一种无人理货机器人及其物联网控制系统的制作方法

1.本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种无人理货机器人及其物联网控制系统。


背景技术：

2.在现代物流运输过程中，港口作为物流中转站的作用十分明显，一般港口物流主要通过大型运输车进行集中箱的转运，为便于采集转运车信息进行实时引导放行，需要设计一套基于物联网技术的智能5g移动式无人理货设备以及相关系统，实现对进出车辆车牌信息的识别，设备可以对车辆实现自动开收票，无需人工干预，且保留车辆出入图片或者视频记录，做到过车记录云端可视。
3.同时一般物流机器人在港口工作过程中，可能因为减速带或者港口路面缺口出现倾倒的情况，而在面积广阔的中转港口中使用人员不可能去相应地点扶正倾倒的物流机器人，因此需要在物流机器人上设计相关的装置以扶正倾倒的机器人。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人理货机器人及其物联网控制系统，解决了无人理货机器人在倾倒之后无法回正的问题。
5.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种无人理货机器人，包括箱体，所述箱体下端外壁固设有下垫圈、且下垫圈一侧铰接有接地辊，所述箱体顶部固设有缓冲组件、且通过缓冲组件连接有上垫圈，所述箱体外壁设置有回位部，所述箱体外壁前后两侧均固定有雷达，所述箱体左右两侧均固定有二维码扫描器，所述箱体顶部固定有红绿灯和位于红绿灯两侧的天线，所述箱体上端侧壁固定有彩屏以及位于彩屏顶部的ai摄像机，所述箱体内壁底部设置有底盘，所述箱体内部固定有两个隔板、且下方所述隔板顶部固定有三个蓄电池，上方所述隔板顶部固定有汇聚路由器、plc、电池管理器和侧倾报警器，所述箱体内侧壁顶部固定有5g路由器。
6.优选的，所述缓冲组件包括与箱体上的第一伸缩筒、两个铰接在第一伸缩筒侧壁的转板和固定安装在转板端部的卡环，所述卡环内部卡接有钢圈、且钢圈与上垫圈固定连接，所述上垫圈和下垫圈侧壁均开设有平面，所述第一伸缩筒端部与钢圈固定连接。
7.优选的，所述回位部包括固定安装在箱体侧壁的第一电动伸缩杆、转动连接在箱体侧壁的第一齿轮和固定安装在第一齿轮顶部的第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆顶端转动连接有滚轮、且第二电动伸缩杆侧壁固设有连接板，所述连接板侧壁开设有滑孔、且第一电动伸缩杆端部固定有卡接在滑孔内部的滑销，所述箱体侧壁固定有限位管、且限位管内部滑动连接有第一齿板，所述箱体侧壁通过连接销转动连接有与第一齿板配合的接地组件。
8.优选的，所述接地组件包括与箱体转动连接的套板、滑动连接在套板内部的滑板和固定连接在套板和滑板之间的第一弹簧，所述滑板侧壁铰接有抵杆、且抵杆另一端与箱
体铰接，所述滑板下端设置有撑地组件，所述撑地组件包括固设在滑板下端的第二伸缩筒、铰接在第二伸缩筒下端的铰接杆和铰接在第二伸缩筒上端侧壁的连接杆，所述连接杆端部铰接有撑地板、且撑地板侧壁与铰接杆端部铰接。
9.优选的，所述底盘包括转动连接在箱体内底壁的轮轴和第一电机，所述第一电机输出轴上和轮轴上均固定有链轮、且两个链轮上啮合有链条，所述箱体内底壁固定有第二电机、且第二电机输出轴端部固定有第二齿轮，所述箱体内底壁固定有安装杆、且安装杆端部铰接有转向杆，所述箱体内底壁滑动连接有第二齿板、且第二齿板端部与转向杆转动连接，所述轮轴和转向杆的端部均固定有脚轮。
10.优选的，三个所述蓄电池电压分别为24v、12v和12.8v，24v电压电源用于plc、路由器等设备供电，12v电压电源用于二维码扫描器、雷达等内部设备供电，12.8v电压电源主要用于其他电气设备供电。
