车辆自适应巡航控制方法、装置及相关设备与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆自适应巡航控制方法、装置、电子设备和计算机存储介质。


背景技术：

2.相关技术中，传统的自适应巡航功能acc功能可以顺利的完成大部分连贯道路上的跟车以及巡航功能。但是由于缺乏部分重要道路环境的信息，导致acc功能在城市道路上经常会被中断并请求驾驶员接管。因此如何更好地实现车辆自适应巡航控制成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。
4.为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆自适应巡航控制方法，该方法更能准确的确定当前车辆通过路口红绿灯或减速后停止。
5.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的车辆自适应巡航控制方法，所述方法包括：获取路口红绿灯信息和当前车辆信息；根据所述路口红绿灯信息和所述当前车辆信息，确定当前车辆与红绿灯的距离小于第一距离时，获取所述当前车辆对应车道的红绿灯相位；根据所述路口红绿灯信息、所述当前车辆信息和所述红绿灯相位，控制当前车辆通过所述当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。
6.根据本发明实施例的车辆自适应巡航控制方法，获取路口红绿灯信息和当前车辆信息；根据路口红绿灯信息和当前车辆信息，确定当前车辆与红绿灯的距离小于第一距离时，获取当前车辆对应车道的红绿灯相位；根据路口红绿灯信息、当前车辆信息和红绿灯相位，控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。该方法利用红绿灯信息，可辅助当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止，从而在自适应巡航控制模式下准确的确保当前车辆通过路口红绿灯或减速后停止。
7.根据本发明的一个实施例，所述路口红绿灯信息包括红绿灯位置信息、计时时间和停车线位置信息中的一种或多种；所述当前车辆信息包括车速、自适应巡航控制模式、定位信息、航向信息、转向信息和对应车道中的一种或多种。
8.根据本发明的一个实施例，所述根据所述路口红绿灯信息、所述当前车辆信息和所述红绿灯相位，控制当前车辆通过所述当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止，包括：确定所述红绿灯相位为黄色，且所述当前车辆的所述自适应巡航控制模式为跟车模式或巡航模式时，获取所述当前车辆至所述停车线的第二距离；判断所述第二距离小于所述当前车辆至所述停车线的刹车距离时，基于第一预设减速度减速，直至所述当前车辆停止在所述停车线前。
9.根据本发明的一个实施例，根据
10.确定所述刹车距离；其中，d
brake
表示所述刹车距离，
11.a
comfort
表示所述第一预设减速度，vc表示当前车速。
12.根据本发明的一个实施例，确定所述红绿灯相位为红色，且确定根据本发明的一个实施例，确定所述红绿灯相位为红色，且确定时，基于所述当前车速，所述当前车辆通过对应车道的红绿灯；或确定所述红绿灯相位为红色，且确定时，将所述当前车速降速将至且所述当前车辆不通过对应车道的红绿灯，其中，所述t
cd
表示所述计时时间，d表示所述第二距离。
13.根据本发明的一个实施例，确定所述红绿灯相位为绿色，且确定根据本发明的一个实施例，确定所述红绿灯相位为绿色，且确定时，基于当前车速，所述当前车辆通过对应车道的红绿灯。
14.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的车辆自适应巡航控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取路口红绿灯信息和当前车辆信息；第二获取模块，用于根据所述路口红绿灯信息和所述当前车辆信息，确定当前车辆与红绿灯的距离小于第一距离时，获取所述当前车辆对应车道的红绿灯相位；控制模块，用于根据所述所述路口红绿灯信息、所述当前车辆信息和所述红绿灯相位，控制当前车辆通过所述当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。
15.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明第一方面实施例所述的车辆自适应巡航控制方法。
16.为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的车辆自适应巡航控制方法。
17.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
18.本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1是根据本发明一个实施例的车辆自适应巡航控制方法的流程图；
20.图2是根据本发明控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止的具体实现方式流程图；
21.图3是根据本发明一个实施例的车辆自适应巡航控制装置的示意图；
22.图4是根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
