机器人的定位方法与流程

1.本发明实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种机器人的定位方法。


背景技术：

2.相关技术中，泳池清洁机器人在水下清洁时通常需要重定位。举例来说在以下情况下，机器需要重定位：若需要复用先前建立的地图，则在机器人开始工作前需要重定位，确定机器人在先前建立地图中的位置，再开始工作，若无法准确地确定机器人在先前建立地图中的位置，则无法复用地图。机器人在移动过程中发生被动移动位置的情况，如水流冲击、人为干预如用棍子拨动机器导致机器移位、暂停后遥控器控制机器移动、或位置漂移较大等，导致机器位置不准确，则需要重定位。
3.然而现有技术中机器人每次重定位都需要重新建立地图，机器人定位不够准确，且浪费了大量时间，降低了清洁效率。
4.针对上述问题，目前尚未存在有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种机器人的定位方法，以至少解决相关技术中泳池中机器人重定位准确率较低的问题。
6.根据本发明的一个实施例，提供了一种机器人的定位方法，包括：获取目标泳池的原始地图；获取目标机器人采集的第一传感信息，其中，所述第一传感信息中包括所述目标泳池的第一部分特征；将所述第一传感信息与所述原始地图进行匹配，得到所述目标机器人在所述目标泳池中的位置。
7.在一个示例性实施例中，将所述第一传感信息与所述原始地图进行匹配，得到所述目标机器人在所述目标泳池中的位置，包括：将所述第一传感信息中包含的所述目标泳池的第一部分特征与所述原始地图进行匹配；在所述原始地图中确定与所述目标泳池的第一部分特征相匹配的目标区域；根据所述第一传感信息中的第一距离值和第一角度值，确定所述目标机器人在所述目标泳池中的位置。
8.在一个示例性实施例中，根据所述第一传感信息中的第一距离值和第一角度值，确定所述目标机器人在所述目标泳池中的位置，包括：将所述原始地图中与所述目标区域的角度为第一角度值，且距离所述目标区域为第一距离值的位置，确定为所述目标机器人在所述目标泳池中的位置。
9.在一个示例性实施例中，在所述原始地图中确定与所述目标泳池的第一部分特征相匹配的目标区域，包括：将所述第一部分特征中的线段数据特征与所述原始地图中的线段数据特征进行匹配，将所述原始地图中与所述第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域确定为所述目标区域。
10.在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述原始地图中不存在与所述第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，控制所述目标机器人沿所述目标泳
池的边缘移动第一预设距离；在所述目标机器人移动的过程中，获取所述目标机器人采集的第二传感信息，其中，所述第二传感信息中包括所述目标泳池的第二部分特征；在所述原始地图中确定与所述目标泳池的第二部分特征相匹配的目标区域。
11.在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述原始地图中存在多个与所述第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，控制所述目标机器人沿所述目标泳池的边缘移动第二预设距离；在所述目标机器人移动的过程中，获取所述目标机器人采集的第三传感信息，其中，所述第三传感信息中包括所述目标泳池的第三部分特征；在所述原始地图中仅存在一个与所述第三部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，将所述原始地图中与所述第三部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域确定为所述目标区域。
12.在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述原始地图中存在多个与所述第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，将所述原始地图中与所述第一部分特征相似度最大的区域确定为所述目标区域。
13.在一个示例性实施例中，获取目标机器人采集的第一传感信息，包括：控制所述目标机器人沿着所述目标泳池的边缘移动；在所述目标机器人移动的过程中，通过所述目标机器人上设置的传感器采集得到所述第一传感信息，其中，所述第一传感信息中包括位于所述目标机器人侧面的泳池边缘特征和/或位于所述目标机器人前方的泳池边缘特征和泳池角落特征。
14.在一个示例性实施例中，控制所述目标机器人沿着所述目标泳池的边缘移动，包括：控制所述目标机器人在所述目标泳池的底面移动；或者，控制所述目标机器人在所述目标泳池的水面移动。
15.在一个示例性实施例中，获取目标机器人采集的第一传感信息，还包括：控制所述目标机器人在当前位置上旋转；在所述目标机器人旋转的过程中，通过所述目标机器人上设置的传感器采集得到所述第一传感信息。
