刹车功能的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆与流程

刹车功能的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆
【技术领域】
1.本技术实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种刹车功能的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆。


背景技术：

2.随着自动紧急刹车系统(autonomous emergency braking，aeb)在汽车安全技术中的普及，在检测到目标障碍物与车辆之间的距离小于安全距离时，便会触发自动刹车功能，避免车辆与目标障碍物相撞。
3.现有技术中，目标障碍物的位置时通常是基于毫米波雷达和双目摄像头获取的数据，在经过算法的融合得到的，但由于车辆行驶于特定场景时，例如隧道、涵洞，受到光线或信号的影响，毫米波雷达与双目摄像头可能会在确定目标障碍物位置时出现位置跳变的情况，若毫米波雷达与双目摄像头都发生了跳变，那么经过算法融合出的目标障碍物轮廓所指示的位置就是错误的，而aeb会实时检测目标障碍物的位置并基于目标障碍物的位置确定出车辆与目标障碍物之间的距离，再判断目标障碍物与车辆之间的距离是否在安全距离范围内，若判断出车辆与目标障碍物之间的距离小于安全距离，aeb便会基于错误的车辆与目标障碍物之间的距离误触发自动紧急刹车功能，使车辆自动制动，但实际相对距离是大于安全距离的，从而影响用户体验。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种刹车功能的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，能够减少发生因误检测目标障碍物位置而误触发自动刹车功能，从而提升用户体验。
5.第一方面，本技术实施例提供了刹车功能的控制方法，所述方法包括：
6.周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息，所述目标障碍物信息包括目标障碍物的目标位置和所述车辆与所述目标障碍物之间的第一相对距离，所述目标位置是基于毫米波雷达所探测到的所述目标障碍物的位置和双目摄像头所探测到的所述目标障碍物的位置输入至融合算法后生成，所述第一相对距离是所述融合算法基于所述目标位置而生成的；
7.若所述第i个周期所对应的所述第一相对距离不大于第一设定阈值、所述第i-1个周期所对应的所述第一相对距离大于所述第一设定阈值，计算第i个周期所对应的所述目标位置与第i-1个周期所对应的所述目标位置之间的第一位置偏差；
8.若所述第一位置偏差不小于第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。
9.本技术实施例中，目标障碍物信息包括车辆在行驶中周期性获取到的目标障碍物的目标位置以及目标障碍物与车辆之间的第一相对距离，由于每个周期的时间很短，因此相邻周期之间对应的目标障碍物的目标位置的变化很小，若第i个周期所对应的第一相对距离不大于第一设定阈值、第i-1个周期所对应的所对应的第一相对距离大于第一设定阈值，表征第i个周期所对应的第一相对距离已经小于最小安全距离，而第i-1个周期所对应
的第一相对距离还大于最小安全距离，因此第i个周期所获取到的目标障碍物信息可能是发生了跳变的，进而第i个周期所对应的目标位置和第一相对距离可能不准确，为了验证第i个周期所获取到的目标障碍物的准确性，计算第i个周期所对应的目标位置与第i-1个周期所对应的目标位置之间的第一位置偏差，若第一位置偏差不小于第二设定阈值，表征第i个周期所对应的目标位置与第i-1个周期所对应的目标位置之间的偏差较大，而两个相邻周期时间之内的目标位置的偏差不会太大，此时可以认为在第i个周期所对应的目标位置是发生了跳变的，即认为目标障碍物与车辆之间实际相对距离还处于安全距离内，无需触发自动刹车功能，从而减少发生因误检测目标障碍物位置而误触发自动刹车功能，从而提升用户体验。
10.可选的，在周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息之后，所述方法还包括：
11.若第i+1个周期所对应的所述第一相对距离、第i-1个周期所对应的所述第一相对距离大于所述第一设定阈值且所述第i个周期所对应的所述第一相对距离不大于所述第一设定阈值，计算第i个周期所对应的所述目标位置与第i-1个周期所对应的所述目标位置之间的第二位置偏差以及第i+1个周期所对应的所述目标位置信息与第i个周期所对应的所述目标位置信息之间的第三位置偏差；
12.若所述第二位置偏差与所述第三位置偏差均不小于所述第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。
