足式机器人综合一体化仿真系统的制作方法

1.本发明属于机器人仿真领域，特别是一种足式机器人综合一体化仿真系统。


背景技术：

2.液压四足机器人作为一种复杂系统级装备，由伺服作动器、动力源、运动控制、感知与决策等分系统组成，由于不同分系统存在不同的关键技术，所以会涉及到大量分系统及整机的独立或交互的仿真工作，不同仿真之间如何交互以保证产品研发的效率及准确性，是机器人产品开发领域亟待解决的问题。
3.足式机器人仿真涉及虚拟模型仿真与半实物仿真两个方面。虚拟模型仿真是指在计算机平台上建立被控对象的虚拟模型，通过施加指令信号对被控对象特性及控制算法进行仿真。纯粹的虚拟仿真无法准确模拟真实环境，半实物仿真是在仿真系统应用中包含有虚拟模型同时也有真实硬件设备的接入，相互配合共同完成仿真，针对实物调试及试验的半实物仿真系统能够将算法开发与软硬件开发分离，在机器人技术开发中是必要的。按接入真实硬件设备的不同分类，半实物仿真可分为快速控制原型仿真和硬件在环仿真。机器人半实物仿真主要涉及伺服系统、运动控制系统以及感知决策系统半实物仿真。一方面，机器人技术开发通常伴随着控制算法的多轮迭代开发，软硬件开发通常是滞后的，并且开发成本高、通用性差，无法满足算法多轮快速迭代的需求，因此快速控制原型仿真通过应用虚拟控制器控制真实被控对象将机器人算法开发与控制器软硬件开发相分离。另一方面，足式机器人的正常运行依赖伺服系统、运动控制系统与感知决策系统的有效交互，而以机器人样机为被控对象的伺服系统、运动控制系统与感知决策系统控制器联合调试存在效率低、风险大的劣势，因此硬件在环仿真通过以机器人虚拟模型为被控对象来支持运动控制系统与感知决策系统控制器联合调试。足式机器人作为一种复杂系统级装备面临大量不同领域不同方法的仿真工作，现阶段未有相关系统可有效解决上述仿真问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种足式机器人综合一体化仿真系统，通过打通各分系统间交互接口实现机器人各分系统之间以及分系统与整机之间的有效互联，并且可实现虚拟模型仿真、快速控制原型仿真以及硬件在环仿真三种功能，可全面覆盖机器人仿真需求。
5.实现本发明目的的技术解决方案为：一种足式机器人综合一体化仿真系统，包括ros上位机模块、simulink上位机模块、simulink-realtime下位机模块、多功能板卡模块；
6.ros上位机模块运行开源机器人操作系统ros及其节点管理器、3d可视化软件、开源机器人仿真软件；该模块用于足式机器人运动控制虚拟模型仿真、感知决策虚拟模型仿真、运动控制-感知决策虚拟模型仿真、作为虚拟决策控制器进行快速控制原型仿真、作为上位机进行决策控制器硬件在环仿真；
7.simulink上位机模块运行simulink和amesim；该模块用于机器人作动器虚拟模型仿真、动力源虚拟模型仿真、作动器-动力源虚拟模型仿真、作动器-运动控制虚拟模型仿
真、作为上位机进行伺服控制快速控制原型仿真、作为上位机进行运动控制快速控制原型仿真、作为中间数据可视化及调参节点进行运动控制-感知决策快速控制原型仿真、作为上位机进行伺服控制器硬件在环仿真、作为上位机进行运动控制器硬件在环仿真、作为中间数据可视化及调参节点进行运动控制器-感知决策控制器硬件在环仿真；
8.simulink下位机模块运行simulink real-time实时系统；该模块运行simulink上位机模块的实时程序，作为虚拟伺服控制器进行伺服控制快速控制原型仿真、作为虚拟运动控制器进行运动控制快速控制原型仿真、作为虚拟运动控制器进行运动控制-感知决策快速控制原型仿真、作为下位机进行伺服控制器硬件在环仿真、作为下位机进行运动控制器硬件在环仿真、作为下位机进行运动控制器-感知决策控制器硬件在环仿真；
9.多功能板卡模块作为输入输出模块实现a/d&d/a采集及输出，并具备can总线、ethercat总线通讯接口，通过与simulink下位机模块连接进行数据采集与输出。
10.与现有技术相比，本发明的显著优点为：本发明提出了一种综合一体化的机器人仿真系统及策略，利用四个模块及联合仿真中间件实现多个平台间的信息交互，打通了机器人各分系统之间，分系统与整机之间的仿真流程，可同时实现机器人虚拟模型仿真、快速控制原型仿真以及硬件在环仿真，与其他机器人仿真系统相比，创新性引入了感知与决策层的半实物仿真功能，覆盖了机器人技术开发过程中的完整仿真需求，在分工明确、思路清晰、确实可行的基础上具有通用性高成本低的优点，在机器人技术开发中具有重要的实际应用价值。