11.优选的，所述plc顶部固定有储存卡槽，所述plc侧壁顶部固定有输入端子排、侧壁底部固定有输出端子排。
12.优选的，所述电池管理器内壁固定有主机模块、can通讯、采集模块、继电器、保险丝、二极管和霍尔。
13.本发明还公开了物联网控制系统，所述系统包括主系统、辅助系统和权利要求1-8任一项所述的无人理货机器人，所述主系统包括plc控制系统以及其他与plc控制系统连通的ai识别系统、5g智能组网系统、红绿灯控制系统和led显示系统，所述辅助系统包括电池管理系统、人机交互系统、定位管理系统和倾倒预警系统。
14.在一种可能的实施方式中，所述主系统还包括外接的自动开票/收票系统，所述辅助系统还包括辅助回正系统，所述辅助回正系统能够与倾倒预警系统和主系统配合作用。
15.有益效果
16.本发明提供了一种无人理货机器人及其物联网控制系统。与现有技术相比具备以下有益效果：
17.(1)、该一种无人理货机器人及其物联网控制系统，通过设置回位部，当机器人箱体倾倒之后需要远程回正时，使用人员可以伸长第一电动伸缩杆抵动连接板，此时第一电动伸缩杆端部滑销在连接板上的滑孔内部滑动，滑销通过滑孔迫使连接板和第二电动伸缩杆倾斜，此时第二电动伸缩杆端部的滚轮就会接触地面进行滚动，同时第二电动伸缩杆伸长使得倾倒在地面上的逐渐回正，以此扶正倾倒的机器人。
18.(2)、该一种无人理货机器人及其物联网控制系统，通过设置缓冲组件，在机器人外部箱体倾倒过程中，下垫圈和上垫圈会首先与地面接触，位于箱体上端的上垫圈与地面接触后或压缩第一伸缩筒，第一伸缩筒在缩短过程中会带动转板转动并使得卡环在钢圈上滑动，此时卡环与钢圈之间的摩擦力就会限制转板转动，以此限制第一伸缩筒缩短速度，有效缓解箱体倾倒速度，避免箱体在倾倒地面后破坏箱体内部元件，同时呈圆形设置的上垫圈和下垫圈能够使得箱体在地面上滚动直到上垫圈与下垫圈的平面与地面接触，此时垫圈的平面使得箱体停止滚动停留在地面上，便于回位部的电动伸缩杆进行工作。
19.(3)、该一种无人理货机器人及其物联网控制系统，通过设置接地组件，在第二电动伸缩杆转动过程中会带动第一齿轮转动，转动的第一齿轮会带动啮合的第一齿板滑动，第一齿板在滑动过程中抵动套板转动，套板在转动之后带动抵杆转动，抵杆转动时会带动
滑板在套板滑动伸出套板，伸出套板的滑板会支撑在地面上，以此有效防止箱体在回正过程中因为重心较高导致向另一侧倾倒，使用人员可以在箱体重心回到相应位置后缩短第二伸缩杆，使得箱体逐渐回正立在地面上。
20.(4)、该一种无人理货机器人及其物联网控制系统，通过设置撑地组件，在滑板伸出套板之后，第二伸缩筒会伸长带动铰接杆转动，转动的铰接杆向外顶动撑地板，撑地板受到顶动之后会以连接杆上端为支点进行转动，此时连接杆会带动撑地板一同转动，使得多个撑地板转动之后呈爪型支撑在地面上，以此使得滑板与地面之间稳定支撑。
附图说明
21.图1为本发明的整体结构示意图；
22.图2为本发明的另一角度整体结构示意图；
23.图3为本发明的图1中a部位放大图；
24.图4为本发明的图2中b部位放大图；
25.图5为本发明的第一电动伸缩杆与第二电动伸缩杆连接结构示意图；
26.图6为本发明的接地组件剖面结构示意图；
27.图7为本发明的图6中c部位放大图；
28.图8为本发明的第一伸缩筒剖面结构示意图；
29.图9为本发明的箱体局部剖视图；
30.图10为本发明的箱体内部结构示意图；
31.图11为本发明的底盘结构示意图；
32.图12为本发明的plc结构示意图；
33.图13为本发明的电池管理器内部结构示意图；
34.图14为本发明的物联网控制系统示意图；
35.图15为本发明的plc控制系统示意图；
36.图16为本发明的电池管理系统示意图；
37.图17为本发明电池管理系统中主机模块功能示意图。