23.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
24.为此，本发明提出了一种车辆自适应巡航控制方法、装置、电子设备及存储介质。
25.具体地，下面参考附图描述本发明实施例的一种车辆自适应巡航控制方法、装置、电子设备及存储介质。
26.图1是根据本发明一个实施例的车辆自适应巡航控制方法的流程图。需要说明的是，本发明实施例的车辆自适应巡航控制方法可应用于本发明实施例的车辆自适应巡航控制装置，该装置可被配置于电子设备上，也可以被配置在服务器中。其中，电子设备可以是pc机或移动终端。本发明实施例对此不作限定。
27.如图1所示，车辆自适应巡航控制方法，包括：
28.s110，获取路口红绿灯信息和当前车辆信息。
29.在本发明的实施例中，可通过红绿灯设备获取路口红绿灯信息，也可通过车载摄像头设备采集路口红绿灯信息。其中路口红绿灯信息包括红绿灯位置信息、计时时间和停车线位置信息中的一种或多种。
30.其中，可通过车载设备获取当前车辆信息。其中当前车辆信息包括车速、自适应巡航控制模式、定位信息、航向信息、转向信息和对应车道中的一种或多种。
31.s120，根据路口红绿灯信息和当前车辆信息，确定当前车辆与红绿灯的距离小于第一距离时，获取当前车辆对应车道的红绿灯相位。
32.s130，根据路口红绿灯信息、当前车辆信息和红绿灯相位，控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。
33.在本发明的实施例中，获取到路口红绿灯信息和当前车辆信息，基于不同的红绿灯相位，可控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。
34.为了本领域人员更容易理解本发明，图2为控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止的具体实现方式。如图2所示，控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止，包括：
35.s210，确定红绿灯相位为黄色时，控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。
36.在本发明的实施例中，确定红绿灯相位为黄色，且当前车辆的自适应巡航控制模式为跟车模式或巡航模式时，获取当前车辆至停车线的第二距离；判断第二距离小于当前车辆至停车线的刹车距离时，基于第一预设减速度减速，直至当前车辆停止在停车线前。
37.其中，根据确定刹车距离；其中，d
brake
表示刹车距离，a
comfort
表示第一预设减速度，vc表示当前车速。
38.其中，第一预设减速度为跟车模式或巡航模式功能最大允许减速度的0.5倍。需要说明的是，跟车模式或巡航模式功能为舒适性功能，不应急加速或急减速，尤其在不同相位下计算车辆应减速时，应缓慢降速，因此限制减速度低于功能允许最大减速度，其中系数可调。
39.s220，确定红绿灯相位为红色时，控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。
40.在本发明的实施例中，确定红绿灯相位为红色，且确定时，基于当前车速，当前车辆通过对应车道的红绿灯；或
41.确定红绿灯相位为红色，且确定时，将当前车速降速将至且当前车辆不通过对应车道的红绿灯，其中，t
cd
表示计时时间，d表示第二距离。
42.s230，确定红绿灯相位为绿色时，控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。
43.在本发明的实施例中，确定红绿灯相位为绿色，且确定时，基于当前车速，当前车辆通过对应车道的红绿灯。
44.在本发明的一个实施例中，确定红绿灯相位为绿色，且判断是否满足若是，保持车辆当前车速，且将当前车速将至当前车辆可不停车通过；若否，则按照黄灯模式进行减速。
45.在本发明的一个实施例中，确定红绿灯相位为绿色，且绿色相位未进入倒计时阶段时，则保持匀速，直到出现倒计时信息或通过路口。
46.根据本发明实施例的车辆自适应巡航控制方法，获取路口红绿灯信息和当前车辆信息；根据路口红绿灯信息和当前车辆信息，确定当前车辆与红绿灯的距离小于第一距离时，获取当前车辆对应车道的红绿灯相位；根据路口红绿灯信息、当前车辆信息和红绿灯相位，控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。该方法利用红绿灯信息，可辅助当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止，从而在自适应巡航控制模式下准确的确保当前车辆通过路口红绿灯或减速后停止。
47.与上述几种实施例提供的车辆自适应巡航控制方法相对应，本发明的一种实施例还提供一种车辆自适应巡航控制装置，由于本发明实施例提供的车辆自适应巡航控制装置与上述几种实施例提供的车辆自适应巡航控制方法相对应，因此在车辆自适应巡航控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的车辆自适应巡航控制装置，在本实施例中不再详细描述。图3是根据本发明一个实施例的车辆自适应巡航控制装置的结构示意图。
48.如图3所示，该车辆自适应巡航控制装置包括：第一获取模块310、第二获取模块320和控制模块330，其中，
49.第一获取模块310，用于获取路口红绿灯信息和当前车辆信息；
50.第二获取模块320，用于根据所述路口红绿灯信息和所述当前车辆信息，确定当前车辆与红绿灯的距离小于第一距离时，获取所述当前车辆对应车道的红绿灯相位；
