工作任务执行方法及自移动设备与流程

1.本技术涉及设备控制技术领域，尤其涉及一种工作任务执行方法及自移动设备。


背景技术：

2.现有的自移动设备，例如扫地机器人、割草机器人等，在执行工作任务时，往往仅存储一个工作区域的工作地图信息。自移动设备在这种工作模式下，每移动到一个工作区域就需要清除之前构建的工作地图信息，并对新的工作区域构建工作地图信息。若自移动设备再次移动到之前的工作区域执行工作任务，将需要重新再次建图，从而导致自移动设备的工作效率不高。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种工作任务执行方法及自移动设备，以解决现有自移动设备存在工作效率不高的问题。
4.本技术实施例的第一方面提供了一种工作任务执行方法，应用于自移动设备，所述工作任务执行方法包括：响应于用户触发的工作指令，获取所述自移动设备的目标工作区域与当前基站位置；将所述当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较，并基于比较结果确定所述目标工作区域的目标工作地图信息，所述预存工作地图信息为存储在预设数据库中的各预设工作区域对应的工作地图信息；按照所述目标工作地图信息执行所述目标工作任务。
5.在本技术提供的工作任务执行方法中，自移动设备将不同预设工作区域对应的工作地图信息存储至预设数据库，得到不同的预存工作地图信息。由于预存工作地图信息与预存基站位置、目标工作地图信息与当前基站位置存在映射关系，因此自移动设备通过将当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较，能够确定出目标工作地图信息。由于当前基站位置为目标工作区域的基站位置，因此确定当前基站位置对应的目标工作地图信息，也即确定了目标工作区域对应的目标工作地图信息。从而可以实现基于目标工作区域的当前基站位置与预存基站位置，从预存的工作地图信息中匹配出目标地图信息，避免了用户在同一个工作区域反复建图，提高了自移动设备的工作效率。
6.本技术实施例的第二方面提供了一种工作任务执行装置，应用于自移动设备，所述工作任务执行装置包括：指令响应模块，用于响应于用户触发的工作指令，获取所述自移动设备的目标工作区域与当前基站位置；地图确定模块，用于将所述当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较，并基于比较结果确定所述目标工作区域的目标工作地图信息，所述预存工作地图信息为存储在预设数据库中的各预设工作区域对应的工作地图信息；任务执行模块，用于按照所述目标工作地图信息执行所述目标工作任务。
7.本技术实施例的第三方面提供了一种自移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述工作任务执行方法。
8.本技术实施例的第四方面提供了一个或多个存储有计算机可读指令的可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上述工作任务执行方法。
附图说明
9.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1是本技术实施例提供的工作任务执行方法的应用场景示意图；
11.图2是本技术实施例提供的工作任务执行方法的流程图；
12.图3是本技术实施例提供的工作地图的存储构建示例图；
13.图4是本技术一实施例提供的地图确定方法的细化流程图；
14.图5-图6是本技术实施例提供的自移动设备的工作场景示意图；
15.图7是本技术另一实施例提供的地图确定方法的细化流程图；
16.图8是本技术又一实施例提供的地图确定方法的细化流程图；
17.图9是本技术再一实施例提供的地图确定方法的细化流程图；
18.图10是本技术实施例提供的工作任务执行装置的结构示意图；
19.图11是本技术实施例提供的自移动设备的结构示意图。
具体实施方式
20.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”是用于区别类似的对象，而不是用于描述特定的顺序或先后次序。
21.另外需要说明的是，本技术实施例中公开的方法或流程图所示出的方法，包括用于实现方法的一个或多个步骤，在不脱离权利要求的范围的情况下，多个步骤的执行顺序可以彼此互换，其中某些步骤也可以被删除。
