车辆的拖车方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆拖车技术领域，特别涉及一种车辆的拖车方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着新能源车辆产业的快速发展，电动车辆已在市场上广泛应用，其中，在高速行车路段或者其他复杂场景行车路段，对于电动车辆的拖车控制还需进一步改善，以便于节约相关维修人员的拖车时间。
3.相关技术中，大多通过相关维修人员对车辆进行人工拖车，以对车辆进行维修或充电。
4.然而，通过人工拖车无法使车辆快速进入拖车状态，同时增加了拖车时间及操作步骤，提升了安全隐患，亟需解决。


技术实现要素：

5.本技术提供一种车辆的拖车方法、装置、车辆及存储介质，以解决通过人工拖车无法使车辆快速进入拖车状态，导致拖车时间耗时长等问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种车辆的拖车方法，包括以下步骤：
7.接收用户的拖车指令，并基于所述拖车指令判断当前车辆是否满足预设拖车条件；
8.若所述当前车辆满足所述预设拖车条件，则发送所述拖车指令至多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令；以及
9.判断是否接收到所述用户基于所述问询指令生成的二次确认指令，并在接收到所述二次确认指令后，控制所述当前车辆进入拖车模式，直至完成拖车。
10.根据本技术的一个实施例，所述判断当前车辆是否满足预设拖车条件，包括：
11.判断所述当前车辆的行车状态、挡位位置以及快慢充枪的插入状态；
12.在所述当前车辆的行车状态处于静止状态且挡位位置处于p挡且快慢充枪处于未插入状态时，判定所述当前车辆满足所述预设拖车条件，否则，判定所述当前车辆不满足所述预设拖车条件。
13.根据本技术的一个实施例，所述多个目标车辆系统包括电控系统vcu(vehicle control unit，整车控制单元)、epb(electrical park brake，电子驻车系统)和esc(electronic stability program，电子稳定系统)，所述发送拖车模式指令至所述多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令，包括：
14.分别发送所述拖车模式指令至所述vcu、所述epb和所述esc，并通过所述vcu、所述epb和所述esc执行各自对应的自行置位动作；
15.判断所述自行置位动作完是否成，并在所述自行置位动作完成后，在所述车辆的中控大屏生成确认拖车的问询指令；
16.其中，所述自行置位动作包括：将车辆挡位切换为n挡，同时通过所述vcu发送epb释放指令给所述epb，所述epb执行释放动作，并抑制avh(auto hold，自动驻车系统)自动驻车功能，且控制所述车辆的epb电子驻车夹紧功能禁用、手动切p挡功能禁用、熄火进p挡功能禁用。
17.根据本技术的一个实施例，所述拖车模式指令的发送方式包括语音控制方式和/或物理按键控制方式。
18.根据本技术的一个实施例，在基于所述拖车指令判断所述当前车辆是否满足所述预设拖车条件之后，还包括：
19.若所述当前车辆不满足所述预设拖车条件，则控制所述拖车模式的物理按键呈禁用状态，并生成不满足所述预设拖车条件的预警提醒。
20.根据本技术实施例的车辆的拖车方法，接收用户的拖车指令，并在当前车辆满足预设拖车条件时发送拖车指令至多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令，判断是否接收到用户基于问询指令生成的二次确认指令，并在接收到二次确认指令后，控制当前车辆进入拖车模式，直至完成拖车。由此，解决了通过人工拖车无法使车辆快速进入拖车状态，导致拖车时间耗时长等问题，通过控制车辆多个系统自行置位，使车辆快速进入拖车模式，并且在拖车模式退出后可以快速恢复初始状态，从而节约了拖车时间，提升了用户的驾乘体验。
21.本技术第二方面实施例提供一种车辆的拖车装置，包括：
22.判断模块，用于接收用户的拖车指令，并基于所述拖车指令判断当前车辆是否满足预设拖车条件；
23.确认模块，用于若所述当前车辆满足所述预设拖车条件，则发送所述拖车指令至多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令；以及
24.控制模块，用于判断是否接收到所述用户基于所述问询指令生成的二次确认指令，并在接收到所述二次确认指令后，控制所述当前车辆进入拖车模式，直至完成拖车。
25.根据本技术的一个实施例，所述判断模块，具体用于：
26.判断所述当前车辆的行车状态、挡位位置以及快慢充枪的插入状态；
27.在所述当前车辆的行车状态处于静止状态且挡位位置处于p挡且快慢充枪处于未插入状态时，判定所述当前车辆满足所述预设拖车条件，否则，判定所述当前车辆不满足所述预设拖车条件。
28.根据本技术的一个实施例，所述多个目标车辆系统包括vcu、epb和esc，所述确认模块，具体用于：
29.分别发送所述拖车模式指令至所述vcu、所述epb和所述esc，并通过所述vcu、所述epb和所述esc执行各自对应的自行置位动作；
30.判断所述自行置位动作完是否成，并在所述自行置位动作完成后，在所述车辆的中控大屏生成确认拖车的问询指令；