51.控制模块330，用于根据所述所述路口红绿灯信息、所述当前车辆信息和所述红绿灯相位，控制当前车辆通过所述当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。
52.根据本发明实施例的车辆自适应巡航控制装置，获取路口红绿灯信息和当前车辆信息；根据路口红绿灯信息和当前车辆信息，确定当前车辆与红绿灯的距离小于第一距离时，获取当前车辆对应车道的红绿灯相位；根据路口红绿灯信息、当前车辆信息和红绿灯相位，控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。由此利用红绿灯信息，可辅助当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止，从而在自适应巡航控制模式下准确的确保当前车辆通过路口红绿灯或减速后停止。
53.在本发明的一个实施例中，所述路口红绿灯信息包括红绿灯位置信息、计时时间
和停车线位置信息中的一种或多种；所述当前车辆信息包括车速、自适应巡航控制模式、定位信息、航向信息、转向信息和对应车道中的一种或多种。
54.在本发明的一个实施例中，所述控制模块330，具体用于确定所述红绿灯相位为黄色，且所述当前车辆的所述自适应巡航控制模式为跟车模式或巡航模式时，获取所述当前车辆至所述停车线的第二距离；判断所述第二距离小于所述当前车辆至所述停车线的刹车距离时，基于第一预设减速度减速，直至所述当前车辆停止在所述停车线前。
55.在本发明的一个实施例中，所述控制模块330，具体用于根据在本发明的一个实施例中，所述控制模块330，具体用于根据确定所述刹车距离；其中，d
brake
表示所述刹车距离，a
comfort
表示所述第一预设减速度，vc表示当前车速。
56.在本发明的一个实施例中，所述控制模块330，具体用于确定所述红绿灯相位为红色，且确定时，基于所述当前车速，所述当前车辆通过对应车道的红绿灯；或确定所述红绿灯相位为红色，且确定定所述红绿灯相位为红色，且确定时，将所述当前车速降速将至且所述当前车辆不通过对应车道的红绿灯，其中，所述t
cd
表示所述计时时间，d表示所述第二距离。
57.在本发明的一个实施例中，所述控制模块330，具体用于确定所述红绿灯相位为绿色，且确定时，基于当前车速，所述当前车辆通过对应车道的红绿灯。
58.根据本发明实施例的装置，下面参考图4，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备(例如图1中的终端设备或服务器)400的结构示意图。本发明实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
59.如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、rom 402以及ram 403通过总线404彼此相连。输入/输出(i/o)接口405也连接至总线404。
60.通常，以下装置可以连接至i/o接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
61.特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这
样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从rom402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本发明实施例的方法中限定的上述功能。
62.需要说明的是，本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
63.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
64.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
65.上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取路口红绿灯信息和当前车辆信息；根据路口红绿灯信息和当前车辆信息，确定当前车辆与红绿灯的距离小于第一距离时，获取当前车辆对应车道的红绿灯相位；根据路口红绿灯信息、当前车辆信息和红绿灯相位，控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。
66.或者，上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取路口红绿灯信息和当前车辆信息；根据路口红绿灯信息和当前车辆信息，确定当前车辆与红绿灯的距离小于第一距离时，获取当前车辆对应车道的红绿灯相位；根据路口红绿灯信息、当前车辆信息和红绿灯相位，控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。
67.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立
的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
68.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
69.描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