16.在一个示例性实施例中，在所述获取目标泳池的原始地图之前，所述方法还包括：控制所述目标机器人沿着所述目标泳池的边缘移动；在所述目标机器人移动的过程中，通过所述目标机器人上设置的传感器采集传感信息，得到原始传感信息；根据所述原始传感信息构建所述原始地图，其中，所述原始地图中包括所述目标泳池的局部线段数据特征。
17.根据本发明的另一个实施例，提供了一种机器人的定位装置，包括：第一获取模块，用于获取目标泳池的原始地图；第二获取模块，用于获取目标机器人采集的第一传感信息，其中，所述第一传感信息中包括所述目标泳池的第一部分特征；匹配模块，用于将所述第一传感信息与所述原始地图进行匹配，得到所述目标机器人在所述目标泳池中的位置。
18.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种泳池机器人，应用于上述机器人的定位方法，包括：传感器，用于采集传感信息；处理器，用于将所述传感器采集到的传感信息与所述原始地图进行匹配，得到所述泳池机器人在目标泳池中的位置。
19.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
20.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述
存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
21.通过本发明，通过获取目标泳池的原始地图，将目标机器人采集的第一传感信息与原始地图进行匹配，得到目标机器人在目标泳池中的位置。通过与目标泳池的原始地图进行匹配即可对目标机器人进行定位，无需重复构建地图，这样可以提高目标机器人定位的准确性。因此，可以解决泳池中机器人定位不准确的问题。
附图说明
22.图1是本发明实施例的一种机器人的定位方法的移动终端的硬件结构框图；
23.图2是根据本发明实施例的机器人的定位方法的流程图；
24.图3是根据本发明实施例的机器人的定位装置的结构框图。
具体实施方式
25.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。
26.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
27.本技术实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端中执行，例如，上述移动终端可以是移动机器人。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种机器人的定位方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
28.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的机器人的定位方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
29.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设置106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
30.在本实施例中提供了一种运行于上述移动机器人的机器人的定位方法，该定位方法可应用于机器人重定位的场景，例如泳池机器人在泳池中工作前的重定位，或者，泳池机器人在泳池中移动的过程中发生被动移动位置的情况，如水流冲击、人为干预如用棍子拨
动机器导致机器移位、暂停后遥控器控制机器移动、或位置漂移较大等，导致机器位置不准确，则需要重定位。
31.图2是根据本发明实施例的机器人的定位方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
32.步骤s202，获取目标泳池的原始地图；
33.其中，上述原始地图是预先构建的目标泳池的地图，原始地图可以是目标泳池的底面地图，也可以是水面地图，或者，原始地图可以是底面地图和水面地图的结合。该原始地图是对目标机器人进行重定位前创建的地图，具体创建底面地图还是水面地图或者底面地图和水面地图的结合可以根据实际的应用场景而定。
34.具体地，可以通过如下方式构建目标泳池的原始地图：
35.控制目标机器人在目标泳池中沿着目标泳池的边缘移动；在目标机器人移动的过程中，通过目标机器人上设置的传感器采集传感信息，得到原始传感信息；根据原始传感信息构建原始地图。
36.或者也可以控制目标机器人预设位置上旋转一圈，通过目标机器人上设置的传感器采集传感信息。
37.对于通过沿目标泳池边缘移动的方式采集传感信息，可以位于采集目标机器人侧面的障碍物的特征，也可以采集位于目标机器人前方的障碍物的特征(目标机器人上设置的传感器探测到对象的均视为障碍物，例如，泳池墙面、水面等)。
38.对于通过旋转一圈的方式采集传感信息，可采集位于目标机器人侧面的障碍物的特征，也可以采集位于目标机器前方的障碍物的特征，或者也可以同时采集位于目标机器人侧面和前方的障碍物的特征。
39.上述障碍物的特征包括位于目标泳池底面的墙面特征，或者包括位于目标泳池水面上的特征。