31.其中，所述自行置位动作包括：将车辆挡位切换为n挡，同时通过所述vcu发送epb释放指令给所述epb，所述epb执行释放动作，并抑制avh自动驻车功能，且控制所述车辆的epb电子驻车夹紧功能禁用、手动切p挡功能禁用、熄火进p挡功能禁用。
32.根据本技术的一个实施例，所述拖车模式指令的发送方式包括语音控制方式和/
或物理按键控制方式。
33.根据本技术的一个实施例，在基于所述拖车指令判断所述当前车辆是否满足所述预设拖车条件之后，所述判断模块，还用于：
34.若所述当前车辆不满足所述预设拖车条件，则控制所述拖车模式的物理按键呈禁用状态，并生成不满足所述预设拖车条件的预警提醒。
35.根据本技术实施例的车辆的拖车装置，接收用户的拖车指令，并在当前车辆满足预设拖车条件时发送拖车指令至多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令，判断是否接收到用户基于问询指令生成的二次确认指令，并在接收到二次确认指令后，控制当前车辆进入拖车模式，直至完成拖车。由此，解决了通过人工拖车无法使车辆快速进入拖车状态，导致拖车时间耗时长等问题，通过控制车辆多个系统自行置位，使车辆快速进入拖车模式，并且在拖车模式退出后可以快速恢复初始状态，从而节约了拖车时间，提升了用户的驾乘体验。
36.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的拖车方法。
37.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的拖车方法。
38.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
39.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
40.图1为根据本技术实施例提供的一种车辆的拖车方法的流程图；
41.图2为根据本技术一个实施例的系统结构示意图；
42.图3为根据本技术一个实施例的整体方案流程图；
43.图4为根据本技术实施例的车辆的拖车装置的方框示例图；
44.图5为根据本技术实施例的车辆的结构示意图。
具体实施方式
45.下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
46.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的拖车方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的通过人工拖车无法使车辆快速进入拖车状态，导致拖车时间耗时长的问题，本技术提供了一种车辆的拖车方法，在该方法中，接收用户的拖车指令，并在当前车辆满足预设拖车条件时发送拖车指令至多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令，判断是否接收到用户基于问询指令生成的二次确认指令，并在接收到二次确认指令后，控制当前车辆进入拖车模式，直至完成拖车。由此，解决了
通过人工拖车无法使车辆快速进入拖车状态，导致拖车时间耗时长等问题，通过控制车辆多个系统自行置位，使车辆快速进入拖车模式，并且在拖车模式退出后可以快速恢复初始状态，从而节约了拖车时间，提升了用户的驾乘体验。
47.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆的拖车方法的流程示意图。
48.如图1所示，该车辆的拖车方法包括以下步骤：
49.在步骤s101中，接收用户的拖车指令，并基于拖车指令判断当前车辆是否满足预设拖车条件。
50.进一步地，在一些实施例中，判断当前车辆是否满足预设拖车条件，包括：判断当前车辆的行车状态、挡位位置以及快慢充枪的插入状态；在当前车辆的行车状态处于静止状态且挡位位置处于p挡且快慢充枪处于未插入状态时，判定当前车辆满足预设拖车条件，否则，判定当前车辆不满足预设拖车条件。
51.其中，预设拖车条件可以为本领域技术人员根据实际拖车需求进行设定，也可以为经计算机多次仿真得到拖车条件，在此不做具体限定。
52.进一步地，如图2所示，本技术实施例中的拖车方法所包括的部件系统主要有车机ihu(infotainment head unit，中控仪表)系统、bms(battery management system电池管理系统)、vcu电控系统、epb电子驻车系统、esc电子稳定系统和麦克风。
53.其中，车机ihu为影音娱乐系统，主要用于为用户选择拖车模式提供界面窗口，并判断各目标车辆系统状态是否满足进入拖车条件，并为提供用户二次确认界面提示，在判断各车辆系统不满足进入拖车条件，则发送退出拖车指令至电控系统；vcu用于接收开启/退出拖车指令后，控制车辆挡位状态，并请求epb释放指令给epb电子驻车系统，同时反馈挡位状态、车速信号至车机ihu系统；epb用于接收开启/退出拖车指令后，车辆驻车或释放功能控制，并将状态反馈给车机hiu。
54.具体地，车辆在行驶过程中，若遇到车辆出现故障或车辆电量耗尽等情况，为避免通过人工帮助拖车而耗费大量时间，用户可以根据相关预设拖车条件自行控制车辆进入拖车模式，从而缩短拖车时间，节约人力物力资源。