38.图中：1、箱体；2、下垫圈；201、接地辊；3、缓冲组件；301、第一伸缩筒；302、转板；303、卡环；4、上垫圈；401、钢圈；5、第一电动伸缩杆；6、第二电动伸缩杆；601、滚轮；602、连接板；7、第一齿轮；8、限位管；9、第一齿板；10、接地组件；1001、套板；1002、滑板；1003、第一弹簧；11、抵杆；12、雷达；13、二维码扫描器；14、红绿灯；15、天线；16、撑地组件；161、第二伸缩筒；162、铰接杆；163、撑地板；164、连接杆；17、底盘；171、轮轴；172、第一电机；173、链轮；174、链条；175、第二电机；176、第二齿轮；177、安装杆；178、转向杆；179、第二齿板；18、蓄电池；19、汇聚路由器；20、plc；2001、储存卡槽；2002、输入端子排；2003、输出端子排；21、电池管理器；211、主机模块；212、can通讯；213、采集模块；214、继电器；215、保险丝；216、二极管；217、霍尔；22、侧倾报警器；23、5g路由器；24、ai摄像机。
具体实施方式
39.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.请参阅图1-17，本发明提供两种技术方案，具体包括以下实施例：
41.实施例1
42.一种无人理货机器人，包括箱体1，箱体1采用a3优质不锈钢材质，厚度为1.5mm，箱体1下端外壁固设有下垫圈2、且下垫圈2一侧铰接有接地辊201，接地辊201侧壁呈环形阵列固定有四个卡板，箱体1顶部固设有缓冲组件3、且通过缓冲组件3连接有上垫圈4，下垫圈2和上垫圈4均由硬质橡胶制成，当箱体1出现倾倒时，下垫圈2和上垫圈4能够首先与地面接触，此时缓冲组件3能够有效缓解箱体1顶部受到的冲击，且垫圈本身也能够有效防止箱体1直接与地面接触导致的磨损，尽可能的保证箱体1的完整性。
43.箱体1外壁设置有回位部，回位部能够帮助倾倒的箱体1回正，箱体1外壁前后两侧均固定有雷达12，雷达12用于监测车辆通行状况；箱体1左右两侧均固定有二维码扫描器13，主要用于特殊情况下无法识别车牌号时，司机可以手动生成带有车牌号信息的二维码，通过二维码识别器检测车牌号；箱体1顶部固定有红绿灯14和位于红绿灯14两侧的天线15，红绿灯14用于提示司机进行通行，天线15用于连接箱体1内部电器件与远端控制中心；箱体1上端侧壁固定有彩屏以及位于彩屏顶部的ai摄像机24，彩屏实时显示作业地点、过车数据等，ai摄像机采用内嵌式，具备车辆自动识别、车牌识别、录像等功能。
44.箱体1内壁底部设置有底盘17，底盘17用于控制箱体1进行运动，箱体1内部固定有两个隔板、且下方隔板顶部固定有三个蓄电池18，蓄电池18用于为电器件提供能源，上方隔板顶部固定有汇聚路由器19、plc20、电池管理器21和侧倾报警器22，箱体1内侧壁顶部固定有5g路由器23，汇聚路由器19用于箱体1内部设备之间的网络通讯，比如plc20、电池和二维码等设备之间的通讯；plc20作为整个机器人的控制系统；倾倒报警器22能够在箱体1倾倒之后生成倾倒报警信号，并将信号通过plc20转发给数据处理系统，数据处理系统将报警信号传输至系统后台进行存储；5g路由器23用于营口港局域网，实现智能组网，设备之间通讯以及和营口港局域网之间的通讯。
45.缓冲组件3包括与箱体1上的第一伸缩筒301、两个铰接在第一伸缩筒301侧壁的转板302和固定安装在转板302端部的卡环303，卡环303内部卡接有钢圈401、且钢圈401与上垫圈4固定连接，上垫圈4和下垫圈2侧壁均开设有平面，第一伸缩筒301端部与钢圈401固定连接。