40.上述传感器可以是超声传感器，传感器采集的传感信息中包括距离信息和角度信息，包括但不限于障碍物与目标机器人之间的距离，以及障碍物位于目标机器人的方向角度。
41.步骤s204，获取目标机器人采集的第一传感信息，其中，所述第一传感信息中包括所述目标泳池的第一部分特征；
42.具体地，控制所述目标机器人在当前位置上旋转；在目标机器人旋转的过程中，通过目标机器人上设置的传感器采集传感信息，得到第一传感信息；或者，控制所述目标机器人沿着所述目标泳池的边缘移动；在所述目标机器人移动的过程中，通过所述目标机器人上设置的传感器采集得到所述第一传感信息，第一传感信息中包括位于目标机器人侧面的泳池边缘特征和/或位于目标机器人前方的泳池边缘特征和泳池角落特征。目标机器人在沿着目标泳池边缘移动的过程中，可以采集到目标机器人侧面的泳池边特征和/或目标机器人前方的泳池边特征、泳池角落特征。
43.上述第一传感信息中包括距离信息和角度信息，距离信息用于表示障碍物与目标机器人之间的距离，角度信息用于表示障碍物与目标机器人之间的方向角。根据传感器采集到的传感信息可以定位到障碍物的位置。
44.在目标机器人沿目标泳池边缘移动的过程中，或者目标机器人旋转的过程中，通
过传感器采集到的传感信息可以得到障碍物的线段数据特征和角度特征，线段数据特征和角度特征构成了目标泳池的部分特征，例如，目标泳池的泳池角、墙面等泳池的部分特征。
45.步骤s206，将所述第一传感信息与所述原始地图进行匹配，得到所述目标机器人在所述目标泳池中的位置。
46.具体地，将第一传感信息中包含的目标泳池的第一部分特征与原始地图进行匹配；在原始地图中确定与目标泳池的第一部分特征相匹配的目标区域；根据第一传感信息中的第一距离值和第一角度值，确定目标机器人在所述目标泳池中的位置。
47.利用超声波传感器采集传感信息，传感信息中包括了目标泳池中的部分特征，例如，目标泳池的外直角，内直角、外圆弧、内圆弧，以及目标泳池内的台阶、扶梯等。通过超声传感器还可以检测到垂直的泳池边和每个目标泳池中角落的距离信息。
48.作为一个可选的实施方式，根据所述第一传感信息中的第一距离值和第一角度值，确定所述目标机器人在所述目标泳池中的位置，包括：将所述原始地图中与所述目标区域的角度为第一角度值，且距离所述目标区域为第一距离值的位置，确定为所述目标机器人在所述目标泳池中的位置。
49.水下超声波传感器在泳池中测距，平地原地旋转一圈或沿边一段距离，在这个过程中实时采集距离信息，融合数据获得有效的位置信息，根据水下超声波探测到障碍物的方向和距离，与原始地图进行匹配，可以在原始地图中定位到目标机器人所在的位置，由此实现对目标机器人的重定位。
50.具体地，可以将传感器采集得到的传感信息中目标泳池的局部特征与原始地图进行匹配，根据相似度在原始地图确定目标区域。由于传感信息中的局部特征包括线段数据特征，因此可以使用传感器中的线段数据特征与原始地图中的线段数据特征进行匹配，将原始地图中与传感信息中的局部特征匹配度大于或等于预设阈值的区域确定为目标区域。举例来说，将上述第一部分特征中的线段数据特征与原始地图中的线段数据特征进行匹配，将所述原始地图中与第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域确定为目标区域。
51.如果配置结果相似度太小，可以更换位置重新进行重定位。若原始地图中匹配不到相似度大于或等于预设阈值的区域(匹配结果表示相似度均小于预设阈值)，则控制目标机器人沿泳池边缘移动继续获取特征进行匹配(移动的距离可以根据实际情况而定)。或者可以控制机器人移动到最近的泳池边缘，沿泳池边缘移动获取传感信息进行匹配，直到匹配结果表示原始地图中存在与传感信息中目标泳池的局部特征大于或等于预设阈值的区域。
52.举例来说，若原始地图中不存在与第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域，控制目标机器人沿目标泳池的边缘移动第一预设距离(第一预设距离可以根据实际情况而定，例如3米、4米等)；在目标机器人移动了第一预设距离的情况下，获取目标机器人采集的第二传感信息，第二传感信息中包括所述目标泳池的第二部分特征；在原始地图中确定与目标泳池的第二部分特征相匹配的目标区域。具体的匹配方式同上述实施例，将所述第二部分特征中的线段数据特征与所述原始地图中的线段数据特征进行匹配，将原始地图中与第二部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域确定为目标区域。
53.作为另一个可选的实施方式，可以根据线段数据特征，分析传感器采集的传感信
息中局部线段的数据特征在全局的原始地图中是否具有唯一性，匹配到对应的位置和角度，实现快速重定位。线段数据特征可以是1个或多个长直线、内直角、外直角、内圆弧、外圆弧、上下坡等。此过程可以是一个持续实时匹配的过程，即传感器采集到传感信息，使用传感信息中的线段数据特征实时匹配原地图，直到匹配到了唯一性结束，其中的原始地图可以非本次清扫的存储地图，也可以是本次清扫中建立完成的地图。