22.下面将结合附图对一些实施例做出说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
23.现有的自移动设备，例如割草机器人，当接收到不同用户派来的多个割草任务时，工作人员需要每天服务多个不同用户家庭的草坪等区域，尤其是针对工作人员在不同时间同时服务同一草坪区域的情况，此时工作人员需要多次操作自移动设备来建立当前区域的工作地图，费时费力，降低了自移动设备的工作效率。基于此，本技术实施例提出了一种自移动设备的工作任务执行方法，能够避免对同一区域反复建图的情况发生。
24.请参阅图1，为本技术一实施例提供的工作任务执行方法的应用场景图。如图1所示，自移动设备与基站之间建立无线通信连接，自移动设备可以通过卫星定位或实时动态定位(real-time kinematic，rtk)来获取自移动设备的实时基站位置或实时位置等信息。
25.自移动设备在目标工作区域工作时，响应于用户触发的工作指令，获取目标工作区域与当前基站位置。然后自移动设备将当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较。自移动设备根据比较结果确定出目标工作区域的目标工作地图信息。
自移动设备加载目标地图信息，并按照目标工作地图信息执行目标工作任务。其中，自移动设备包括但不限于割草机器人、扫地机器人等具备自移动功能的设备。自移动设备对应的基站包括但不限于天线，该天线可以与充电桩集成设置，或者，该天线也可以与充电桩分离设置。
26.在本技术的其他实施例中，自移动设备还可以通过与终端设备进行交互实现本技术提供的工作任务执行方法。在本技术的其他实施例中，自移动设备还可以通过与服务器进行交互实现本技术提供的工作任务执行方法。在本技术的其他实施例中，自移动设备还可以通过与终端设备和服务器进行交互实现本技术提供的工作任务执行方法。其中，终端设备包括但不限于智能手机、平板、台式电脑、笔记本电脑等设备。服务器可以是可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，也可以是云服务器等。在本技术的其它实施例中，本技术提供的工作任务执行方法还可以由与自移动设备连接的终端设备或服务器实现，这里不再赘述。
27.请参阅图2，图2所示为本技术实施例提供的工作任务执行方法的实现流程图，以该方法应用在图2所示的自移动设备为例进行说明，包括如下步骤：
28.s11：响应于用户触发的工作指令，获取自移动设备的目标工作区域与当前基站位置。
29.在本技术的一个实施例中，用户可以通过点击启动工作的按钮的操作(例如，自移动设备上的按钮、或者是与自移动设备通信连接的终端设备上的按钮)，触发工作指令，也可以是通过用户在一用户界面上选择目标工作任务、目标工作区域等信息的操作，触发工作指令，用户界面可以是自移动设备的显示屏上显示的操作界面，也可以是与自移动设备通信连接的终端设备的显示屏上显示的操作界面。本技术对用户触发工作指令的方式不做限定。
30.目标工作区域是指自移动设备当前所在的工作区域，目标工作区域可以是用户自定义的工作区域。自移动设备获取目标工作区域可以是获取目标工作区域对应的标识信息，该标识信息可以是用户预先设置的区域标识。本技术实施例中描述的自移动设备的当前基站位置或基站位置可以是自移动设备当前设置的基站在所处工作区域的相对坐标，还可以是当前基站的全球定位坐标，本技术对当前基站位置的表示不做限定。一般情况下，基站可包括天线和充电桩，在任一工作区域部署好自移动设备的天线和充电桩的位置后，自移动设备在该区域的初始基站位置便固定，当自移动设备再次在该区域执行工作任务时，基站位置还部署在初始基站位置。但是特殊情况下，也可以由用户调整自移动设备的基站位置。
31.在本技术的一个实施例中，自移动设备可以通过卫星定位或rtk来获取自移动设备的当前基站位置。用户可以通过自移动设备上的显示屏实现与自移动设备的交互，设置自移动设备的目标工作任务、目标工作区域等信息。自移动设备可以将获取到的目标工作任务、目标工作区域、当前基站位置等信息存储至本地存储器或与自移动设备连接的数据库服务器中。相应地，自移动设备响应用户触发的工作指令，可以从本地存储器读取目标工作区域、当前基站位置、目标工作任务等信息。自移动设备响应用户触发的工作指令，还可以向与自移动设备连接的数据库服务器发送数据获取请求，以获取目标工作区域、当前基站位置、目标工作任务等信息。