46.当箱体1出现倾倒之后，下垫圈2和上垫圈4会与地面接触，上垫圈4在受到地面压迫之后会向内部压缩第一伸缩筒301，受到压缩变短的第一伸缩筒301带动转板302转动，转板302转动的端部会带动卡环303卡在钢圈401上滑动，钢圈410与卡环303之间的摩擦力会限制卡环303的滑动，以此降低第一伸缩筒301的缩短速度，使得上垫圈4与地面接触之后缓慢移动，以此减缓箱体1受到的冲击，避免箱体1倒地之后损坏内部构件，在下垫圈2与上垫圈4均与地面接触之后，箱体1会在地面上滚动直到垫圈侧壁平面与地面接触。
47.回位部包括固定安装在箱体1侧壁的第一电动伸缩杆5、转动连接在箱体1侧壁的第一齿轮7和固定安装在第一齿轮7顶部的第二电动伸缩杆6，第二电动伸缩杆6顶端转动连接有滚轮601、且第二电动伸缩杆6侧壁固设有连接板602，连接板602侧壁开设有滑孔、且第一电动伸缩杆5端部固定有卡接在滑孔内部的滑销，箱体1侧壁固定有限位管8、且限位管8
内部滑动连接有第一齿板9，箱体1侧壁通过连接销转动连接有与第一齿板9配合的接地组件10。
48.当箱体1倾倒之后，倾倒报警器22会产生倾倒报警信号，并将信号通过plc20和5g路由器23转发给远端数据处理系统，此时远端数据处理系统会通过天线15信号定位并显示倾倒机器人的位置，使用人员可以根据信息远程操作该倾倒的机器人回位部进行工作。
49.需要倾倒机器人回正时，首先需要伸长第一电动伸缩杆5顶动连接板602，连接板602受到顶动之后与第一伸缩杆5端部滑销之间产生滑动，此时第一伸缩杆5通过滑销和连接板602迫使第二电动伸缩杆6转动，此时第二电动伸缩杆6伸长并产生转动使得滚轮601与地面接触进行滚动，伸长第二电动伸缩杆6使得倾倒的箱体1逐渐回正，此时箱体1底部的接地辊201与地面接触，接地辊201与地面接触之后会使得两个卡板卡在地面上，以此有效防止箱体1与地面之间出现滑动，在箱体1回正过程中，接地辊201会与箱体1之间出现转动，当箱体1倾斜一定角度后，箱体1的重心会越过接地辊201，倾斜的重心就会迫使箱体1转动回到原来位置。
50.接地组件10包括与箱体1转动连接的套板1001、滑动连接在套板1001内部的滑板1002和固定连接在套板1001和滑板1002之间的第一弹簧1003，滑板1002侧壁铰接有抵杆11、且抵杆11另一端与箱体1铰接。
51.在第二电动伸缩杆6转动过程中会带动第一齿轮7进行转动，第一齿轮7转动时会带动啮合的第一齿板9在限位管8内部滑动，滑动位移的第一齿板9会抵住套板1001侧壁迫使侧板1001转动，转动的套板1001带动抵杆11转动，抵杆11在转动过程中会将滑板1002从套板1001内部拉出，此时套板1001与滑板1002长度较长，转动回位的箱体1首先会使得滑板1002与地面接触，以此有效防止箱体1在回位过程中因为惯性导致向另一侧倾斜，在滑板1002与地面接触和箱体1重心回位之后，逐渐缩短第一电动伸缩杆5带动第二电动伸缩杆6逐步回位，然后箱体1底部就会逐渐回到地面上。
52.底盘17包括转动连接在箱体1内底壁的轮轴171和第一电机172，第一电机172输出轴上和轮轴171上均固定有链轮173、且两个链轮173上啮合有链条174，箱体1内底壁固定有第二电机175、且第二电机175输出轴端部固定有第二齿轮176，箱体1内底壁固定有安装杆177、且安装杆177端部铰接有转向杆178，箱体1内底壁滑动连接有第二齿板179、且第二齿板179端部与转向杆178转动连接，轮轴171和转向杆178的端部均固定有脚轮。
53.第一电机171能够通过链轮173和链条174带动轮轴171转动，转动的轮轴171带动脚轮转动即可退推动箱体1前进；第二电机175能够通过第二齿轮176带动齿板179滑动，此时第二齿板179会带动转向杆178转动，转向杆178转动之后会带动前侧脚轮转动，此时箱体1前进方向就能够改变。
54.三个蓄电池18电压分别为24v、12v和12.8v，24v电压电源用于plc20、路由器等设备供电，12v电压电源用于二维码扫描器13、雷达12等内部设备供电，12.8v电压电源主要用于其他电气设备供电。