附图说明
11.图1为本发明足式机器人综合一体化仿真方法策略框图。
12.图2为本发明虚拟模型仿真策略流程框图。
13.图3为本发明快速控制原型仿真策略流程框图。
14.图4为本发明硬件在环仿真策略流程框图。
具体实施方式
15.为了更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述。
16.结合图1，本发明提出一种足式机器人综合一体化仿真系统，包括ros上位机模块、simulink上位机模块、simulink-realtime下位机模块、多功能板卡模块；
17.ros上位机模块运行开源机器人操作系统ros(robot operating system)及其节点管理器ros master、3d可视化软件rviz、开源机器人仿真软件gazebo。该模块用于足式机器人运动控制虚拟模型仿真、感知决策虚拟模型仿真、运动控制-感知决策虚拟模型仿真、作为虚拟决策控制器进行快速控制原型仿真、作为上位机进行决策控制器硬件在环仿真。
18.simulink上位机模块运行simulink和amesim。该模块用于机器人作动器虚拟模型仿真、动力源虚拟模型仿真、作动器-动力源虚拟模型仿真、作动器-运动控制虚拟模型仿真、作为上位机进行伺服控制快速控制原型仿真、作为上位机进行运动控制快速控制原型仿真、作为中间数据可视化及调参节点进行运动控制-感知决策快速控制原型仿真、作为上位机进行伺服控制器硬件在环仿真、作为上位机进行运动控制器硬件在环仿真、作为中间数据可视化及调参节点进行运动控制器-感知决策控制器硬件在环仿真。
19.simulink下位机模块运行simulink real-time实时系统。该模块运行simulink上位机模块的实时程序，作为虚拟伺服控制器进行伺服控制快速控制原型仿真、作为虚拟运动控制器进行运动控制快速控制原型仿真、作为虚拟运动控制器进行运动控制-感知决策快速控制原型仿真、作为下位机进行伺服控制器硬件在环仿真、作为下位机进行运动控制器硬件在环仿真、作为下位机进行运动控制器-感知决策控制器硬件在环仿真。
20.多功能板卡模块作为输入输出模块实现a/d&d/a采集及输出，并具备can总线、ethercat等总线通讯接口，通过与simulink下位机模块连接进行数据采集与输出。
21.所述策略包括作动器-动力源虚拟模型仿真过程，具体方式：在simulink上位机模块中基于simulink搭建作动器动力学模型及伺服控制算法，在simulink上位机模块中基于amesim搭建动力源泵阀管路模型，基于simulink的作动器动力学模型及伺服控制算法经输入指令后输出作动器位移、速度、力数据到基于amesim的动力源泵阀管路模型，经基于amesim的动力源泵阀管路模型仿真后反馈动力源压力和流量数据至基于simulink的作动器动力学模型及伺服控制算法，仿真数据统一于simulink中进行可视化处理。
22.所述策略包括作动器-运动控制虚拟模型仿真过程，具体方式：在ros上位机模块中基于gazebo搭建足式机器人虚拟模型，在simulink上位机模块中基于simulink搭建作动器动力学模型及伺服控制算法，在simulink上位机模块中基于simulink搭建运动控制算法。将ros上位机模块与simulink上位机模块通过tcp/ip协议连接，构建simulink-gazebo联合仿真中间件进行ros上位机模块与simulink上位机模块间数据交互及仿真时间匹配。simulink上位机模块中基于simulink的运动控制算法及伺服控制算法经输入指令后输出作动器位移、速度、力数据到ros上位机模块中基于gazebo的足式机器人虚拟模型，经基于gazebo的足式机器人虚拟模型仿真后反馈关节角度、角速度、关节力矩至基于simulink的运动控制算法及伺服控制算法，仿真数据统一于simulink中进行可视化处理。