13.本技术实施例中，由于每个周期的时间很短，因此相邻周期之间对应的目标位置的变化量很小，若第i+1个周期所对应的第一相对距离、第i-1个周期所对应的第一相对距离大于第一设定阈值而第i个周期所对应第一相对距离不大于第一设定阈值，表征第i个周期所获取到的第一相对距离已经小于最小安全距离，而第i-1个周期所对应的第一相对距离和第i+1个周期所对应的第一相对距离还大于最小安全距离，因此第i个周期所获取到的目标障碍物信息可能是发生了跳变的，进而第i个周期所对应的目标位置和第一相对距离可能不准确，为了验证第i个周期所获取到的目标障碍物的准确性，计算第i个周期所对应的目标位置与第i-1个周期所对应的目标位置之间的第二位置偏差以及第i+1个周期所对应的目标位置信息与第i个周期所对应的目标位置信息之间的第三位置偏差，若第二位置偏差与第三位置偏差均不大于第二设定阈值，表征第i个周期所对应的目标位置与第i-1个周期所对应的目标位置之间的偏差以及第i个周期所对应的目标位置与第i+1个周期所对应的目标位置之前的偏差均较大，而相邻周期时间之内的目标位置的偏差不会太大，此时可以认为在第i个周期所对应的目标位置是发生了跳变的，即认为在第i+1个周期所对应的目标位置又跳回到正确的位置上，目标障碍物与车辆之间的实际相对距离应该是还处于安全距离内的，无需触发自动刹车功能，从而减少发生因误检测目标障碍物位置而误触发自动刹车功能，从而提升用户体验。
14.可选的，周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息，包括：
15.周期性获取所述毫米波雷达所采集到的所述目标障碍物的第一位置、所述双目摄像头所采集到的所述目标障碍物的第二位置；
16.计算第i个周期所对应的所述第一位置与第i个周期所对应的所述第二位置之间的第四位置偏差；
17.判断所述第四位置偏差是否大于第三设定阈值；
18.若所述第四位置偏差大于所述第三设定阈值，计算在第i个周期所对应的所述第一位置与第i-1个周期所对应的所述第一位置之间的第五位置偏差以及第i个周期所对应的第二位置与第i-1个周期所对应的第二位置之间的第六位置偏差；
19.若所述第五位置偏差大于第四设定阈值且所述第六位置偏差不大于第五设定阈值，为第i个周期所对应的所述第一位置赋予第一置信权重，生成第一加权位置，并为第i个周期所对应的所述第二位置赋予第二置信权重，生成第二加权位置，所述第一置信权重小于所述第二置信权重；
20.将所述第一加权位置、所述第二加权位置输入至所述融合算法，生成所述目标位置。
21.本技术实施例中，获取到毫米波雷达所采集到的目标障碍物的第一位置和双目摄像头所采集到的目标障碍物的第二位置之后，判断第一位置与第二位置之间的第四位置偏差是否大于第三设定阈值，若第四位置偏差大于第三设定阈值，可以认为毫米波雷达所采集到的目标障碍物的位置与双目摄像头所采集到的目标障碍物的位置偏差较大，第一位置与第二位置可能发生跳变，在计算出第i个周期所对应的第一位置与第i-1个周期所对应的第一位置之间的第五偏差值以及第i个周期所对应的第二位置与第i-1个周期所对应的第二位置之间的第六位置偏差之后，若第五位置偏差大于第四设定阈值而第六位置偏差不大于第五设定阈值，表征在第i个周期中，毫米波雷达所获取到的第一位置发生了跳变而双目摄像头所获取到的第二位置未发生跳变，因此，未发生跳变的第二位置相较于发生跳变的第一位置是更准确的，此时可以为第i个周期所对应的第一位置赋予第一置信权重，生成第一加权位置，为第i个周期所对应的第二位置赋予第二置信权重，生成第二加权位置，第一置信权重小于第二置信权重，再将第一加权位置和第二加权位置输入至融合算法中，生成目标位置，可以认为在计算出目标位置时受到发生跳变的第一位置的影响较小，受到未发生跳变的第二位置的影响较大，使得在第一位置发生跳变对确定目标位置的准确性影响更小，从而提升确定目标位置的准确性。
22.可选的，在计算在第i个周期所对应的所述第一位置与第i-1个周期所对应的所述第一位置之间的第五位置偏差以及第i个周期所对应的第二位置与第i-1个周期所对应的第二位置之间的第六位置偏差之后，所述方法还包括：
23.若所述第五位置偏差不大于所述第四设定阈值且所述第六位置偏差大于所述第五设定阈值，为第i个周期所对应的所述第一位置赋予第三置信权重，生成第三加权位置，并为第i个周期所对应的所述第二位置赋予第四置信权重，生成第四加权位置，所述第三置信权重大于所述第四置信权重；
24.将第三加权位置、所述第四加权位置输入至所述融合算法，生成所述目标位置。
25.本技术实施例中，在计算出第i个周期所对应的第一位置与第i-1个周期所对应的第一位置之间的第五偏差值以及第i个周期所对应的第二位置与第i-1个周期所对应的第二位置之间的第六位置偏差之后，若第五位置偏差不大于第四设定阈值而第六位置偏差大于第五设定阈值，表征在第i个周期中，双目摄像头所获取到的第二位置发生了跳变而毫米波雷达所获取到的第一位置未发生跳变，因此，未发生跳变的第一位置相较于发生跳变的第二位置时更准确的，此时可以为第i个周期所对应的第一位置赋予第三置信权重，生成第
三加权位置，为第i个周期所对应的第二位置赋予第四置信权重，生成第四加权位置，第三置信权重大于第四置信权重，再将第三加权位置和第四加权位置输入至融合算法中，生成目标位置，可以认为在计算出目标位置时收到不准确的第二位置的影响较小，受到准确的第一位置的影响较大，使得在第二位置发生跳变时对确定目标位置的准确性影响更小，从而提升确定目标位置的准确性。
26.可选的，周期性获取所述毫米波雷达所采集到的所述目标障碍物的第一位置、所述双目摄像头所采集到的所述目标障碍物的第二位置，包括：