55.plc20顶部固定有储存卡槽2001，plc20侧壁顶部固定有输入端子排2002、侧壁底部固定有输出端子排2003。
56.plc主要参数为电源电压：100-240vac，离散量输入数量：14，离散量输出数量：10继电器，离散量输入电压：24vdc，离散量输出电压：24vdc，电气连接：minibusb2.0连接器对
一个编程终端、rj45连接器用于连接以太网络、可拆卸螺钉接线端子用于输入、可拆卸螺钉接线端子用于输出、可拆卸螺钉接线端子，4端子用于串行连接、可拆卸螺钉接线端子，3端子用于连接100-240v交流电源，工作温度：-25℃-70℃，尺寸：90*70*130mm。
57.电池管理器21内壁固定有主机模块211、can通讯212、采集模块213、继电器214、保险丝215、二极管216和霍尔217，电池管理器21用于动力电池的管理和应用。
58.电池管理器21用于动力电池的管理和应用。
59.本发明还公开了物联网控制系统，所述系统包括主系统、辅助系统和权利要求1-8任一项所述的无人理货机器人，所述主系统包括plc控制系统以及其他与plc控制系统连通的ai识别系统、5g智能组网系统、红绿灯控制系统和led显示系统，所述辅助系统包括电池管理系统、人机交互系统、定位管理系统和倾倒预警系统。
60.plc控制系统由主要功能模块(plc控制程序模块、存储单元模块、控制单元模块、cpu模块)和附件(直流电磁继电器、线束、外接电子设备)组成，以plc控制程序驱动各控制单元控制继电器模块，实现对外接电子设备的控制，能够以plc控制程序驱动各控制单元控制继电器模块，实现对外接电子设备的状态控制，执行电子无人理货货车是否自动放行功能。达到自动化来车监测、拦车提示、指令校验、放行指示流程。
61.ai识别系统通过ai识别系统识别来往车辆是货车后启动车牌识别技术，实现对进出车辆车牌信息的识别，每一辆出入理货机器人的车辆可以根据指令进行运转，无需人工干预，且保留车辆出入图片或者视频记录，做到车辆过车记录的可备可查。
62.5g智能组网系统，汇聚路由器与5g路由器实现无人机器人内部设备相互之间的通讯以及无人机器人与外界控制中心之间的通讯，便于操作人员在远端操作无人机器人。
63.红绿灯控制系统能够接收plc控制系统发送的指令，根据验证结果，控制红绿灯进行变色，以此提示车辆司机根据检验结构进行下一步动作。
64.电池管理系统主要由功能模块(主机模块、采集模块、显示屏模块)和附件(线束、霍尔、直流继电器、主控箱等)组成，外加绝缘检测模块做监测装置，监测动力蓄电池组的单体电压、温度、总电压和总电流的状态，车体绝缘性能，与整个无人小车进行数据通讯，预测蓄电池的荷电状态(state ofcharge，简称soc)，对电池出现的故障进行诊断和报警，最终达到防止电池过充和过放，延长其使用寿命等功能。
65.电池管理系统各个组成模块之间通过can通讯进行信息交换和控制管理，每个采集模块能采集12串电池，可根据电池组型号和电池包结构等条件配置采集模块数，采集模块把采集到的单体电压、温度、电流等信号上传到主机模块处理和显示屏模块显示，显示屏模块能显示bms状态信息和进行参数配置，主机模块通过can总线与整个无人小车控制器通讯上报电池组信息和继电器控制状态，并且能在充电时与充电机通讯，控制充电电压和电流进行充电管理。
66.电池管理系统主机模块功能主要有：
67.电池组电压计算与控制，接收采集模块上传的电池组的所有单体电压，计算电池总电压并能够选出电池组的最高单节电池电压及序号和最低单节电池电压及序号，并能在显示屏模块指定位置显示，同时可以通过专用can口上传到总线。
68.电池组总电流检测和计算，接收主控本身或采集模块上传的电池电流采集，根据设定的霍尔传感器额定参数，计算电池组总电流，并能在显示屏模块指定位置显示。同时可