32.在本技术的一个实施例中，通过与用于监控自移动设备的终端设备进行交互，可以设置自移动设备的目标工作区域、目标工作任务等信息。该终端设备将用户设置的自移动设备的目标工作区域等信息存储至本地存储装置或数据库服务器。自移动设备若接收到用户触发的工作指令，则可以向终端设备或数据库服务器发送数据获取请求，以获取目标工作区域等信息。自移动设备获取数据的具体方式根据数据(目标工作区域数据与当前基站位置数据)的实际存储位置而定。需要说明的是，若用户在终端设备触发工作指令，终端设备将通过通讯接口将工作指令发送至自移动设备。在本技术的一个实施例中，响应用户触发的工作指令，自移动设备还可以获取自移动设备的实时位置、充电桩位置等信息。
33.s12：将当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较，并基于比较结果确定目标工作区域的目标工作地图信息。
34.在本技术的一实施例中，该预存工作地图信息为存储在预设数据库中的各预设工作区域对应的工作地图信息。
35.在本技术的一个实施例中，预存工作地图信息包括工作地图中的至少一个工作区域信息，各个工作区域对应的基站位置，禁区，连接线等信息。其中，工作区域与工作地图对应存储，一个工作地图内可以包含多个工作区域。以图3所示的工作地图的存储构建示例图为例，用户使用自移动设备分别进行工作区域一、工作区域二、工作区域三等区域的工作地图的构建。用户完成地图构建后，由用户点击保存或自移动设备自动将工作地图信息存储至自移动设备中的预设数据库中，得到预存工作地图信息。其中预设数据库可以是数据库服务器或自移动设备的本地存储装置等，本技术对预设数据库的类型不做限定。
36.在本技术的一个实施例中，自移动设备通过将获取到的当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行一一比较，来判断是否能够调用已存储的工作地图信息作为目标地图信息，并根据比较结果确定获取目标工作地图信息的方式，以确定出目标工作区域的目标工作地图信息。
37.在本技术的一个实施例中，由于一般情况下，自移动设备重复在同一个工作区域执行工作任务时，自移动设备的基站位置不发生改变或仅发生微小改变，因此若目标工作区域为已构建地图的预设工作区域，则可以通过将自移动设备的当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较，确定自移动设备是否被使用在之前已构建有的地图范围或场景中，从而从预存工作地图信息中匹配出目标工作地图信息，以避免再对同一个工作区域重复建图，提高自移动设备的工作效率。
38.s13：按照目标工作地图信息执行目标工作任务。
39.在本技术的一个实施例中，响应用户触发的工作指令，自移动设备获取自移动设备的目标工作区域与当前基站位置时，获取自移动设备的目标工作任务。其中，目标工作任务包括但不限于自移动设备工作的时间、工作的时长、工作的内容等等。例如，目标工作任务为在下午两点至下午三点完成区域a的割草任务。
40.在本实施例中，自移动设备确定出目标工作区域的目标工作地图信息之后，加载该目标工作地图信息，并根据该目标工作地图信息进行路径规划，或调用目标工作地图信息中存储的路径规划信息。自移动设备按照目标工作区域的路径规划执行设定的目标工作任务。
41.在本技术的一个实施例中，按照目标工作地图信息执行目标工作任务包括：根据
目标工作地图信息，匹配目标工作区域的作业地图信息；按照作业地图信息执行目标工作任务。
42.在本实施例中，由于基于自移动设备的当前基站位置与各个预存工作地图信息中的预存基站位置确定出的目标工作地图信息可能包含多个工作区域，而自移动设备需要执行工作任务的目标工作区域可能只是目标工作地图中的一个工作区域，或新建工作区域。因此在确定出目标工作地图信息之后，还需要进一步确定出目标工作区域对应的作业地图信息。在本技术的一个实施例中，目标工作地图信息可以包括目标工作地图中的工作区域标识信息，且用户触发的工作指令也包含目标工作区域的标识信息，因此可以根据工作区域的标识信息确定出目标工作区域在目标工作地图的中对应的工作区域，从而可以根据目标工作地图信息中与目标工作区域对应的工作区域的作业地图信息，确定出目标工作区域对应的作业地图信息。自移动设备确定出作业地图信息之后，加载该作业地图信息，并按照该作业地图信息执行目标工作任务。
43.在本技术的一个实施例中，按照目标工作地图信息执行目标工作任务包括：若根据目标工作地图信息未匹配到目标工作区域的作业地图信息，则生成作业地图重建指令，作业地图重建指令用于指示用户为目标工作区域重建作业地图，并获取目标工作区域的重建地图信息；按照重建地图信息执行目标工作任务。