27.周期性获取所述毫米波雷达所采集到的第一目标障碍物特征以及所述双目摄像头所采集到的第二目标障碍物特征；
28.判断所述第一目标障碍物特征与所述第二目标障碍物特征所指示的是否为同一目标障碍物；
29.若所述第一目标障碍物特征与所述第二目标障碍物特征所指示的为同一目标障碍物，基于所述第一目标障碍物特征确定出所述第一位置，并基于所述第二目标障碍物特征确定出所述第二位置。
30.本技术实施例中，获取毫米波雷达所采集到的第一目标障碍物特征以及双目摄像头所采集到的第二目标障碍物特征之后，通过比对第一障碍物特征与第二障碍物特征，可以判断出第一目标障碍物特征与第二目标障碍物特征所指示的是否为同一目标障碍物，若第一目标障碍物特征与第二目标障碍物特征所指示的为同一目标障碍物，基于第一目标障碍物特征确定出第一位置并基于第二目标障碍物特征确定出第二位置，可以认为第一位置与第二位置均表征同一障碍物的位置，并且基于不同的采集主体分别采集同一障碍物的位置信息，可以为融合算法计算出目标位置提供更多参考数据，使得确定出的目标位置更加准确，从而避免确定出的目标位置受到其他障碍物所在位置的影响。
31.可选的，抑制触发自动刹车功能，包括：
32.在设定时间内向自动刹车系统发送禁用指令，所述禁用指令用于禁用所述自动刹车功能。
33.本技术实施例中，若检测出某一周期所对应的目标位置发生跳变导致导致即将误触发自动刹车功能时，在设定时间内向自动刹车系统发送禁用指令，可以认为在较短时间内可以及时将自动刹车功能抑制，从而可以有效减少自动刹车功能误触发的概率。
34.第二方面，本技术实施例提供了一种刹车功能的控制装置，所述装置包括：
35.获取单元，用于周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息，所述目标障碍物信息包括目标障碍物的目标位置和所述车辆与所述目标障碍物之间的第一相对距离，所述目标位置是基于毫米波雷达所探测到的所述目标障碍物的位置和双目摄像头所探测到的所述目标障碍物的位置输入至融合算法后生成，所述第一相对距离是所述融合算法基于所述目标位置而生成的；
36.计算单元，用于若所述第i个周期所对应的所述第一相对距离不大于第一设定阈值、所述第i-1个周期所对应的所述第一相对距离大于所述第一设定阈值，计算第i个周期所对应的所述目标位置与第i-1个周期所对应的所述目标位置之间的第一位置偏差；
37.控制单元，用于若所述第一位置偏差不小于第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。
38.可选的，所述计算单元，还用于若第i+1个周期所对应的所述第一相对距离、第i-1个周期所对应的所述第一相对距离大于所述第一设定阈值且所述第i个周期所对应的所述第一相对距离不大于所述第一设定阈值，计算第i个周期所对应的所述目标位置与第i-1个周期所对应的所述目标位置之间的第二位置偏差以及第i+1个周期所对应的所述目标位置信息与第i个周期所对应的所述目标位置信息之间的第三位置偏差；
39.所述控制单元，还用于若所述第二位置偏差与所述第三位置偏差均不小于所述第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。
40.可选的，所述获取单元包括：
41.获取子单元，用于周期性获取所述毫米波雷达所采集到的所述目标障碍物的第一位置、所述双目摄像头所采集到的所述目标障碍物的第二位置；
42.第一计算子单元，用于计算第i个周期所对应的所述第一位置与第i个周期所对应的所述第二位置之间的第四位置偏差；
43.判断子单元，用于判断所述第四位置偏差是否大于第三设定阈值；
44.第二计算子单元，用于若所述第四位置偏差大于所述第三设定阈值，计算在第i个周期所对应的所述第一位置与第i-1个周期所对应的所述第一位置之间的第五位置偏差以及第i个周期所对应的第二位置与第i-1个周期所对应的第二位置之间的第六位置偏差；
45.第一生成子单元，用于若所述第五位置偏差大于第四设定阈值且所述第六位置偏差不大于第五设定阈值，为第i个周期所对应的所述第一位置赋予第一置信权重，生成第一加权位置，并为第i个周期所对应的所述第二位置赋予第二置信权重，生成第二加权位置，所述第一置信权重小于所述第二置信权重；
46.第二生成子单元，用于将所述第一加权位置、所述第二加权位置输入至所述融合算法，生成所述目标位置。
47.可选的，所述第一生成子单元，还用于若所述第五位置偏差不大于所述第四设定阈值且所述第六位置偏差大于所述第五设定阈值，为第i个周期所对应的所述第一位置赋予第三置信权重，生成第三加权位置，并为第i个周期所对应的所述第二位置赋予第四置信权重，生成第四加权位置，所述第三置信权重大于所述第四置信权重；
48.所述第二生成子单元，还用于将第三加权位置、所述第四加权位置输入至所述融合算法，生成所述目标位置。
49.可选的，所述获取子单元具体用于：
50.判断所述第一目标障碍物特征与所述第二目标障碍物特征所指示的是否为同一目标障碍物；
51.若所述第一目标障碍物特征与所述第二目标障碍物特征所指示的为同一目标障碍物，基于所述第一目标障碍物特征确定出所述第一位置，并基于所述第二目标障碍物特征确定出所述第二位置。
52.可选的，所述控制单元具体用于：
53.在设定时间内向自动刹车系统发送禁用指令，所述禁用指令用于禁用所述自动刹车功能。