以通过专用can口上传到总线。
69.电池箱的温度，主机模块接收采集模块上传的每组电池箱温度，并能在显示屏模块指定位置显示，也可以把显示屏模块设定的温度下传到各采集模块用于风扇和加热控制管理。同时可以通过整车can通讯口上传到总线。
70.报警及其接口，按权限可以设置过压报警点、过压切断点、欠压报警点、欠压切断点、互差均衡点、温度报警上限、最大充电电流、最大放电电流、额定容量、循环次数、soc初始化、系统时间。并根据相应报警阀值进行报警，并提供报警干接点信号，同时故障信号在显示屏显示，4个继电器常开干接点。
71.容量(soc)预测功能，全程实时计算每节电池和整组容量，能随时给出电池组整个系统的剩余容量，并能在显示屏模块指定位置显示，通过整个can通讯口上传到总线。电池功率基于soc，电压和温度等条件下，可允许的10s放电功率。最大容量检测：1000ah，精度不高于5％。
72.电池健康状态(soh)计算功能，根据电池单体电压大小、容量使用状态等运行信息，评估电池组的健康状态，并且能提供给bms控制管理系统做相应的处理。
73.参数设置功能，主机模块在每次上电开机或者在运行过程中定时向采集模块can总线上发送，设置参数(电池单体上下限、电池单体额定电压、电池串联单体数、风扇开启温度、风扇停止温度、加热开启温度、加热停止温度)，采集模块保存该设置参数到eeprom。
74.绝缘和总压检测，该部分的功能是对电池系统地绝缘状态进行检测，把电池的绝缘状态及时地告诉系统以防意外发生；同时对电池系统的总压进行实时检测。
75.人机交互系统主要由二维码生成小程序、二维码扫描设备、二维码解析系统、数据处理系统、消息展示设备组成。由货车司机操作二维码生成小程序生成二维码；通过二维码扫描设备扫描后获取生成的二维码；再由二维码解析系统解析获取货车车牌号，将车牌号传输到数据处理系统验证车牌号合法性及作业信息，并将验证结果信息发送至消息展示设备进行展示，其主要任务是通过货车车牌号二维码识别货车车牌号，辅助ai智能识别系统完成车牌号100％识别，保障设备无故障运行，二维码生成小程序等相关技术采用现有技术即可。
76.定位管理系统使用gps天线定位，获取设为所在经纬度点位，并通过5g智能组网系统进行数据传输，将每台设备经纬度信息发送至系统后台数据库进行存储。生产管理系统获取经纬度信息将每台设备位置展示到系统地图页面。
77.侧倾预警系统使用无人理货小车安装的侧倾预警器进行侧倾预警。当设备发生侧倾时，侧倾预警器被触发生成侧倾报警信号，并将信号发送至plc控制系统。plc控制系统接收到信号后，再次将信号转发至数据处理系统，数据处理系统将报警信号传输至系统后台进行存储。生产管理系统实时监测报警信号。若监测到有报警信号，则系统立即显示设备侧倾报警，并将系统地图页面中的无人理货机器人进行闪烁报警，提示系统用户侧倾设备位置，等待用户处理。
78.实施例2
79.本实施例区别于实施例1的技术方案包括：
80.滑板1002下端设置有撑地组件16，撑地组件16包括固设在滑板1002下端的第二伸缩筒161、铰接在第二伸缩筒161下端的铰接杆162和铰接在第二伸缩筒161上端侧壁的连接
杆164，连接杆164端部铰接有撑地板163、且撑地板163侧壁与铰接杆162端部铰接。
81.撑地组件16能够使得滑板1002与地面之间支撑得更加稳定，在滑板1002滑出套板1001之后，第二伸缩筒161能够向外顶动铰接杆162使得铰接杆162转动，转动的铰接杆162能够带动撑地板163以连接杆164端部为支点进行转动，然后多个撑地板163相互之间就会呈卡爪状支撑在地面上，以此使得滑板1002与地面之间稳定支撑。
82.在一种可能的实施方式中，所述主系统还包括外接的自动开票/收票系统，所述辅助系统还包括辅助回正系统，所述辅助回正系统能够与倾倒预警系统和主系统配合作用。