44.在本实施例中，若自移动设备无法从目标工作地图中匹配到与目标工作区域对应的工作区域，自移动设备则生成作业地图重建指令，以提示用户根据目标地图信息构建目标工作区域的作业地图，得到重建地图信息。自移动设备加载该重建地图信息，并按照该重建地图信息执行目标工作任务。
45.本技术实现自移动设备存储多个工作区域的工作地图信息，且自移动设备能够基于确定目标工作地图中的可能发生的多种情况做出应对，以尽可能的减少人为操作，提高自移动设备的工作效率。
46.在本技术实施例提供的一种工作任务执行方法中，自移动设备将不同预设工作区域对应的工作地图信息存储至预设数据库，得到不同的预存工作地图信息。由于预存工作地图信息与预存基站位置，目标工作地图信息与当前基站位置存在映射关系，因此自移动设备通过将当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比对，能够判断各个预存工作地图信息中是否存在当前基站位置对应的目标工作地图信息，从而根据比对结果确定目标工作地图信息。由于当前基站位置又表征目标工作区域的基站位置，因此确定当前基站位置对应的目标工作地图信息，也即确定目标工作区域对应的目标工作地图信息。本方案不仅支持多个工作区域对应工作地图信息的存储，减少了用户在同一个工作区域反复建图，提高了自移动设备的工作效率。而且当自移动设备中有多个工作区域的工作地图时，自移动设备能够自行选择工作地图，减少了用户的使用步骤，及用户选择错误区域的情况，提升了用户体验，扩大了自移动设备的适用范围。
47.请参阅图4，为本技术一实施例提供的地图确定方法的细化流程图。如图4所示的流程应用于自移动设备。结合图2、图4所示，步骤s12具体包括如下步骤。
48.s21：计算当前基站位置与所有预存基站位置的基站位置偏差。
49.在本技术的一个实施例中，基站位置偏差用于表征自移动设备的当前基站位置与各个预存基站位置的距离。基站位置偏差可以为具体的数值，也可以用向量表示，本技术对
基站位置偏差的表示不做限定。
50.s22：基于基站位置偏差中的最小基站位置偏差确定目标工作区域的目标工作地图信息。
51.在本技术的一个实施例中，最小基站位置偏差是指绝对值最小的基站位置偏差。如图5-图6所示的自移动设备的工作场景示意图，考虑到用户使用自移动设备的习惯问题，当用户首次在a1区域使用自移动设备时，基站被放置在初始位置p1。当a1区域的工作地图构建完成后，该初始位置p1为该工作地图的基站位置。当用户再次使用自移动设备在a1区域工作时，可能习惯性将基站还放在初始位置p1。另外地，同样在a1区域使用自移动设备时，用户还可能将自移动设备放置在非初始位置p2，由于p2与p1之间的偏移量在预设范围内，也可以确定自移动设备当前被使用在a1区域。因此，自移动设备可以通过判断是否存在预存基站位置，使得当前基站位置与该预存基站位置的基站位置偏差在预设范围内，来确定自移动设备是否被使用在已构建的工作地图范围或场景中。
52.在其他的一些示例性场景中，自移动设备可能存储有多张工作地图。此时，自移动设备在获取到当前基站位置后，可以分别计算当前基站位置与各工作地图对应的预存基站位置的偏差，得到多个基站位置偏差。后续，自移动设备只需确定出最小基站位置偏差，判断最小位置偏差是否在预设范围内，即可确定自移动设备是否被使用在已构建的工作地图范围或场景中，无需将每一预存基站位置对应的基站位置偏差与预设范围均进行比较，提高了自移动设备的工作效率。
53.请参阅图7，为本技术另一实施例提供的地图确定方法的细化流程图。如图7所示的流程应用于自移动设备。结合图2、图7所示，步骤s12具体，具体包括如下步骤。
54.s31：将最小基站位置偏差对应的预存基站位置作为参考基站位置，并将参考基站位置对应的预存工作地图信息作为参考工作地图信息。
55.在本实施例中，参考基站位置即距离当前基站位置最近的预存基站位置。
56.s32：判断最小基站位置偏差是否小于或等于预设偏差阈值。
57.在本实施例中，预设偏差阈值为自定义的值，用于表征自移动设备重复在同一区域执行工作任务时，基站可设置的最大范围。也即，若当前基站位置位于以预存基站位置为圆心，预设偏差阈值为半径的范围内，则自移动设备可能在该预存基站位置对应的预存工作地图范围中执行目标工作任务。其中预设偏差阈值可根据实际场景进行设定，可以设为10米、5米等等。通过比较最小基站位置偏差与预设偏差阈值可以确定自移动设备是否被使用在已构建的工作地图范围或场景中。