54.第三方面，本发明实施例提供一种整车控制器，所述整车控制器包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现如第一方面或第二方面
任一实施例所述方法的步骤。
55.第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第二方面任一实施例所述方法的步骤。
56.第五方面，本发明实施例提供一种车辆，包括：本发明第三方面实施例提供的整车控制器。
【附图说明】
57.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
58.图1为本技术实施例提供的一种刹车功能的控制方法的流程示意图；
59.图2为本技术实施例提供的一种刹车功能的控制方法的流程示意图；
60.图3为本技术实施例提供的一种获取目标障碍物信息的方法的流程示意图；
61.图4为本技术实施例提供的一种第一位置与第二位置的获取方法的流程示意图；
62.图5为本技术实施例提供的一种获取目标障碍物信息的方法的流程示意图；
63.图6为本技术实施例提供的一种刹车功能的控制方法的流程示意图；
64.图7为本技术实施例提供的一种刹车功能的控制装置的结构示意图；
65.图8为本技术实施例提供的一种整车控制器的结构示意图；
66.图9为本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。
【具体实施方式】
67.为了更好的理解本说明书的技术方案，下面结合附图对本技术实施例进行详细描述。
68.应当明确，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本说明书保护的范围。
69.在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
70.经本技术发明人研究发现，若毫米波雷达与双目摄像头受到行驶环境的影响，所确定出的位置发生了跳变，因此，所确定出的位置有可能是错误的位置，而错误的位置与车辆之间相对距离可能小于安全距离，因此便会误触发自动刹车功能，但此时目标障碍物与车辆之间的实际相对距离仍大于安全距离，误触发自动刹车功能会极大影响用户体验。
71.鉴于此，本技术实施例提供了一种刹车功能的控制方法，该方法中，能够通过判断每个周期所获取到的车辆与目标障碍物之间的距离的大小，若某个周期对应的车辆与目标障碍物之间的距离小于安全距离，自动刹车功能会被触发，但为了避免是因为确定出的目标位置发生跳变而误触发自动刹车功能，可以通过判断相邻周期所获取到的目标障碍物的目标位置之间偏差的大小来检测确定出的目标障碍物的目标位置是否发生跳变，若检测出
相邻周期所获取到的目标障碍物的目标位置之间的偏差过大，可以确定出的目标位置发生了跳变，并在发生跳变的目标位置导致车辆触发自动刹车功能时，及时抑制自动刹车功能的误触发，从而提升用户的体验。
72.下面结合附图对本技术实施例提供的技术方案进行介绍，请参见图1，本技术实施例提供了一种刹车功能的控制方法，该方法应用于控制器，该方法流程描述如下：
73.步骤101：周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息，目标障碍物信息包括目标障碍物的目标位置和车辆与目标障碍物之间的第一相对距离，目标位置是基于毫米波雷达所探测到的目标障碍物的位置和双目摄像头所探测到的目标障碍物的位置输入至融合算法后生成，第一相对距离是融合算法基于目标位置而生成的。
74.本技术实施例中，自动刹车系统一般采用毫米波雷达和双目摄像头分别探测目标障碍物的位置，将毫米波雷达所采集到的目标障碍物的位置与双目摄像头所采集到的目标障碍物的信息输入至融合算法中，融合算法可以为卡尔曼滤波算法、加权平均算法等多种类型的算法，在此不作限定，生成目标障碍物的目标位置，并基于目标位置在融合算法中确定出目标障碍物与车辆之间的第一相对距离。
75.步骤102：若第i个周期所对应的第一相对距离不大于第一设定阈值、第i-1个周期所对应的第一相对距离大于第一设定阈值，计算第i个周期所对应的目标位置与第i-1个周期所对应的目标位置之间的第一位置偏差。
76.本技术实施例中，若检测到第i个周期所对应的第一相对距离不大于第一设定阈值而第i-1个周期所对应的第一相对距离大于第一设定阈值(第一设定阈值保证车辆与障碍物之间所需要保持的安全距离的最小值，第一设定阈值的具体数值可根据实际需求调整，本技术不作具体限定)，表征第i个周期所对应的第一相对距离已经小于安全距离，而第i-1个周期所对应的第一相对距离还处于安全距离范围内，一般来说在第一相对距离小于安全距离时自动刹车系统便会立刻触发自动刹车功能，若毫米波雷达在第i个周期所确定出的目标障碍物的位置与双目摄像头在第i个周期所确定出的目标障碍物的位置受到行驶环境的影响，均发生了跳变，那么在第i个周期融合算法计算出的目标位置也是不准确的，为了检测第i个周期所对应的目标位置是否发生跳变，需要计算出第i个周期所对应的目标位置与第i-1个周期所对应的目标位置之间的第一位置偏差。
77.步骤103：若第一位置偏差不小于第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。