23.所述策略包括运动控制-感知决策虚拟模型仿真过程，具体方式：在ros上位机模块中基于rviz搭建足式机器人虚拟模型及其外部环境虚拟模型，在ros上位机模块中基于ros搭建机器人感知与决策算法，在simulink上位机模块中基于simulink搭建运动控制算法。将ros上位机模块与simulink上位机模块通过tcp/ip协议连接，构建simulink-rviz联合仿真中间件进行ros上位机模块与simulink上位机模块间数据交互及仿真时间匹配。ros上位机模块中基于ros的感知与决策算法经输入指令后输出机器人质心轨迹到simulink上位机模块中基于simulink的运动控制算法，经基于simulink的运动控制算法仿真后反馈关节角度、角速度、关节力矩至基于rviz的足式机器人虚拟模型。运动控制仿真数据于simulink中进行可视化处理，感知决策仿真数据于rviz中进行可视化处理。
24.所述策略包括伺服控制快速控制原型仿真，具体方式：在simulink上位机模块中基于simulink搭建伺服控制算法，将simulink上位机模块与simulink下位机模块通过tcp/ip协议连接，利用simulink real-time实时系统将simulink上位机模块中基于simulink搭建伺服控制算法下载至simulink下位机模块，作动器样机经多功能板卡模块与simulink下位机模块连接，此时simulink下位机模块作为虚拟伺服控制器，仿真数据于simulink上位机模块中进行可视化处理。
25.所述策略包括运动控制快速控制原型仿真，具体方式：在simulink上位机模块中基于simulink搭建运动控制算法，将simulink上位机模块与simulink下位机模块通过tcp/
ip协议连接，利用simulink real-time实时系统将simulink上位机模块中基于simulink搭建运动控制算法下载至simulink下位机模块，足式机器人样机经多功能板卡模块与simulink下位机模块连接，此时simulink下位机模块作为虚拟运动控制器，仿真数据于simulink上位机模块中进行可视化处理。
26.所述策略包括运动控制-感知决策快速控制原型仿真，具体方式：在ros上位机模块中基于rviz搭建足式机器人虚拟模型及其外部环境虚拟模型，在ros上位机模块中基于ros搭建机器人感知与决策算法，在simulink上位机模块中基于simulink搭建运动控制算法。将ros上位机模块与simulink上位机模块通过tcp/ip协议连接，构建simulink-rviz联合仿真中间件进行ros上位机模块与simulink上位机模块间数据交互及仿真时间匹配。将simulink上位机模块与simulink下位机模块通过tcp/ip协议连接，利用simulink real-time实时系统将simulink上位机模块中基于simulink搭建运动控制算法下载至simulink下位机模块，足式机器人样机经多功能板卡模块与simulink下位机模块连接，此时simulink下位机模块作为虚拟运动控制器，ros上位机模块作为虚拟感知决策控制器，simulink上位机作为中间数据可视化及调参节点，运动控制仿真数据于simulink中进行可视化处理，感知决策仿真数据于rviz中进行可视化处理。
27.所述策略包括伺服控制器硬件在环仿真，具体方式：在simulink上位机模块中基于simulink搭建作动器动力学模型，将simulink上位机模块与simulink下位机模块通过tcp/ip协议连接，利用simulink real-time实时系统将simulink上位机模块中基于simulink搭建的作动器动力学模型下载至simulink下位机模块，伺服控制器机经多功能板卡模块与simulink下位机模块连接，此时simulink上位机模块作为伺服控制器的上位机对伺服控制器发送指令，仿真数据于simulink上位机模块中进行可视化处理。
28.所述策略包括运动控制器硬件在环仿真，具体方式：在ros上位机模块中基于gazebo搭建足式机器人虚拟模型，在simulink上位机模块中基于simulink搭建中间节点程序。将ros上位机模块与simulink上位机模块通过tcp/ip协议连接，构建simulink-gazebo联合仿真中间件进行ros上位机模块与simulink上位机模块间数据交互及仿真时间匹配。将simulink上位机模块与simulink下位机模块通过tcp/ip协议连接，利用simulink real-time实时系统将simulink上位机模块中基于simulink搭建的中间节点程序下载至simulink下位机模块，运动控制器样机经多功能板卡模块与simulink下位机模块连接，此时simulink上位机作为中间节点进行数据可视及调参，运动控制仿真数据于simulink中进行可视化处理，感知决策仿真数据于rviz中进行可视化处理。
