图像数据得到自车前方不存在所述目标车辆，则led矩阵灯组维持远光灯状态，若根据所述图像数据得到自车前方存在所述目标车辆，则将所述led矩阵灯组内与所述最小遮蔽夹角对应的led灯关闭，并根据预设的延迟机制开启已关闭的led灯。7.根据权利要求6所述的adb车灯控制系统，其特征在于，所述接收单元具体用于：通过can总线与所述摄像设备进行通信连接；接收所述摄像设备传输的自车前方的所述图像数据；采用卡尔曼滤波对所述图像数据进行降噪预处理。8.根据权利要求6所述的adb车灯控制系统，其特征在于，所述第一数据处理单元具体
用于：获取所述图像数据得到所述目标车辆的位置角度数据；依据所述位置角度数据设所述目标车辆的右侧边缘位置的球坐标为(h，a，b)；其中h、a、b分别为所述目标车辆相对所述摄像设备的距离、方位角和俯仰角，此时的球坐标系是以所述摄像设备为中心的球坐标；建立所述目标车辆右侧边界相对于所述摄像设备的直角坐标(x,y,z)：x＝h
×
sinb
×
cosa+δxy＝h
×
sinb
×
sinaz＝h
×
cosb其中，δx为目标车辆两侧边界的距离余量,x为与车辆自身行进方向垂直且与地平面平行方向上的所述目标车辆与所述摄像设备的距离，y为车辆自身行进方向上的所述目标车辆前缘与所述摄像设备之间的距离，z为与地面垂直的方向上的所述目标车辆相对所述摄像设备的距离；设第n组所述led矩阵灯组为d
n
，则所述d
n
相对所述摄像设备位置的坐标偏移量为(x
n
,y
n
,z
n
)，将所述摄像设备为原点的直角坐标系转换为以所述d
n
为中心的直角坐标系，则所述目标车辆右侧边界相对于所述d
n
的直角坐标为(x-x
n
,y-y
n
,z-z
n
)；其中,x
n
为与车辆自身行进方向垂直且与地平面平行方向上的所述目标车辆与所述d
n
的距离，y
n
为车辆自身行进方向上的所述目标车辆前缘与所述d
n
之间的距离，z
n
为与地面垂直的方向上的所述目标车辆相对所述d
n
的距离，n为车辆自身所述led矩阵灯组的编号，n＝1,2,3,4,...；同理可得所述目标车辆左侧边界相对于所述d
n
的直角坐标。9.根据权利要求8所述的adb车灯控制系统，其特征在于，所述第二数据处理单元具体用于：将所述目标车辆右侧边界相对于所述d
n
的直角坐标变换为以所述d
n
为中心的球坐标(h,a,b)：(h,a,b)：(h,a,b)：其中，(h,a,b)为所述目标车辆右侧边界在以所述d
n
为原点的球坐标位置，h为所述d
n
与所述目标车辆间的距离，a为所述目标车辆相对所述dn的水平方位角，b为所述目标车辆相对所述d
n
的俯仰角,同理可得所述目标车辆左侧边界以所述d
n
为原点的球坐标位置；同理可得所述目标车辆左侧边界以所述d
n
为中心的球坐标，设所述目标车辆左边界及右边界的球坐标分别为(hl，al，bl)和(hr，ar,br)；其中hl和hr为所述d
n
到所述目标车辆左、右边界的距离，al和ar为所述d
n
到所述目标车辆左、右边界的水平方位角，bl和br为所述d
n
到所述目标车辆左、右边界的俯仰角；则所述目标车辆两侧边界相对所述d
n
为原点的水平方位夹角δa：
δa＝al-ar其中，δa为所述d
n
需要形成的最小遮蔽夹角。10.根据权利要求9所述的adb车灯控制系统，其特征在于，所述自适应控制单元具体还用于：当与δa对应的所述dn内的led灯关闭后，并直至自车前方不存在所述目标车辆时，使关闭的led灯经预设延迟时间后开启，从而实现所述led矩阵灯组自适应控制。

技术总结
本发明涉及汽车车灯控制技术领域，尤其涉及一种ADB车灯控制方法及系统，方法包括：接收摄像设备获取的自车前方的图像数据；根据所述图像数据得到所述目标车辆的位置角度数据，并依据所述位置角度数据得到所述目标车辆两侧边界相对LED矩阵灯组的直角坐标；根据目标车辆两侧边界相对LED矩阵灯组的直角坐标得到目标车辆两侧边界以LED矩阵灯组为原点的球坐标，并以此获得LED矩阵灯组的最小遮蔽夹角；若根据图像数据得到自车前方不存在目标车辆，则LED矩阵灯组维持远光灯状态，若根据图像数据得到自车前方存在目标车辆，则将LED矩阵灯组内与最小遮蔽夹角对应的LED灯关闭，并根据预设的延迟机制开启已关闭的LED灯。设的延迟机制开启已关闭的LED灯。设的延迟机制开启已关闭的LED灯。


技术研发人员：王正斌 刘伟 高翔 李涛 左敏 黄少堂
受保护的技术使用者：江铃汽车股份有限公司
技术研发日：2023.02.24
技术公布日：2023/6/28