78.本技术实施例中，若第一位置偏差不小于第二设定阈值(由于每个周期的时间较短，相邻周间的目标位置变化量不可能大于第二设定阈值，第二设定与值为相邻周期目标位置之间的偏差值所允许的误差最大值，第二设定阈值可以根据实际需求调整，本技术不作具体限定)，表征第i个周期所对应的目标位置发生了跳变，第i个周期所对应的目标位置不准确，进而第i个周期所对应的第一相对距离也不正确，因此需要在误触发自动刹车功能之前，抑制自动刹车功能的触发，从而减少发生因误检测目标障碍物位置而误触发自动刹车功能，从而提升用户体验。
79.图2为本技术实施例中提供的一种刹车功能的控制方法，作为一种可能的实施例，在执行步骤101之后，刹车功能的控制过程还可以通过步骤201-202实现：
80.步骤201：若第i+1个周期所对应的第一相对距离、第i-1个周期所对应的第一相对距离大于第一设定阈值且第i个周期所对应的第一相对距离不大于第一设定阈值，计算第i
个周期所对应的目标位置与第i-1个周期所对应的目标位置之间的第二位置偏差以及第i+1个周期所对应的目标位置信息与第i个周期所对应的目标位置信息之间的第三位置偏差。
81.步骤202：若第二位置偏差与第三位置偏差均不小于第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。
82.本技术实施例中，每个周期的时间很短，因此相邻周期间所对应的目标位置的变化量很小，若第i+1个周期所对应的第一相对距离、第i-1个周期所对应的第一相对距离大于第一设定阈值而第i个周期所对应第一相对距离不大于第一设定阈值，表征第i个周期所获取到的第一相对距离已经小于最小安全距离，而第i-1个周期所对应的第一相对距离和第i+1个周期所对应的第一相对距离还处于安全距离范围内，可以认为第i个周期所对应的目标位置有发生跳变的可能性，为了检测第i个周期所对应的目标位置是否发生跳变，需要计算第i个周期所对应的目标位置与第i-1个周期所对应的目标位置之间的第二位置偏差以及第i+1个周期所对应的目标位置信息与第i个周期所对应的目标位置信息之间的第三位置偏差，若计算出的第二位置偏差与第三位置偏差均不大于第二设定阈值，可以认为第i个周期所对应的目标位置与第i-1个周期所对应的目标位置之间的偏差以及第i个周期所对应的目标位置与第i+1个周期所对应的目标位置之间的偏差均较大，一般来说相邻周期时间之内的目标位置的偏差不会太大，因此可以判断出第i个周期所对应的目标位置发生了跳变，并在第i+1个周期又跳回正确的位置上，因此目标障碍物与车辆之间的实际相对距离是处于安全距离内的，因此需要在误触发自动刹车功能之前，抑制自动刹车功能的触发，从而减少发生因误检测目标障碍物位置而误触发自动刹车功能，从而提升用户体验。
83.图3为本技术实施例中提供的一种获取目标障碍物信息的方法，作为一种可能的实施方式，在执行步骤101时，具体获取目标障碍物信息的方法可以通过步骤301-306实现：
84.步骤301：周期性获取毫米波雷达所采集到的目标障碍物的第一位置、双目摄像头所采集到的目标障碍物的第二位置。
85.步骤302：计算第i个周期所对应的第一位置与第i个周期所对应的第二位置之间的第四位置偏差。
86.步骤303：判断第四位置偏差是否大于第三设定阈值。
87.步骤304：若第四位置偏差大于第三设定阈值，计算在第i个周期所对应的第一位置与第i-1个周期所对应的第一位置之间的第五位置偏差以及第i个周期所对应的第二位置与第i-1个周期所对应的第二位置之间的第六位置偏差。
88.步骤305：若第五位置偏差大于第四设定阈值且第六位置偏差不大于第五设定阈值，为第i个周期所对应的第一位置赋予第一置信权重，生成第一加权位置，并为第i个周期所对应的第二位置赋予第二置信权重，生成第二加权位置，第一置信权重小于第二置信权重。
89.步骤306：将第一加权位置、第二加权位置输入至融合算法，生成目标位置。
90.本技术实施例中，在毫米波雷达采集到目标障碍物的第一位置以及双目摄像头采集到目标障碍物的第二位置之后，为了检验毫米波雷达与双目摄像头所获取到的目标障碍物的位置是否有误差，可以通过计算出第一位置与第二位置之间的第四位置偏差，并判断第四位置偏差与第三设定阈值之间的关系来检验，若第四位置偏差大于第三设定阈值(第三设定阈值为第一位置与第二位置之间允许的误差最大值，可以根据需求自行调整，在此
不作任何限定)，表征在第i个周期毫米波所获取到的位置与双目摄像头所获取到的位置之间偏差较大。应理解，第一位置或第二位置可能的发生跳变，为了检验第一位置和第二位置是否发生跳变，通过计算第i个周期所对应的第一位置与第i-1个周期所对应的第一位置之间的第五偏差值，以及计算第i个周期所对应的第二位置与第i-1个周期所对应的第二位置之间的第六位置偏差并判断第五位置偏差与第四设定阈值(由于每个周期的时间较短，因此相邻周间的第一位置变化量不可能大于第四设定阈值，第四设定与值为相邻周期第一位置之间的偏差值所允许的误差最大值，第四设定阈值可以根据实际需求调整，本技术不作具体限定)之间的关系以及第五位置偏差与第五设定阈值(由于每个周期的时间较短，因此相邻周间的第二位置变化量不可能大于第五设定阈值，第五设定与值为相邻周期第二位置之间的偏差值所允许的误差最大值，第五设定阈值可以根据实际需求调整，本技术不作具体限定)之间的关系来检验，若第五位置偏差大于第四设定阈值而第六位置偏差不大于第五设定阈值，表征在第i个周期中，毫米波雷达所获取到的第一位置发生了跳变而双目摄像头所获取到的第二位置未发生跳变，可以认为未发生跳变的第二位置相较于发生跳变的第一位置是更准确的，此时，为第i个周期所对应的第一位置赋予第一置信权重，生成第一加权位置，为第i个周期所对应的第二位置赋予第二置信权重，生成第二加权位置，再将第一加权位置和第二加权位置输入至融合算法中，生成目标位置，第一置信权重小于第二置信权重，可以认为在计算目标位置时发生跳变的第一位置的置信度较低，未发生跳变的第二位置的置信度较高，其中，置信度也称为可靠度，置信度越高表征数据的准确性越高，使得在第一位置发生跳变对确定目标位置的准确性影响更小，从而提升确定目标位置的准确性。