83.远端设置的自动开票/收票系统可管理无人理货机器人，增加、删除或修改小车信息。包括小车编号，ai智能识别系统识别设备ip、端口、用户名、密码，plc控制系统plc设备ip、端口，led显示系统ip、端口、控制卡地址，二维码人机交互系统二维码扫描设备ip等信息。添加或修改后可对无人理货机器人信息进行连接测试，测试各个系统之间的通信状态，保证无人理货机器人无故障运行，测试成功后，可将小车信息添加至系统后台保存。
84.自动开票/收票系统与ai智能识别系统、二维码人机交互系统、plc控制系统、led显示系统等多个系统通讯。自动开票/收票系统获取到ai智能识别系统或二维码人机交互系统解析的车牌号后，将车牌号信息与系统中货车所绑定的指令信息进行校验。校验成功后向plc控制系统发送校验成功信号，plc控制系统控制电子设备状态改为允许通过，并向led显示系统发送校验成功信息，提示货车司机通过；若校验失败，则向plc控制系统发送校验失败信号，plc控制系统控制电子设备状态改为不允许通过，并向led显示系统发送校验失败信息，提示货车司机不在流程环节内不允许通过。
85.辅助回正系统与倾倒预警系统通讯，当无人机器人倾倒之后，远端控制人员能够通过辅助回正系统控制箱体重新回正，辅助控制系统包括回位部、接地组件10和撑地组件16。
86.同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
87.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
88.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种无人理货机器人，包括箱体(1)，其特征在于：所述箱体(1)下端外壁固设有下垫圈(2)、且下垫圈(2)一侧铰接有接地辊(201)，所述箱体(1)顶部固设有缓冲组件(3)、且通过缓冲组件(3)连接有上垫圈(4)，所述箱体(1)外壁设置有回位部，所述箱体(1)外壁前后两侧均固定有雷达(12)，所述箱体(1)左右两侧均固定有二维码扫描器(13)，所述箱体(1)顶部固定有红绿灯(14)和位于红绿灯(14)两侧的天线(15)，所述箱体(1)上端侧壁固定有彩屏以及位于彩屏顶部的ai摄像机(24)，所述箱体(1)内壁底部设置有底盘(17)，所述箱体(1)内部固定有两个隔板、且下方所述隔板顶部固定有三个蓄电池(18)，上方所述隔板顶部固定有汇聚路由器(19)、plc(20)、电池管理器(21)和侧倾报警器(22)，所述箱体(1)内侧壁顶部固定有5g路由器(23)。2.根据权利要求1所述的一种无人理货机器人，其特征在于：所述缓冲组件(3)包括与箱体(1)上的第一伸缩筒(301)、两个铰接在第一伸缩筒(301)侧壁的转板(302)和固定安装在转板(302)端部的卡环(303)，所述卡环(303)内部卡接有钢圈(401)、且钢圈(401)与上垫圈(4)固定连接，所述上垫圈(4)和下垫圈(2)侧壁均开设有平面，所述第一伸缩筒(301)端部与钢圈(401)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种无人理货机器人，其特征在于：所述回位部包括固定安装在箱体(1)侧壁的第一电动伸缩杆(5)、转动连接在箱体(1)侧壁的第一齿轮(7)和固定安装在第一齿轮(7)顶部的第二电动伸缩杆(6)，所述第二电动伸缩杆(6)顶端转动连接有滚轮(601)、且第二电动伸缩杆(6)侧壁固设有连接板(602)，所述连接板(602)侧壁开设有滑孔、且第一电动伸缩杆(5)端部固定有卡接在滑孔内部的滑销，所述箱体(1)侧壁固定有限位管(8)、且限位管(8)内部滑动连接有第一齿板(9)，所述箱体(1)侧壁通过连接销转动连接有与第一齿板(9)配合的接地组件(10)。