29.所述策略包括运动控制器-决策控制器硬件在环仿真，具体方式：在ros上位机模块中基于rviz搭建足式机器人虚拟模型及其外部环境虚拟模型，在simulink上位机模块中基于simulink搭建中间节点程序。将ros上位机模块与simulink上位机模块通过tcp/ip协议连接，构建simulink-gazebo联合仿真中间件进行ros上位机模块与simulink上位机模块间数据交互及仿真时间匹配。将simulink上位机模块与simulink下位机模块通过tcp/ip协议连接，利用simulink real-time实时系统将simulink上位机模块中基于simulink搭建的中间节点程序下载至simulink下位机模块，运动控制器样机经多功能板卡模块与simulink下位机模块连接，决策控制器与ros上位机模块连接，此时simulink上位机作为中间节点进行数据可视及调参，运动控制仿真数据于simulink中进行可视化处理，感知决策仿真数据
于rviz中进行可视化处理。
30.本实施例分别对所述策略作进一步详细说明：
31.结合图2，所述作动器-动力源虚拟模型仿真策略流程顺序为：a-》b-》e-》h，所述作动器-运动控制虚拟模型仿真策略流程顺序为：a-》c-》e-》f-》i，所述运动控制-感知决策虚拟模型仿真策略流程顺序为：c-》d-》f-》g-》i-》j。
32.结合图3，所述伺服控制快速控制原型仿真策略流程顺序为：e-》k-》l，所述运动控制快速控制原型仿真策略流程顺序为：e-》f-》k-》l-》m，所述运动控制-感知决策快速控制原型仿真策略流程顺序为e-》f-》g-》i-》j-》k-》l-》m。
33.结合图4，所述伺服控制器硬件在环仿真策略流程顺序为：n-》k-》a，所述运动控制器硬件在环仿真策略流程顺序为：o-》k-》i-》c，所述运动控制-感知决策快速控制原型仿真策略流程顺序为p-》o-》k-》i-》j-》c-》d。
34.上述仅为本发明的主要特征、工作原理和优点等，对于本领域的技术人员来说，本发明并不受上述实施例的限制，在不违背其基本原理的前提下，针对不同的实施例本发明可以进行灵活的更改和变化，这些更改和变化如在本发明的精神和范围之内，均应落入本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种足式机器人综合一体化仿真系统，其特征在于，包括ros上位机模块、simulink上位机模块、simulink-realtime下位机模块、多功能板卡模块；ros上位机模块运行开源机器人操作系统ros及其节点管理器、3d可视化软件、开源机器人仿真软件；该模块用于足式机器人运动控制虚拟模型仿真、感知决策虚拟模型仿真、运动控制-感知决策虚拟模型仿真、作为虚拟决策控制器进行快速控制原型仿真、作为上位机进行决策控制器硬件在环仿真；simulink上位机模块运行simulink和amesim；该模块用于机器人作动器虚拟模型仿真、动力源虚拟模型仿真、作动器-动力源虚拟模型仿真、作动器-运动控制虚拟模型仿真、作为上位机进行伺服控制快速控制原型仿真、作为上位机进行运动控制快速控制原型仿真、作为中间数据可视化及调参节点进行运动控制-感知决策快速控制原型仿真、作为上位机进行伺服控制器硬件在环仿真、作为上位机进行运动控制器硬件在环仿真、作为中间数据可视化及调参节点进行运动控制器-感知决策控制器硬件在环仿真；simulink下位机模块运行simulink real-time实时系统；该模块运行simulink上位机模块的实时程序，作为虚拟伺服控制器进行伺服控制快速控制原型仿真、作为虚拟运动控制器进行运动控制快速控制原型仿真、作为虚拟运动控制器进行运动控制-感知决策快速控制原型仿真、作为下位机进行伺服控制器硬件在环仿真、作为下位机进行运动控制器硬件在环仿真、作为下位机进行运动控制器-感知决策控制器硬件在环仿真；多功能板卡模块作为输入输出模块实现a/d&d/a采集及输出，并具备can总线、ethercat总线通讯接口，通过与simulink下位机模块连接进行数据采集与输出。2.