54.举例来说，在原始地图中存在多个与第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，控制目标机器人沿所述目标泳池的边缘移动第二预设距离(可以根据实际情况设置，例如1米、2米等)；在目标机器人移动了第二预设距离的情况下，获取目标机器人采集的第三传感信息，第三传感信息中包括目标泳池的第三部分特征；在原始地图中仅存在一个与第三部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，将原始地图中与第三部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域确定为目标区域。
55.或者，在原始地图中存在多个与第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，将原始地图中与第一部分特征相似度最大的区域确定为目标区域。
56.通过上述步骤，通过获取目标泳池的原始地图，将目标机器人在当前位置上采集的第一传感信息与原始地图进行匹配，得到目标机器人在目标泳池中的位置。通过与目标泳池的原始地图进行匹配即可对目标机器人进行定位，无需重复构建地图，这样可以提高目标机器人定位的准确性。因此，可以解决泳池中机器人定位不准确的问题。
57.其中，上述步骤的执行主体可以为终端等，但不限于此。
58.步骤s202和步骤s204的执行顺序是可以互换的，即可以先执行步骤s204，然后再执行s202。
59.下面通过具体实施方式说明本技术：
60.以目标机器人为泳池机器人为例，在泳池机器人上设置超声波传感器，超声波距离泳池墙边比较近时，可以检测到比较长的泳池墙边，实现了墙边特征的检测；超声波距离泳池墙角比较远时，超声波收到墙角重复发射的影响，具有测量角度大，距离恒定的特点，可以区分远距离墙壁。
61.泳池机器人可以在泳池中执行工作，例如可以对泳池进行清洁、消毒或水质检测等。
62.泳池机器人在游泳池中工作的过程中，通过超声波传感器采集泳池中的传感信息(包括但不限于障碍物的距离信息、障碍物位于泳池机器人的方向信息)。通过传感器获取具有特征的距离信息，对目标机器人进行重定位。
63.在对泳池机器人定位时，控制泳池机器人在目标泳池旋转一周，或者控制泳池机器人沿泳池边缘移动，在旋转或移动的过程中通过超声波传感器采集传感信息，传感信息中携带了线段数据特征。根据线段数据特征，分析局部线段是否存在直角墙壁，存在则进行标记。根据泳池角的数据特征，分析局部线段是否存在泳池角落特征，存在则进行标记；不确定的位置，标记为未知。因此线段数据特征可以表示泳池边(例如，泳池墙面)和泳池角落，超声波传感器中采集到的传感信息中携带了泳池的部分特征(例如，泳池边、泳池的角落)。
64.此外，超声波传感器采集的传感信息中还携带了距离信息和角度信息，距离信息表示超声波传感器探测到的障碍物与泳池机器人之间的距离，角度信息表示障碍物位于泳
池机器人的方向角度。举例来说，假设传感信息中携带的部分特征为垂直的泳池边，则传感信息中还携带了垂直的泳池边与泳池机器人的距离信息，以及该垂直的泳池边位于泳池机器人的方向角。或者，假设传感信息中携带的部分特征为泳池角落，则传感信息中还携带了泳池角落与泳池机器人的距离信息，以及该泳池角落位于泳池机器人的方向角。使用上述传感信息中携带的泳池的部分特征在原始地图上匹配，在原始地图中定位到目标区域，并通过传感信息中携带的距离信息和角度信息，可以定位到泳池机器人在泳池中的位置，实现机器人在泳池中的重定位。
65.在原始地图中匹配，查找到对应的位置和角度，实现快速重定位。如果匹配结果相似度太小，可以更换位置重新进行重定位。可以持续的在原有地图上匹配，在原始地图中匹配到与传感器中携带的部分特征相似度大于或等于预设阈值的目标区域，实现机器人在泳池中的重定位。此过程是一个持续实时匹配的过程，即扫描到的部分特征实时匹配原地图，直到匹配到了唯一性结束，其中的地图可以非本次工作任务的存储地图，也可以是本次工作任务中建立完成的地图。如果配置结果相似度太小，可以更换位置重新进行重定位。
66.以此解决了每次泳池机器人在执行工作任务之前需要重新建图导致的耗时长、效率低的问题，以及泳池机器人在执行工作任务的过程中地图偏移后重定位时间长的问题。
67.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
68.在本实施例中还提供了一种机器人的定位装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
69.图3是根据本发明实施例的机器人的定位装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：第一获取模块32，用于获取目标泳池的原始地图；第二获取模块34，用于获取目标机器人采集的第一传感信息，其中，所述第一传感信息中包括所述目标泳池的第一部分特征；匹配模块36，用于将所述第一传感信息与所述原始地图进行匹配，得到所述目标机器人在所述目标泳池中的位置。
70.在一个示例性实施例中，上述装置还用于将所述第一传感信息中包含的所述目标泳池的第一部分特征与所述原始地图进行匹配；在所述原始地图中确定与所述目标泳池的第一部分特征相匹配的目标区域；根据所述第一传感信息中的第一距离值和第一角度值，确定所述目标机器人在所述目标泳池中的位置。