58.s33：若最小基站位置偏差小于或等于预设偏差阈值，则基于参考工作地图信息与最小基站位置偏差生成包含当前基站位置的新的工作地图。
59.在本技术的一个实施例中，自移动设备如果检测出当前基站位置与参考基站位置的最小基站位置偏差等于或小于预设偏差阈值，则可以确定出自移动设备可能在参考基站位置对应的参考工作地图范围内执行目标工作任务。然而，如图6所示的情况，由于参考基站位置可能与当前基站位置存在偏差，因此参考工作地图对应的各点坐标也可能发生变化，在这种情况下自移动设备可能不能直接调用参考工作地图信息，但是可以基于参考工作地图信息与当前基站位置生成包含当前基站位置的新的工作地图。或是由于参考工作地图信息中可能包括包含目标工作区域在内的多个工作区域，而参考基站位置对应的工作区
域可能并非目标工作区域，此时，需要基于参考工作地图信息与当前基站位置生成目标工作区域对应的包含当前基站位置的新的工作地图。
60.s34：将新的工作地图确定为目标工作区域的目标工作地图信息。
61.在本实施例中，自移动设备基于参考工作地图信息与最小基站位置偏差生成包含当前基站位置的新的工作地图后，基于将新的工作地图生成对应的工作地图信息，该工作地图信息即为目标工作区域的目标工作地图信息。
62.以图6所示为例，若当前基站位置为a1区域的p2位置，参考基站位置为a1区域的p1位置，p2与p1之间的基站位置偏差小于或等于预设偏差阈值，自移动设备则基于基站当前位置p2与初始位置p1之间的偏移量，进行控制调整。例如，基于当前基站位置p2与初始位置p1之间的偏移量，以及已有的a1区域的第一工作地图，映射a1区域的另外一个地图信息。该地图信息也可以被存储为a1区域的第二地图信息，下次若基站还放置在p2，则可以直接使用第二地图信息，该第二地图信息也即目标工作地图信息。
63.在本技术的一个实施例中，自移动设备可以将基于当前基站位置与参考工作地图信息生成的新的工作地图对应当前基站位置存储在预设数据库中，以便于自移动设备再次在目标工作区域执行工作任务，并将基站位置放置在目标工作区域的该当前基站位置时，能够直接调用该新的工作地图。
64.s35：若最小基站位置偏差大于预设偏差阈值，则生成重新建图指令。
65.在本技术的一个实施例中，重新建图指令用于提示用户为目标工作区域重新建图。自移动设备若检测到最小基站位置偏差大于预设偏差阈值，则生成重新建图指令，以提示用户当前基站位置与所有预存工作地图信息对应的预存基站位置偏差过大，提示用户重新为目标工作区域重新建图。在其他实施方式中，自移动设备还可以提示用户进行其他操作，例如调整基站位置等等，便于用户及时做出应急处理，避免延误自移动设备工作任务的执行。
66.请参阅图8，为本技术又一实施例提供的地图确定方法的细化流程图。如图8所示的流程应用于自移动设备。结合图2、图8所示，步骤s12具体包括如下步骤。
67.s41：将最小基站位置偏差对应的预存基站位置作为参考基站位置，并将参考基站位置对应的预存工作地图信息作为参考工作地图信息。
68.s42：判断最小基站位置偏差是否小于或等于预设偏差阈值。
69.s43：若最小基站位置偏差等于或小于预设偏差阈值，则基于参考工作地图信息与最小基站位置偏差生成包含当前基站位置的新的工作地图。
70.s44：将新的工作地图确定为目标工作区域的目标工作地图信息。
71.其中，步骤s41-s44可参照上述对图7中步骤s31-s34的说明，这里不再重复描述。
72.s45：若最小基站位置偏差大于预设偏差阈值，生成第一基站位置调整指令。
73.在本实施例中，第一基站位置调整指令用于提示用户调整基站位置。由于可能存在自移动设备工作在预存工作地图中，但是因为人为原因而导致最小基站位置偏差大于预设偏差阈值。例如预设偏差阈值设置的值过小，或用户将基站设置在较偏僻的位置。在这种情况下，自移动设备可以生成第一基站位置调整指令，以提示用户对当前基站位置进行调整。
74.在其它实施方式中，自移动设备还可以提示用户调节预设偏差阈值。
75.s46：重新获取自移动设备的当前基站位置，并返回执行将当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较的步骤。
76.在本实施例中，用户对基站位置调整完成后，自移动设备通过gps定位或rtk定位重新获取当前基站位置，并返回至将当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较的步骤，即流程图2中的步骤s12，直至确定出目标工作地图信息。