55.具体而言，在本技术实施例中，当用户想要进入拖车模式时，首先可以通过语音控制方式，如麦克风，和/或物理按键控制方式下发拖车指令至车机ihu，车机ihu在接收到用户的拖车指令后，需要判断当前车辆是否满足进入拖车模式的预设拖车条件，其中，预设拖车条件可以根据三种情况进行判定，分别为当前车辆的行车状态处于静止状态、挡位位置处于p挡以及快慢充枪处于未插入状态，在上述三种情况均满足时，则判定当前车辆满足预设拖车条件，否则，判定当前车辆不满足预设拖车条件。
56.进一步地，在一些实施例中，在基于拖车指令判断当前车辆是否满足预设拖车条件之后，还包括：若当前车辆不满足预设拖车条件，则控制拖车模式的物理按键呈禁用状态，并生成不满足预设拖车条件的预警提醒。
57.具体地，在本技术实施例中，若当前车辆不满足预设拖车条件，则在车机ihu界面中将拖车模式的物理按键禁用，即将物理按键设置为灰色，并且通过车机ihu界面或者语音提示用户当前车辆不满足拖车条件，无法选择拖车模式。
58.在步骤s102中，若当前车辆满足预设拖车条件，则发送拖车指令至多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令。
59.进一步地，在一些实施例中，多个目标车辆系统包括vcu、epb和esc，发送拖车模式指令至多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令，包括：分别发送拖车模式指令至vcu、epb和esc，并通过vcu、epb和esc执行各自对应的自行置位动作；判断自行置位动作完是否成，并在自行置位动作完成后，在车辆的中控大屏生成确认拖车的问询指令；其中，自行置位动作包括：将车辆挡位切换为n挡，同时通过vcu发送epb释放指令给epb，epb执行释放动作，并抑制avh自动驻车功能，且控制车辆的epb电子驻车夹紧功能禁用、手动切p挡功能禁用、熄火进p挡功能禁用。
60.具体地，在本技术实施例中，若当前车辆满足预设拖车条件，则将接收到的用户的拖车指令分别发送至多个目标车辆系统，如vcu、epb和esc，并通过vcu、epb和esc执行各自对应的自行置位动作。
61.具体而言，如图2和图3所示，在本技术实施例中，当vcu接收到拖车指令后，控制当前车辆的挡位切换至n挡、手动切p挡功能禁用，并且在车辆熄火后进p挡功能禁用；当epb接收到拖车指令后，通过vcu发送epb释放指令给epb，由epb执行释放动作，同时控制车辆的epb电子驻车夹紧功能禁用；当esc接收到拖车指令后，控制avh自动驻车功能禁用，在vcu、epb和esc完成执行各自对应的自行置位动作后，生成确认拖车的问询指令
62.在步骤s103中，判断是否接收到用户基于问询指令生成的二次确认指令，并在接收到二次确认指令后，控制当前车辆进入拖车模式，直至完成拖车。
63.具体地，在本技术实施例中，当车辆的每个目标车辆系统自行置位后，将车辆各个系统的状态信号发送至车机ihu界面，并将各系统状态信号显示在车机ihu界面，然后进一步判断是否接收到基于问询指令生成的二次确认指令，若接收到二次确认指令，则用户在车机ihu界面进行确认，激活拖车模式，从而控制当前车辆进入拖车模式，若未接收到二次确认指令，则车机ihu界面显示无法进入拖车模式，并通过车机ihu界面发送退出拖车模式指令至多个目标车辆系统，进而控制每个目标车辆系统的关联模块功能恢复正常，并通过文字和/或语音提醒的方式提醒用户检查不满足当前车辆进入拖车模式的原因。
64.进一步地，在本技术实施例中，当用户拖车完成需要退出拖车模式时，发送退出拖车指令至车机车机ihu界面，ihu界面需要将接收到的退出拖车指令发送至vcu、epb和esc，同时可以通过控制车机ihu界面的软件开关、语音控制、拉长epb开关或者手动挂挡等方式控制车辆系统自动退出拖车模式。
65.具体而言，在本技术实施例中，若用户通过手动挂挡方式，即用户通过手动挂入d挡、r挡或者插枪挂入p挡控制车辆系统自动退出拖车模式，则在退出拖车模式后，控制当前车辆的挡位保持现有状态、avh功能恢复、epb驻车功能恢复、手动切p挡功能恢复、熄火进p挡功能恢复；若用户通过车机ihu界面的软件开关、语音控制、拉长epb开关的方式制车辆系统自动退出拖车模式，则在退出拖车模式后，控制当前车辆挡位保持n挡，avh自动驻车功能恢复、epb驻车功能恢复、手动切p挡功能恢复，熄火进p挡功能恢复，从而最终实现车辆能够快速退出拖车模式，方便用户后续正常使用车辆。
66.根据本技术实施例的车辆的拖车方法，接收用户的拖车指令，并在当前车辆满足预设拖车条件时发送拖车指令至多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令，判断是否接收到用户基于问询指令生成的二次确认指令，并在接收到二次确认指令后，控制当前车辆进入拖车模式，直至完成拖车。由此，解决了通过人工
拖车无法使车辆快速进入拖车状态，导致拖车时间耗时长等问题，通过控制车辆多个系统自行置位，使车辆快速进入拖车模式，并且在拖车模式退出后可以快速恢复初始状态，从而节约了拖车时间，提升了用户的驾乘体验。
67.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的拖车装置。
68.图4是本技术实施例的车辆的拖车装置的方框示意图。