71.在一个示例性实施例中，上述装置还用于将所述原始地图中与所述目标区域的角度为第一角度值，且距离所述目标区域为第一距离值的位置，确定为所述目标机器人在所述目标泳池中的位置。
72.在一个示例性实施例中，上述装置还用于将所述第一部分特征中的线段数据特征与所述原始地图中的线段数据特征进行匹配，将所述原始地图中与所述第一部分特征相似
度大于或等于预设阈值的区域确定为所述目标区域。
73.在一个示例性实施例中，上述装置还用于在所述原始地图中不存在与所述第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，控制所述目标机器人沿所述目标泳池的边缘移动第一预设距离；在所述目标机器人移动的过程中，获取所述目标机器人采集的第二传感信息，其中，所述第二传感信息中包括所述目标泳池的第二部分特征；在所述原始地图中确定与所述目标泳池的第二部分特征相匹配的目标区域。
74.在一个示例性实施例中，上述装置还用于在所述原始地图中存在多个与所述第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，控制所述目标机器人沿所述目标泳池的边缘移动第二预设距离；在所述目标机器人移动的过程中，获取所述目标机器人采集的第三传感信息，其中，所述第三传感信息中包括所述目标泳池的第三部分特征；在所述原始地图中仅存在一个与所述第三部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，将所述原始地图中与所述第三部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域确定为所述目标区域。
75.在一个示例性实施例中，上述装置还用于在所述原始地图中存在多个与所述第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，将所述原始地图中与所述第一部分特征相似度最大的区域确定为所述目标区域。
76.在一个示例性实施例中，上述装置还用于控制所述目标机器人沿着所述目标泳池的边缘移动；在所述目标机器人移动的过程中，通过所述目标机器人上设置的传感器采集得到所述第一传感信息，其中，所述第一传感信息中包括位于所述目标机器人侧面的泳池边缘特征和/或位于所述目标机器人前方的泳池边缘特征和泳池角落特征。
77.在一个示例性实施例中，上述装置还用于控制所述目标机器人在所述目标泳池的底面移动；或者，控制所述目标机器人在所述目标泳池的水面移动。
78.在一个示例性实施例中，上述装置还用于控制所述目标机器人在当前位置上旋转；在所述目标机器人旋转的过程中，通过所述目标机器人上设置的传感器采集得到所述第一传感信息。
79.在一个示例性实施例中，上述装置还用于在所述获取目标泳池的原始地图之前，控制所述目标机器人沿着所述目标泳池的边缘移动；在所述目标机器人移动的过程中，通过所述目标机器人上设置的传感器采集传感信息，得到原始传感信息；根据所述原始传感信息构建所述原始地图，其中，所述原始地图中包括所述目标泳池的局部线段数据特征。
80.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
81.本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
82.在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
83.本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储
有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
84.在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
85.本发明的实施例还提供了一种泳池机器人，该泳池机器人应用于上述实施例中的机器人的定位方法。该泳池机器人包括传感器，用于采集传感信息；处理器，用于将所述传感器采集到的传感信息与所述原始地图进行匹配，得到所述泳池机器人在目标泳池中的位置。
86.本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
87.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
88.以上所述仅为本发明的部分实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机器人的定位方法，其特征在于，包括：获取目标泳池的原始地图；获取目标机器人采集的第一传感信息，其中，所述第一传感信息中包括所述目标泳池的第一部分特征；将所述第一传感信息与所述原始地图进行匹配，得到所述目标机器人在所述目标泳池中的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一传感信息与所述原始地图进行匹配，得到所述目标机器人在所述目标泳池中的位置，包括：将所述第一传感信息中包含的所述目标泳池的第一部分特征与所述原始地图进行匹配；在所述原始地图中确定与所述目标泳池的第一部分特征相匹配的目标区域；根据所述第一传