91.图4为本技术实施例中提供的一种获取目标障碍物信息的方法，作为一种可能的实施方式，在执行步骤304之后，具体获取目标障碍物信息的方法还可以通过步骤307-308实现：
92.步骤307：若第五位置偏差不大于第四设定阈值且第六位置偏差大于第五设定阈值，为第i个周期所对应的第一位置赋予第三置信权重，生成第三加权位置，并为第i个周期所对应的第二位置赋予第四置信权重，生成第四加权位置，第三置信权重大于第四置信权重。
93.步骤308：将第三加权位置、第四加权位置输入至融合算法，生成目标位置。
94.本技术实施例中，在计算出第五位置偏差与第六位置偏差之后，若第五位置偏差不大于第四设定阈值而第六位置偏差大于第五设定阈值，表征在第i个周期中，双目摄像头所获取到的第二位置发生了跳变而毫米波雷达所获取到的第一位置未发生跳变，可以认为未发生跳变的第一位置相较于发生跳变的第二位置是更准确的，此时，为第i个周期所对应的第一位置赋予第三置信权重，生成第三加权位置，为第i个周期所对应的第二位置赋予第四置信权重，生成第四加权位置，再将第三加权位置和第四加权位置输入至融合算法中，生成目标位置，第三置信权重大于第四置信权重，可以认为在计算目标位置时发生跳变的第二位置的置信度较低，未发生跳变的第一位置的置信度较高，其中，置信度也称为可靠度，置信度越高表征数据的准确性越高，使得在第二位置发生跳变对确定目标位置的准确性影响更小，从而提升确定目标位置的准确性。
95.图5为本技术实施例提供的一种第一位置与第二位置的获取方法，作为一种可能
的实施方式，在执行步骤301时，具体的第一位置与第二位置的获取过程可以通过步骤401-403实现：
96.步骤401：周期性获取毫米波雷达所采集到的第一目标障碍物特征以及双目摄像头所采集到的第二目标障碍物特征。
97.步骤402：判断第一目标障碍物特征与第二目标障碍物特征所指示的是否为同一目标障碍物。
98.步骤403：若第一目标障碍物特征与第二目标障碍物特征所指示的为同一目标障碍物，基于第一目标障碍物特征确定出第一位置，并基于第二目标障碍物特征确定出第二位置。
99.本技术实施例中，在毫米波雷达采集第一目标障碍物特征以及双目摄像头采集第二目标障碍物特征之后，为了检测第一目标障碍物特征与第二目标障碍物特征所指示的是否为同一目标障碍物，可以通过比对第一障碍物特征与第二障碍物特征来检测，若第一目标障碍物特征与第二目标障碍物特征所指示的为同一目标障碍物，便基于第一目标障碍物确定出第一位置并基于第二目标障碍物特征确定出第二位置，可以认为第一位置与第二位置均表征同一障碍物的位置，并且基于不同的采集主体分别采集同一障碍物的位置信息，可以为融合算法计算出目标位置提供更多参考数据，使得确定出的目标位置更加准确，从而避免确定出的目标位置受到其他障碍物所在位置的影响。
100.图6为本技术实施例中提供的一种刹车功能的控制方法，请参见图6，在执行步骤101时，可以由步骤501具体实现：
101.步骤501：在设定时间内向自动刹车系统发送禁用指令，禁用指令用于禁用自动刹车功能。
102.本技术实施例中，若检测出某一周期所对应的目标位置发生跳变导致即将误触发自动刹车功能时，在设定时间内向自动刹车系统发送禁用指令，其中，在设定时间(设定时间非常短，设定时间的具体数值可根据实际需求调整，本技术不作具体限定)内自动刹车功能还不能被触发，可以认为在较短时间内可以及时将自动刹车功能抑制，从而可以有效减少自动刹车功能误触发的概率。
103.请参见图7，基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种刹车功能的控制装置，该装置包括：获取单元601、计算单元602以及控制单元603。
104.获取单元601，用于周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息，目标障碍物信息包括目标障碍物的目标位置和车辆与目标障碍物之间的第一相对距离，目标位置是基于毫米波雷达所探测到的目标障碍物的位置和双目摄像头所探测到的目标障碍物的位置输入至融合算法后生成，第一相对距离是融合算法基于目标位置而生成的；
105.计算单元602，用于若第i个周期所对应的第一相对距离不大于第一设定阈值、第i-1个周期所对应的第一相对距离大于第一设定阈值，计算第i个周期所对应的目标位置与第i-1个周期所对应的目标位置之间的第一位置偏差；
106.控制单元603，用于若第一位置偏差不小于第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。