77.请参阅图9，为本技术再一实施例提供的地图确定方法的细化流程图。如图9所示的流程应用于自移动设备。结合图2、图9所示，步骤s12具体包括如下步骤。
78.s51：将最小基站位置偏差对应的预存基站位置作为参考基站位置，并将参考基站位置对应的预存工作地图信息作为参考工作地图信息。
79.s52：判断最小基站位置偏差是否小于或等于预设偏差阈值。
80.s53：若最小基站位置偏差等于或小于预设偏差阈值，则基于参考工作地图信息与最小基站位置偏差生成包含当前基站位置的新的工作地图。
81.s54：将新的工作地图确定为目标工作区域的目标工作地图信息。
82.其中步骤s51-s54可参照上述对图7中步骤s31-s34的说明，这里不再重复描述。
83.s55：若最小基站位置偏差大于预设偏差阈值，根据参考基站位置生成第二基站位置调整指令。
84.在本实施例中，为了避免出现目标工作区域为预存工作地图中的工作区域，但自移动设备检测到的最小基站位置偏差大于预设偏差阈值，从而导致用户重新建图。自移动设备还可以根据参考基站位置生成用于提示用户将基站移动至参考基站位置处的第二基站位置调整指令，其中，第二基站位置调整指令用于提示用户将基站移动至参考基站位置处。第二基站位置调整指令可以包括参考基站位置信息等等。
85.s56：若基站移动至参考基站位置处，则将所述参考地图信息作为目标地图信息。
86.在本实施例中，用户根据提示信息可以将自移动设备的当前基站位置调整参考基站位置处，此时，自移动设备检测到当前基站位置与参考基站位置之间的基站位置偏差小于预设偏差阈值，则将参考基站位置对应的参考地图信息作为目标地图信息。本实施例避免了因为对自移动设备的当前基站位置调整后仍然无法直接确定工作地图信息，而需要重复进行比较判断的步骤。
87.在本技术的一个实施例中，自移动设备若检测到最小基站位置偏差大于预设偏差阈值，还可以同时生成重新建图指令与第一基站位置调整指令或第二基站位置调整指令，以提示消息的形式提供给用户重新建图或调整基站位置多个选择。用户在自移动设备或终端设备的用户界面选择点击重新建图或调整基站位置。
88.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
89.在本技术的一个实施例中，提供一种自移动设备的工作任务执行装置a00，该自移动设备的工作任务执行装置与上述实施例中工作任务执行方法一一对应。如图10所示，该自移动设备的工作任务执行装置包括指令响应模块a01、地图确定模块a02、任务执行模块a03。各功能模块详细说明如下：
90.指令响应模块a01，用于响应于用户触发的工作指令，获取自移动设备的目标工作
区域与当前基站位置；
91.地图确定模块a02，用于将当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较，并基于比较结果确定目标工作区域的目标工作地图信息，预存工作地图信息为存储在预设数据库中的各预设工作区域对应的工作地图信息；
92.任务执行模块a03，用于按照目标工作地图信息执行目标工作任务。
93.其中，上述地图确定模块a02具体用于，计算当前基站位置与所有预存基站位置的基站位置偏差；基于基站位置偏差中的最小基站位置偏差确定目标工作区域的目标工作地图信息。
94.其中，基于基站位置偏差中的最小基站位置偏差确定目标工作区域的目标工作地图信息，包括：将最小基站位置偏差对应的预存基站位置作为参考基站位置，并将参考基站位置对应的预存工作地图信息作为参考工作地图信息；若最小基站位置偏差小于或等于预设偏差阈值，则基于参考工作地图信息与最小基站位置偏差生成包含当前基站位置的新的工作地图；将新的工作地图确定为目标工作区域的目标工作地图信息。
95.上述装置还用于，将新的工作地图存储在预设数据库中。
96.上述装置还用于，若最小基站位置偏差大于预设偏差阈值，则生成重新建图指令，重新建图指令用于提示用户为目标工作区域重新建图。
97.上述装置还用于，若最小基站位置偏差大于预设偏差阈值，生成基站位置调整指令，基站位置调整指令用于提示用户调整基站位置；重新获取自移动设备的当前基站位置，并返回执行将当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较的步骤。