根据权利要求1所述的足式机器人综合一体化仿真系统，其特征在于，所述作动器-动力源虚拟模型仿真，具体为：在simulink上位机模块中基于simulink搭建作动器动力学模型及伺服控制算法，在simulink上位机模块中基于amesim搭建动力源泵阀管路模型，基于simulink的作动器动力学模型及伺服控制算法经输入指令后输出作动器位移、速度、力数据到基于amesim的动力源泵阀管路模型，经基于amesim的动力源泵阀管路模型仿真后反馈动力源压力和流量数据至基于simulink的作动器动力学模型及伺服控制算法，仿真数据统一于simulink中进行可视化处理。3.根据权利要求1所述的足式机器人综合一体化仿真系统，其特征在于，所述作动器-运动控制虚拟模型仿真，具体为：在ros上位机模块中基于gazebo搭建足式机器人虚拟模型，在simulink上位机模块中基于simulink搭建作动器动力学模型及伺服控制算法，在simulink上位机模块中基于simulink搭建运动控制算法；将ros上位机模块与simulink上位机模块通过tcp/ip协议连接，构建simulink-gazebo联合仿真中间件进行ros上位机模块与simulink上位机模块间数据交互及仿真时间匹配；simulink上位机模块中基于simulink的运动控制算法及伺服控制算法经输入指令后输出作动器位移、速度、力数据到ros上位机模块中基于gazebo的足式机器人虚拟模型，经基于gazebo的足式机器人虚拟模型仿真后反馈关节角度、角速度、关节力矩至基于simulink的运动控制算法及伺服控制算法，仿真数据统一于simulink中进行可视化处理。4.根据权利要求1所述的足式机器人综合一体化仿真系统，其特征在于，所述运动控制-感知决策虚拟模型仿真过程，具体为：在ros上位机模块中基于rviz搭建足式机器人虚拟模型及其外部环境虚拟模型，在ros上位机模块中基于ros搭建机器人感知与决策算法，
在simulink上位机模块中基于simulink搭建运动控制算法；将ros上位机模块与simulink上位机模块通过tcp/ip协议连接，构建simulink-rviz联合仿真中间件进行ros上位机模块与simulink上位机模块间数据交互及仿真时间匹配；ros上位机模块中基于ros的感知与决策算法经输入指令后输出机器人质心轨迹到simulink上位机模块中基于simulink的运动控制算法，经基于simulink的运动控制算法仿真后反馈关节角度、角速度、关节力矩至基于rviz的足式机器人虚拟模型；运动控制仿真数据于simulink中进行可视化处理，感知决策仿真数据于rviz中进行可视化处理。5.根据权利要求1所述的足式机器人综合一体化仿真系统，其特征在于，所述伺服控制快速控制原型仿真，具体为：在simulink上位机模块中基于simulink搭建伺服控制算法，将simulink上位机模块与simulink下位机模块通过tcp/ip协议连接，利用simulink real-time实时系统将simulink上位机模块中基于simulink搭建伺服控制算法下载至simulink下位机模块，作动器样机经多功能板卡模块与simulink下位机模块连接，此时simulink下位机模块作为虚拟伺服控制器，仿真数据于simulink上位机模块中进行可视化处理。6.根据权利要求1所述的足式机器人综合一体化仿真系统，其特征在于，所述运动控制快速控制原型仿真，具体为：在simulink上位机模块中基于simulink搭建运动控制算法，将simulink上位机模块与simulink下位机模块通过tcp/ip协议连接，利用simulink real-time实时系统将simulink上位机模块中基于simulink搭建运动控制算法下载至simulink下位机模块，足式机器人样机经多功能板卡模块与simulink下位机模块连接，此时simulink下位机模块作为虚拟运动控制器，仿真数据于simulink上位机模块中进行可视化处理。7.根据权利要求1所述的足式机器人综合一体化仿真系统，其特征在于，所述运动控制-感知决策快速控制原型仿真，具体方式：在ros上位机模块中基于rviz搭建足式机器人虚拟模型及其外部环境虚拟模型，在ros上位机模块中基于ros搭建机器人感知与决策算法，在simulink上位机模块中基于simulink搭建运动控制算法；将ros上位机模块与simulink上位机模块通过tcp/ip协议连接，构建simulink-rviz联合仿真中间件进行ros上位机模块与simulink上位机模块间数据交互及仿真时间匹配；将simulink上位机模块与simulink下位机模块通过tcp/ip协议连接，利用simulink real-time实时系统将simulink上位机模块中基于simulink搭建运动控制算法下载至simulink下位机模块，足式机器人样机经多功能板卡模块与simulink下位机模块连接，此时simulink下位机模块作为虚拟运动控制器，ros上位机模块作为虚拟感知决策控制器，simulink上位机作为中间数据可视化及调参节点，运动控制仿真数据于simulink中进行可视化处理，感知决策仿真数据于rviz中进行可视化处理。