4.根据权利要求3所述的一种无人理货机器人，其特征在于：所述接地组件(10)包括与箱体(1)转动连接的套板(1001)、滑动连接在套板(1001)内部的滑板(1002)和固定连接在套板(1001)和滑板(1002)之间的第一弹簧(1003)，所述滑板(1002)侧壁铰接有抵杆(11)、且抵杆(11)另一端与箱体(1)铰接，所述滑板(1002)下端设置有撑地组件(16)，所述撑地组件(16)包括固设在滑板(1002)下端的第二伸缩筒(161)、铰接在第二伸缩筒(161)下端的铰接杆(162)和铰接在第二伸缩筒(161)上端侧壁的连接杆(164)，所述连接杆(164)端部铰接有撑地板(163)、且撑地板(163)侧壁与铰接杆(162)端部铰接。5.根据权利要求4所述的一种无人理货机器人，其特征在于：所述底盘(17)包括转动连接在箱体(1)内底壁的轮轴(171)和第一电机(172)，所述第一电机(172)输出轴上和轮轴(171)上均固定有链轮(173)、且两个链轮(173)上啮合有链条(174)，所述箱体(1)内底壁固定有第二电机(175)、且第二电机(175)输出轴端部固定有第二齿轮(176)，所述箱体(1)内底壁固定有安装杆(177)、且安装杆(177)端部铰接有转向杆(178)，所述箱体(1)内底壁滑动连接有第二齿板(179)、且第二齿板(179)端部与转向杆(178)转动连接，所述轮轴(171)和转向杆(178)的端部均固定有脚轮。6.根据权利要求1所述的一种无人理货机器人，其特征在于：三个所述蓄电池(18)电压分别为24v、12v和12.8v，24v电压电源用于plc(20)、路由器等设备供电，12v电压电源用于二维码扫描器(13)、雷达(12)等内部设备供电，12.8v电压电源主要用于其他电气设备供电。
7.根据权利要求6所述的一种无人理货机器人，其特征在于：所述plc(20)顶部固定有储存卡槽(2001)，所述plc(20)侧壁顶部固定有输入端子排(2002)、侧壁底部固定有输出端子排(2003)。8.根据权利要求7所述的一种无人理货机器人，其特征在于：所述电池管理器(21)内壁固定有主机模块(211)、can通讯(212)、采集模块(213)、继电器(214)、保险丝(215)、二极管(216)和霍尔(217)。9.物联网控制系统，其特征在于：所述系统包括主系统、辅助系统和权利要求1-8任一项所述的无人理货机器人，所述主系统包括plc控制系统以及其他与plc控制系统连通的ai识别系统、5g智能组网系统、红绿灯控制系统和led显示系统，所述辅助系统包括电池管理系统、人机交互系统、定位管理系统和倾倒预警系统。10.根据权利要求9所述的物联网控制系统，其特征在于：所述主系统还包括外接的自动开票/收票系统，所述辅助系统还包括辅助回正系统，所述辅助回正系统能够与倾倒预警系统和主系统配合作用。

技术总结
本发明公开了一种无人理货机器人及其物联网控制系统，本发明涉及智能机器人技术领域。该无人理货机器人及其物联网控制系统，包括箱体，所述箱体下端外壁固设有下垫圈、且下垫圈一侧铰接有接地辊，所述箱体顶部固设有缓冲组件、且通过缓冲组件连接有上垫圈，所述箱体外壁设置有回位部，通过设置回位部，当机器人箱体倾倒之后需要远程回正时，使用人员可以伸长第一电动伸缩杆抵动连接板，此时第一电动伸缩杆端部滑销在连接板上的滑孔内部滑动，滑销通过滑孔迫使连接板和第二电动伸缩杆倾斜，此时第二电动伸缩杆端部的滚轮就会接触地面进行滚动，同时第二电动伸缩杆伸长使得倾倒在地面上的逐渐回正，以此扶正倾倒的机器人。以此扶正倾倒的机器人。以此扶正倾倒的机器人。


技术研发人员：孙岳鹏 郭立新 张君 江芳 邱雅舒 张娟 李媛媛 赵丹 李程宇
受保护的技术使用者：营口港信科技有限公司
技术研发日：2023.03.10
技术公布日：2023/7/12