98.上述装置还用于，若最小基站位置偏差大于预设偏差阈值，根据参考基站位置生成基站位置调整指令，基站位置调整指令用于提示用户将基站移动至参考基站位置处；若基站移动至参考基站位置处，则将参考地图信息作为目标地图信息。
99.上述任务执行模块具体用于：根据目标工作地图信息，匹配目标工作区域的作业地图信息；按照作业地图信息执行目标工作任务。
100.上述任务执行模块具体用于，若根据目标工作地图信息未匹配到目标工作区域的作业地图信息，则生成作业地图重建指令，作业地图重建指令用于指示用户为目标工作区域重建作业地图，并获取目标工作区域的重建地图信息；按照重建地图信息执行目标工作任务。
101.关于自移动设备的工作任务执行装置的具体限定可以参见上文中对于工作任务执行方法的限定，在此不再赘述。上述自移动设备的工作任务执行装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于自移动设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于自移动设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
102.在一个实施例中，提供了一种自移动设备，其内部结构图可以如图11所示。该自移动设备可以包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该自移动设备的处理器用于提供计算和控制能力。该自移动设备的存储器包括可读存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机可读指令。该内存储器为可读存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。该自移动设备的网络接口用于与外部服务器通过网络连接通信。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种工作任务
执行方法。本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。
103.在一个实施例中，提供了一种自移动设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现以下步骤：
104.响应于用户触发的工作指令，获取自移动设备的目标工作区域与当前基站位置；
105.将当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较，并基于比较结果确定目标工作区域的目标工作地图信息，预存工作地图信息为存储在预设数据库中的各预设工作区域对应的工作地图信息；
106.按照目标工作地图信息执行目标工作任务。
107.在一个实施例中，提供了一个或多个存储有计算机可读指令的计算机可读存储介质，本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。可读存储介质上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时实现以下步骤：
108.响应于用户触发的工作指令，获取自移动设备的目标工作区域与当前基站位置；
109.将当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较，并基于比较结果确定目标工作区域的目标工作地图信息，预存工作地图信息为存储在预设数据库中的各预设工作区域对应的工作地图信息；
110.按照目标工作地图信息执行目标工作任务。
111.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
112.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