69.如图4所示，该车辆的拖车装置10包括：判断模块100、确认模块200和控制模块300。
70.其中，判断模块100，用于接收用户的拖车指令，并基于拖车指令判断当前车辆是否满足预设拖车条件；
71.确认模块200，用于若当前车辆满足预设拖车条件，则发送拖车指令至多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令；以及
72.控制模块300，用于判断是否接收到用户基于问询指令生成的二次确认指令，并在接收到二次确认指令后，控制当前车辆进入拖车模式，直至完成拖车。
73.进一步地，在一些实施例中，判断模块100，具体用于：
74.判断当前车辆的行车状态、挡位位置以及快慢充枪的插入状态；
75.在当前车辆的行车状态处于静止状态且挡位位置处于p挡且快慢充枪处于未插入状态时，判定当前车辆满足预设拖车条件，否则，判定当前车辆不满足预设拖车条件。
76.进一步地，在一些实施例中，多个目标车辆系统包括电控系统vcu、电子驻车系统epb和电子稳定系统esc，确认模块200，具体用于：
77.分别发送拖车模式指令至vcu、epb和esc，并通过vcu、epb和esc执行各自对应的自行置位动作；
78.判断自行置位动作完是否成，并在自行置位动作完成后，在车辆的中控大屏生成确认拖车的问询指令；
79.其中，自行置位动作包括：将车辆挡位切换为n挡，同时通过vcu发送epb释放指令给epb，epb执行释放动作，并抑制avh自动驻车功能，且控制车辆的epb电子驻车夹紧功能禁用、手动切p挡功能禁用、熄火进p挡功能禁用。
80.进一步地，在一些实施例中，拖车模式指令的发送方式包括语音控制方式和/或物理按键控制方式。
81.进一步地，在一些实施例中，在基于拖车指令判断当前车辆是否满足预设拖车条件之后，判断模块100，还用于：
82.若当前车辆不满足预设拖车条件，则控制拖车模式的物理按键呈禁用状态，并生成不满足预设拖车条件的预警提醒。
83.根据本技术实施例的车辆的拖车装置，接收用户的拖车指令，并在当前车辆满足预设拖车条件时发送拖车指令至多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令，判断是否接收到用户基于问询指令生成的二次确认指令，并在接收到二次确认指令后，控制当前车辆进入拖车模式，直至完成拖车。由此，解决了通过人工拖车无法使车辆快速进入拖车状态，导致拖车时间耗时长等问题，通过控制车辆多个系统自行置位，使车辆快速进入拖车模式，并且在拖车模式退出后可以快速恢复初始状态，从而节约了拖车时间，提升了用户的驾乘体验。
84.图5为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
85.存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
86.处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的拖车方法。
87.进一步地，车辆还包括：
88.通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
89.存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
90.存储器501可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
91.如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
92.可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
93.处理器502可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
94.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的拖车方法。
95.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
96.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
97.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
98.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用
于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
99.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
100.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
101.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