8.根据权利要求1所述的足式机器人综合一体化仿真系统，其特征在于，所述伺服控制器硬件在环仿真，具体为：在simulink上位机模块中基于simulink搭建作动器动力学模型，将simulink上位机模块与simulink下位机模块通过tcp/ip协议连接，利用simulink real-time实时系统将simulink上位机模块中基于simulink搭建的作动器动力学模型下载至simulink下位机模块，伺服控制器机经多功能板卡模块与simulink下位机模块连接，此时simulink上位机模块作为伺服控制器的上位机对伺服控制器发送指令，仿真数据于simulink上位机模块中进行可视化处理。
9.根据权利要求1所述的足式机器人综合一体化仿真系统，其特征在于，所述运动控制器硬件在环仿真，具体为：在ros上位机模块中基于gazebo搭建足式机器人虚拟模型，在simulink上位机模块中基于simulink搭建中间节点程序；将ros上位机模块与simulink上位机模块通过tcp/ip协议连接，构建simulink-gazebo联合仿真中间件进行ros上位机模块与simulink上位机模块间数据交互及仿真时间匹配；将simulink上位机模块与simulink下位机模块通过tcp/ip协议连接，利用simulink real-time实时系统将simulink上位机模块中基于simulink搭建的中间节点程序下载至simulink下位机模块，运动控制器样机经多功能板卡模块与simulink下位机模块连接，此时simulink上位机作为中间节点进行数据可视及调参，运动控制仿真数据于simulink中进行可视化处理，感知决策仿真数据于rviz中进行可视化处理。10.根据权利要求1所述的足式机器人综合一体化仿真系统，其特征在于，所述运动控制器-决策控制器硬件在环仿真，具体为：在ros上位机模块中基于rviz搭建足式机器人虚拟模型及其外部环境虚拟模型，在simulink上位机模块中基于simulink搭建中间节点程序；将ros上位机模块与simulink上位机模块通过tcp/ip协议连接，构建simulink-gazebo联合仿真中间件进行ros上位机模块与simulink上位机模块间数据交互及仿真时间匹配；将simulink上位机模块与simulink下位机模块通过tcp/ip协议连接，利用simulink real-time实时系统将simulink上位机模块中基于simulink搭建的中间节点程序下载至simulink下位机模块，运动控制器样机经多功能板卡模块与simulink下位机模块连接，决策控制器与ros上位机模块连接，此时simulink上位机作为中间节点进行数据可视及调参，运动控制仿真数据于simulink中进行可视化处理，感知决策仿真数据于rviz中进行可视化处理。

技术总结
本发明公开了一种足式机器人综合一体化仿真系统，包括ROS上位机模块、Simulink上位机模块、Simulink-RealTime下位机模块、多功能板卡模块；ROS上位机模块运行开源机器人操作系统及其节点管理器、3D可视化软件、开源机器人仿真软件；Simulink上位机模块运行Simulink和AMEsim；Simulink下位机模块运行Simulink Real-Time实时系统；多功能板卡模块作为输入输出模块实现A/D&D/A采集及输出。本发明实现多个平台间的信息交互，打通了机器人各分系统之间，分系统与整机之间的仿真流程，可同时实现机器人虚拟模型仿真、快速控制原型仿真以及硬件在环仿真。硬件在环仿真。硬件在环仿真。


技术研发人员：孔维胜 沈冬 吴蕊 孙文进 宋佳星 刘炳军
受保护的技术使用者：南京晨光集团有限责任公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/7/12