113.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本技术技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种工作任务执行方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述工作任务执行方法包括：响应于用户触发的工作指令，获取所述自移动设备的目标工作区域与当前基站位置；将所述当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较，并基于比较结果确定所述目标工作区域的目标工作地图信息，所述预存工作地图信息为存储在预设数据库中的各预设工作区域对应的工作地图信息；按照所述目标工作地图信息执行所述目标工作任务。2.如权利要求1所述的工作任务执行方法，其特征在于，所述将所述当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较，并基于比较结果确定所述目标工作区域的目标工作地图信息，包括：计算所述当前基站位置与所有所述预存基站位置的基站位置偏差；基于所述基站位置偏差中的最小基站位置偏差确定所述目标工作区域的目标工作地图信息。3.如权利要求2所述的工作任务执行方法，其特征在于，所述基于所述基站位置偏差中的最小基站位置偏差确定所述目标工作区域的目标工作地图信息，包括：将所述最小基站位置偏差对应的预存基站位置作为参考基站位置，并将所述参考基站位置对应的预存工作地图信息作为参考工作地图信息；若所述最小基站位置偏差小于或等于预设偏差阈值，则基于所述参考工作地图信息与所述最小基站位置偏差生成包含所述当前基站位置的新的工作地图；将所述新的工作地图确定为所述目标工作区域的目标工作地图信息。4.如权利要求3所述的工作任务执行方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述新的工作地图存储在预设数据库中。5.如权利要求3所述的工作任务执行方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述最小基站位置偏差大于所述预设偏差阈值，则生成重新建图指令，所述重新建图指令用于提示用户为所述目标工作区域重新建图。6.如权利要求3所述的工作任务执行方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述最小基站位置偏差大于所述预设偏差阈值，生成第一基站位置调整指令，所述第一基站位置调整指令用于提示用户调整基站位置；重新获取所述自移动设备的当前基站位置，并返回执行所述将所述当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较的步骤。7.如权利要求3所述的工作任务执行方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述最小基站位置偏差大于所述预设偏差阈值，根据所述参考基站位置生成第二基站位置调整指令，所述第二基站位置调整指令用于提示用户将所述基站移动至所述参考基站位置处；若所述基站移动至所述参考基站位置处，则将所述参考地图信息作为目标地图信息。8.如权利要求1至7任一项所述的工作任务执行方法，其特征在于，所述按照所述目标地图信息执行所述目标工作任务，包括：根据所述目标工作地图信息，匹配所述目标工作区域的作业地图信息；按照所述作业地图信息执行所述目标工作任务。
9.如权利要求8所述的工作任务执行方法，其特征在于，所述按照所述目标地图信息执行所述目标工作任务，包括：若根据所述目标工作地图信息未匹配到所述目标工作区域的作业地图信息，则生成作业地图重建指令，所述作业地图重建指令用于指示所述用户为所述目标工作区域重建作业地图，并获取所述目标工作区域的重建地图信息；按照所述重建地图信息执行所述目标工作任务。10.一种自移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被处理器执行时以实现如权利要求1至9中任意一项所述的工作任务执行方法。

技术总结
本申请涉及设备控制技术领域，提供了一种工作任务执行方法及自移动设备，方法包括：响应于用户触发的工作指令，获取自移动设备的目标工作区域与当前基站位置，将当前基站位置与所有预存工作地图信息中的预存基站位置进行比较，并基于比较结果确定目标工作区域的目标工作地图信息，其中预存工作地图信息为存储在预设数据库中的各预设工作区域对应的工作地图信息，按照目标工作地图信息执行目标工作任务。上述能够基于目标工作区域的当前基站位置与预存基站位置，从预存工作地图信息中确定出目标地图信息，避免在同一个工作区域反复建图，提高了自移动设备的工作效率。提高了自移动设备的工作效率。提高了自移动设备的工作效率。


技术研发人员：李超 刘元财 张泫舜 陈浩宇
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/7/12