102.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种车辆的拖车方法，其特征在于，包括以下步骤：接收用户的拖车指令，并基于所述拖车指令判断当前车辆是否满足预设拖车条件；若所述当前车辆满足所述预设拖车条件，则发送所述拖车指令至多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令；以及判断是否接收到所述用户基于所述问询指令生成的二次确认指令，并在接收到所述二次确认指令后，控制所述当前车辆进入拖车模式，直至完成拖车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断当前车辆是否满足预设拖车条件，包括：判断所述当前车辆的行车状态、挡位位置以及快慢充枪的插入状态；在所述当前车辆的行车状态处于静止状态且挡位位置处于p挡且快慢充枪处于未插入状态时，判定所述当前车辆满足所述预设拖车条件，否则，判定所述当前车辆不满足所述预设拖车条件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个目标车辆系统包括电控系统vcu、电子驻车系统epb和电子稳定系统esc，所述发送拖车模式指令至所述多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令，包括：分别发送所述拖车模式指令至所述vcu、所述epb和所述esc，并通过所述vcu、所述epb和所述esc执行各自对应的自行置位动作；判断所述自行置位动作完是否成，并在所述自行置位动作完成后，在所述车辆的中控大屏生成确认拖车的问询指令；其中，所述自行置位动作包括：将车辆挡位切换为n挡，同时通过所述vcu发送epb释放指令给所述epb，所述epb执行释放动作，并抑制自动驻车系统avh自动驻车功能，且控制所述车辆的epb电子驻车夹紧功能禁用、手动切p挡功能禁用、熄火进p挡功能禁用。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拖车模式指令的发送方式包括语音控制方式和/或物理按键控制方式。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述拖车指令判断所述当前车辆是否满足所述预设拖车条件之后，还包括：若所述当前车辆不满足所述预设拖车条件，则控制所述拖车模式的物理按键呈禁用状态，并生成不满足所述预设拖车条件的预警提醒。6.一种车辆的拖车装置，其特征在于，包括：判断模块，用于接收用户的拖车指令，并基于所述拖车指令判断当前车辆是否满足预设拖车条件；确认模块，用于若所述当前车辆满足所述预设拖车条件，则发送所述拖车指令至多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令；以及控制模块，用于判断是否接收到所述用户基于所述问询指令生成的二次确认指令，并在接收到所述二次确认指令后，控制所述当前车辆进入拖车模式，直至完成拖车。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块，具体用于：判断所述当前车辆的行车状态、挡位位置以及快慢充枪的插入状态；在所述当前车辆的行车状态处于静止状态且挡位位置处于p挡且快慢充枪处于未插入状态时，判定所述当前车辆满足所述预设拖车条件，否则，判定所述当前车辆不满足所述预
设拖车条件。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述多个目标车辆系统包括vcu、epb和esc，所述确认模块，具体用于：分别发送所述拖车模式指令至所述vcu、所述epb和所述esc，并通过所述vcu、所述epb和所述esc执行各自对应的自行置位动作；判断所述自行置位动作完是否成，并在所述自行置位动作完成后，在所述车辆的中控大屏生成确认拖车的问询指令；其中，所述自行置位动作包括：将车辆挡位切换为n挡，同时通过所述vcu发送epb释放指令给所述epb，所述epb执行释放动作，并抑制avh自动驻车功能，且控制所述车辆的epb电子驻车夹紧功能禁用、手动切p挡功能禁用、熄火进p挡功能禁用。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的拖车方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的拖车方法。

技术总结
本申请涉及车辆拖车技术领域，特别涉及一种车辆的拖车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：接收用户的拖车指令，并在当前车辆满足预设拖车条件时发送拖车指令至多个目标车辆系统，并在每个目标车辆系统自行置位后生成确认拖车的问询指令，判断是否接收到用户基于问询指令生成的二次确认指令，并在接收到二次确认指令后，控制当前车辆进入拖车模式，直至完成拖车。由此，解决了通过人工拖车无法使车辆快速进入拖车状态，导致拖车时间耗时长等问题，通过控制车辆多个系统自行置位，使车辆快速进入拖车模式，并且在拖车模式退出后可以快速恢复初始状态，从而节约了拖车时间，提升了用户的驾乘体验。升了用户的驾乘体验。升了用户的驾乘体验。


技术研发人员：董红莉 王国强 张铭杰 邹兵 卜凡 马涛锋 付学松
受保护的技术使用者：奇瑞新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.15
技术公布日：2023/6/27