107.可选的，计算单元602，还用于若第i+1个周期所对应的第一相对距离、第i-1个周期所对应的第一相对距离大于第一设定阈值且第i个周期所对应的第一相对距离不大于第
一设定阈值，计算第i个周期所对应的目标位置与第i-1个周期所对应的目标位置之间的第二位置偏差以及第i+1个周期所对应的目标位置信息与第i个周期所对应的目标位置信息之间的第三位置偏差；
108.控制单元603，还用于若第二位置偏差与第三位置偏差均不小于第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。
109.可选的，获取单元601包括：
110.获取子单元，用于周期性获取毫米波雷达所采集到的目标障碍物的第一位置、双目摄像头所采集到的目标障碍物的第二位置；
111.第一计算子单元，用于计算第i个周期所对应的第一位置与第i个周期所对应的第二位置之间的第四位置偏差；
112.判断子单元，用于判断第四位置偏差是否大于第三设定阈值；
113.第二计算子单元，用于若第四位置偏差大于第三设定阈值，计算在第i个周期所对应的第一位置与第i-1个周期所对应的第一位置之间的第五位置偏差以及第i个周期所对应的第二位置与第i-1个周期所对应的第二位置之间的第六位置偏差；
114.第一生成子单元，用于若第五位置偏差大于第四设定阈值且第六位置偏差不大于第五设定阈值，为第i个周期所对应的第一位置赋予第一置信权重，生成第一加权位置，并为第i个周期所对应的第二位置赋予第二置信权重，生成第二加权位置，第一置信权重小于第二置信权重；
115.第二生成子单元，用于将第一加权位置、第二加权位置输入至融合算法，生成目标位置。
116.可选的，第一生成子单元，还用于若第五位置偏差不大于第四设定阈值且第六位置偏差大于第五设定阈值，为第i个周期所对应的第一位置赋予第三置信权重，生成第三加权位置，并为第i个周期所对应的第二位置赋予第四置信权重，生成第四加权位置，第三置信权重大于第四置信权重；
117.第二生成子单元，还用于将第三加权位置、第四加权位置输入至融合算法，生成目标位置。
118.可选的，获取子单元具体用于：
119.判断第一目标障碍物特征与第二目标障碍物特征所指示的是否为同一目标障碍物；
120.若第一目标障碍物特征与第二目标障碍物特征所指示的为同一目标障碍物，基于第一目标障碍物特征确定出第一位置，并基于第二目标障碍物特征确定出第二位置。
121.可选的，控制单元603具体用于：
122.在设定时间内向自动刹车系统发送禁用指令，禁用指令用于禁用自动刹车功能。
123.请参见图8，基于同一发明构思，本技术实施例提供了一种整车控制器100，该整车控制器100包括至少一个处理器701，处理器701用于执行存储器中存储计算机程序，实现本技术实施例提供的如图1-6所示的刹车功能的控制方法的步骤。
124.可选的，该整车控制器100还可以包括与至少一个处理701连接的存储器702，存储器702可以包括rom、ram和磁盘存储器。存储器702用于存储处理器701运行时所需的数据，即存储有可被至少一个处理器701执行的指令，至少一个处理器701通过执行存储器702存
储的指令，执行如图1所示的方法。其中，存储器702的数量为一个或多个。其中，存储器702在图中一并示出，但需要知道的是存储器702不是必选的功能模块，因此在图8中以虚线示出。
125.其中，获取单元601、计算单元602以及控制单元603所对应的实体设备均可以是前述的处理器701。该整车控制器100可以用于执行图1-6所示的实施例所提供的方法。因此关于该控制器中各功能模块所能够实现的功能，可参考执行图1-6所示的实施例中的相应描述，不多赘述。
126.本技术实施例还提供一种计算机存储介质，其中，计算机存储介质存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如执行图1-6所述的方法。
127.请参见图9，本技术实施例还提供一种车辆200，该车辆200包括如图8所示的整车控制器100。
128.以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

技术特征：
1.一种刹车功能的控制方法，其特征在于，所述方法包括：周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息，所述目标障碍物信息包括目标障碍物的目标位置和所述车辆与所述目标障碍物之间的第一相对距离，所述目标位置是基于毫米波雷达所探测到的所述目标障碍物的位置和双目摄像头所探测到的所述目标障碍物的位置输入至融合算法后生成，所述第一相对距离是所述融合算法基于所述目标位置而生成的；若所述第i个周期所对应的所述第一相对距离不大于第一设定阈值、所述第i-1个周期所对应的所述第一相对距离大于所述第一设定阈值，计算第i个周期所对应的所述目标位置与第i-1个周期所对应的所述目标位置之间的第一位置偏差；若所述第一位置偏差不小于第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息之后，所述方法还包括：若第i+1个周期所对应的所述第一相对距离、第i-1个周期所对应的所述第一相对距离大于所述第一设定阈值且所述第i个周期所对应的所述第一相对距离不大于所述第一设定阈值