感信息中的第一距离值和第一角度值，确定所述目标机器人在所述目标泳池中的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一传感信息中的第一距离值和第一角度值，确定所述目标机器人在所述目标泳池中的位置，包括：将所述原始地图中与所述目标区域的角度为第一角度值，且距离所述目标区域为第一距离值的位置，确定为所述目标机器人在所述目标泳池中的位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述原始地图中确定与所述目标泳池的第一部分特征相匹配的目标区域，包括：将所述第一部分特征中的线段数据特征与所述原始地图中的线段数据特征进行匹配，将所述原始地图中与所述第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域确定为所述目标区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述原始地图中不存在与所述第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，控制所述目标机器人沿所述目标泳池的边缘移动第一预设距离；在所述目标机器人移动的过程中，获取所述目标机器人采集的第二传感信息，其中，所述第二传感信息中包括所述目标泳池的第二部分特征；在所述原始地图中确定与所述目标泳池的第二部分特征相匹配的目标区域。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述原始地图中存在多个与所述第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，控制所述目标机器人沿所述目标泳池的边缘移动第二预设距离；在所述目标机器人移动的过程中，获取所述目标机器人采集的第三传感信息，其中，所述第三传感信息中包括所述目标泳池的第三部分特征；在所述原始地图中仅存在一个与所述第三部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，将所述原始地图中与所述第三部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域确定为所述目标区域。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述原始地图中存在多个与所述第一部分特征相似度大于或等于预设阈值的区域的情况下，将所述原始地图中与所述第一部分特征相似度最大的区域确定为所述目标区
域。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标机器人采集的第一传感信息，包括：控制所述目标机器人沿着所述目标泳池的边缘移动；在所述目标机器人移动的过程中，通过所述目标机器人上设置的传感器采集得到所述第一传感信息，其中，所述第一传感信息中包括位于所述目标机器人侧面的泳池边缘特征和/或位于所述目标机器人前方的泳池边缘特征和泳池角落特征。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，控制所述目标机器人沿着所述目标泳池的边缘移动，包括：控制所述目标机器人在所述目标泳池的底面移动；或者，控制所述目标机器人在所述目标泳池的水面移动。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标机器人采集的第一传感信息，还包括：控制所述目标机器人在当前位置上旋转；在所述目标机器人旋转的过程中，通过所述目标机器人上设置的传感器采集得到所述第一传感信息。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标泳池的原始地图之前，所述方法还包括：控制所述目标机器人沿着所述目标泳池的边缘移动；在所述目标机器人移动的过程中，通过所述目标机器人上设置的传感器采集传感信息，得到原始传感信息；根据所述原始传感信息构建所述原始地图，其中，所述原始地图中包括所述目标泳池的局部线段数据特征。12.一种泳池机器人，应用于上述权利要求1至11中任一项所述的机器人的定位方法，其特征在于，包括：传感器，用于采集传感信息；处理器，用于将所述传感器采集到的传感信息与所述原始地图进行匹配，得到所述泳池机器人在目标泳池中的位置。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至11任一项中所述的方法的步骤。

技术总结
本发明实施例提供了一种机器人的定位方法，包括：获取目标泳池的原始地图；获取目标机器人采集的第一传感信息，第一传感信息中包括所述目标泳池的第一部分特征；将第一传感信息与原始地图进行匹配，得到目标机器人在目标泳池中的位置。通过本发明，解决了泳池中机器人定位不准确的问题，进而达到了提高机器人定位准确性的效果。准确性的效果。准确性的效果。


技术研发人员：张石磊
受保护的技术使用者：星迈创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：2023.05.11
技术公布日：2023/7/12