70.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
71.在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
72.以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
73.此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本发明的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
74.尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

技术特征：
1.一种车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取路口红绿灯信息和当前车辆信息；根据所述路口红绿灯信息和所述当前车辆信息，确定当前车辆与红绿灯的距离小于第一距离时，获取所述当前车辆对应车道的红绿灯相位；根据所述路口红绿灯信息、所述当前车辆信息和所述红绿灯相位，控制当前车辆通过所述当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。2.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述路口红绿灯信息包括红绿灯位置信息、计时时间和停车线位置信息中的一种或多种；所述当前车辆信息包括车速、自适应巡航控制模式、定位信息、航向信息、转向信息和对应车道中的一种或多种。3.根据权利要求2所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述路口红绿灯信息、所述当前车辆信息和所述红绿灯相位，控制当前车辆通过所述当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止，包括：确定所述红绿灯相位为黄色，且所述当前车辆的所述自适应巡航控制模式为跟车模式或巡航模式时，获取所述当前车辆至所述停车线的第二距离；判断所述第二距离小于所述当前车辆至所述停车线的刹车距离时，基于第一预设减速度减速，直至所述当前车辆停止在所述停车线前。4.根据权利要求3所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，根据确定所述刹车距离；其中，d
brake
表示所述刹车距离，a
comfort
表示所述第一预设减速度，v
c
表示当前车速。5.根据权利要求3所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，确定所述红绿灯相位为红色，且确定时，基于所述当前车速，所述当前车辆通过对应车道的红绿灯；或确定所述红绿灯相位为红色，且确定时，将所述当前车速降速将至且所述当前车辆不通过对应车道的红绿灯，其中，所述t
cd
表示所述计时时间，d表示所述第二距离。6.根据权利要求3所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，确定所述红绿灯相位为绿色，且确定时，基于当前车速，所述当前车辆通过对应车道的红绿灯。7.一种车辆自适应巡航控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取路口红绿灯信息和当前车辆信息；第二获取模块，用于根据所述路口红绿灯信息和所述当前车辆信息，确定当前车辆与红绿灯的距离小于第一距离时，获取所述当前车辆对应车道的红绿灯相位；控制模块，用于根据所述所述路口红绿灯信息、所述当前车辆信息和所述红绿灯相位，控制当前车辆通过所述当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。8.根据权利要求7所述的车辆自适应巡航控制装置，其特征在于，所述路口红绿灯信息
包括红绿灯位置信息、计时时间和停车线位置信息中的一种或多种；所述当前车辆信息包括车速、自适应巡航控制模式、定位信息、航向信息、转向信息和对应车道中的一种或多种。9.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车辆自适应巡航控制方法。10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的车辆自适应巡航控制方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆自适应巡航控制方法、装置及相关设备。该方法包括获取路口红绿灯信息和当前车辆信息；根据路口红绿灯信息和当前车辆信息，确定当前车辆与红绿灯的距离小于第一距离时，获取当前车辆对应车道的红绿灯相位；根据路口红绿灯信息、当前车辆信息和红绿灯相位，控制当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止。该方法利用红绿灯信息，可辅助当前车辆通过当前车辆对应车道的红绿灯或减速后停止，更能准确的确定当前车辆通过路口红绿灯或减速后停止。过路口红绿灯或减速后停止。过路口红绿灯或减速后停止。


技术研发人员：江梦文 李文铮 李为为
受保护的技术使用者：合众新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/6/27