，计算第i个周期所对应的所述目标位置与第i-1个周期所对应的所述目标位置之间的第二位置偏差以及第i+1个周期所对应的所述目标位置信息与第i个周期所对应的所述目标位置信息之间的第三位置偏差；若所述第二位置偏差与所述第三位置偏差均不小于所述第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息，包括：周期性获取所述毫米波雷达所采集到的所述目标障碍物的第一位置、所述双目摄像头所采集到的所述目标障碍物的第二位置；计算第i个周期所对应的所述第一位置与第i个周期所对应的所述第二位置之间的第四位置偏差；判断所述第四位置偏差是否大于第三设定阈值；若所述第四位置偏差大于所述第三设定阈值，计算在第i个周期所对应的所述第一位置与第i-1个周期所对应的所述第一位置之间的第五位置偏差以及第i个周期所对应的第二位置与第i-1个周期所对应的第二位置之间的第六位置偏差；若所述第五位置偏差大于第四设定阈值且所述第六位置偏差不大于第五设定阈值，为第i个周期所对应的所述第一位置赋予第一置信权重，生成第一加权位置，并为第i个周期所对应的所述第二位置赋予第二置信权重，生成第二加权位置，所述第一置信权重小于所述第二置信权重；将所述第一加权位置、所述第二加权位置输入至所述融合算法，生成所述目标位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在计算在第i个周期所对应的所述第一位置与第i-1个周期所对应的所述第一位置之间的第五位置偏差以及第i个周期所对应的第二位置与第i-1个周期所对应的第二位置之间的第六位置偏差之后，所述方法还包括：若所述第五位置偏差不大于所述第四设定阈值且所述第六位置偏差大于所述第五设定阈值，为第i个周期所对应的所述第一位置赋予第三置信权重，生成第三加权位置，并为
第i个周期所对应的所述第二位置赋予第四置信权重，生成第四加权位置，所述第三置信权重大于所述第四置信权重；将第三加权位置、所述第四加权位置输入至所述融合算法，生成所述目标位置。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，周期性获取所述毫米波雷达所采集到的所述目标障碍物的第一位置、所述双目摄像头所采集到的所述目标障碍物的第二位置，包括：周期性获取所述毫米波雷达所采集到的第一目标障碍物特征以及所述双目摄像头所采集到的第二目标障碍物特征；判断所述第一目标障碍物特征与所述第二目标障碍物特征所指示的是否为同一目标障碍物；若所述第一目标障碍物特征与所述第二目标障碍物特征所指示的为同一目标障碍物，基于所述第一目标障碍物特征确定出所述第一位置，并基于所述第二目标障碍物特征确定出所述第二位置。6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，抑制触发自动刹车功能，包括：在设定时间内向自动刹车系统发送禁用指令，所述禁用指令用于禁用所述自动刹车功能。7.一种刹车功能的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息，所述目标障碍物信息包括目标障碍物的目标位置和所述车辆与所述目标障碍物之间的第一相对距离，所述目标位置是基于毫米波雷达所探测到的所述目标障碍物的位置和双目摄像头所探测到的所述目标障碍物的位置输入至融合算法后生成，所述第一相对距离是所述融合算法基于所述目标位置而生成的；计算单元，用于若所述第i个周期所对应的所述第一相对距离不大于第一设定阈值、所述第i-1个周期所对应的所述第一相对距离大于所述第一设定阈值，计算第i个周期所对应的所述目标位置与第i-1个周期所对应的所述目标位置之间的第一位置偏差；控制单元，用于若所述第一位置偏差不小于第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。8.一种整车控制器，其特征在于，所述整车控制器包括至少一个处理器以及与所述至少一个处理器连接的存储器，所述至少一个处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的整车控制器。

技术总结
本申请实施例提出了一种刹车功能的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，能够在确定出的目标障碍物的位置发生跳变时，抑制自动刹车功能的误触发，从而提升用户体验。其中，刹车功能的控制方法包括：周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息，目标障碍物信息包括目标障碍物的目标位置和车辆与目标障碍物之间的第一相对距离；若第i个周期所对应的第一相对距离不大于第一设定阈值、第i-1个周期所对应的第一相对距离大于第一设定阈值，计算第i个周期所对应的目标位置与第i-1个周期所对应的目标位置之间的第一位置偏差；若第一位置偏差不小于第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。能。能。


技术研发人员：兰华 刘开勇 王国权 庞林德 阮倩
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：2023.04.03
技术公布日：2023/6/26