碰撞模块及货物搬运装置的制作方法

1.本技术涉及搬运技术领域，特别是涉及碰撞模块及货物搬运装置。


背景技术：

2.为了防止叉车在作业中撞击障碍物或者撞击货物，叉车的货叉的叉尖端通常装配有防撞装置，防撞装置可以检测障碍物并及时触发制动开关，使得叉车可以进行制动，以此来防止货叉与障碍物或者货物发生碰撞。
3.但是传统的货叉防撞装置中碰撞组件在触碰到障碍物后，通常会被推动至一定行程后才会触发制动开关，若叉车的行驶速度过快，则障碍物容易在叉车制动之前撞击货叉而损坏叉车，因此传统的货叉防撞装置的反馈灵敏度较差，多数情况下无法及时触发制动开关避免叉车撞击障碍物。


技术实现要素：

4.本技术主要解决的技术问题是提供一种碰撞模块及货物搬运装置，能够提高碰撞模块的灵敏度，以及保护货物搬运装置不易受到撞击。
5.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案提供一种碰撞模块，用于设置于货物搬运装置的用于叉取货物的搬运件，该碰撞模块包括：
6.固定座，固定连接搬运件；
7.碰触件，可滑动地设置于固定座；碰触件用于与障碍物碰撞，并能够相对于固定座运动，进而在自然状态和碰撞状态之间切换；碰触件设置有接触部，固定座设置有与接触部相对设置的固定部；
8.接近开关，设置于固定座；
9.其中，在碰触件处于自然状态时，接触部和固定部接触；在碰触件受撞滑动而处于碰撞状态时，接触部和固定部分离；接近开关用于感应到接触部和固定部分离时向货物搬运装置发送制动信号。
10.本技术采用的另一个技术方案提供一种货物搬运装置，该货物搬运装置包括：
11.装置本体，具有行走功能；
12.搬运件，可升降地设置于装置本体，用于叉取货物；
13.如上所述的碰撞模块，设置于搬运件。
14.本技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术在碰撞模块中设置有接触部、固定部以及接近开关，在货物搬运装置没有接触障碍物时，接触部接触固定部。在货物搬运装置接触障碍物时障碍物推动碰触件时，接触部与固定部立即分离，此时便可以触动接近开关向货物搬运装置发送制动信号，使得装置本体在障碍物开始推动碰触件时便会进行制动。如此设置可以提高碰撞模块的灵敏度，大大减少障碍物撞击货物搬运装置的情况发生。
附图说明
15.图1是本技术货物搬运装置实施例的一立体结构示意图；
16.图2是本技术货物搬运装置实施例的一电路结构示意图；
17.图3是图1所示货物搬运装置实施例的i区域局部放大示意图；
18.图4是本技术碰撞模块实施例的一立体结构示意图；
19.图5是本技术碰撞模块中碰触件位于自然状态时的位置关系示意图；
20.图6是本技术碰撞模块中碰触件位于碰撞状态时的位置关系示意图。
具体实施方式
21.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
22.经本技术发明人研究发现，为了防止叉车在作业中撞击障碍物或者撞击货物，叉车的货叉的叉尖端通常装配有防撞装置，防撞装置可以检测障碍物并及时触发制动开关，使得叉车可以进行制动，以此来防止货叉与障碍物或者货物发生碰撞。但是传统的货叉防撞装置中碰撞组件在触碰到障碍物后，通常会被推动至一定行程后才会触发制动开关，若叉车的行驶速度过快，则障碍物容易在叉车制动之前撞击货叉而损坏叉车，因此传统的货叉防撞装置的反馈灵敏度较差，多数情况下无法及时触发制动开关避免叉车撞击障碍物。为了解决上述问题，本技术提出以下实施例。
23.以下为本技术货物搬运装置实施例对货物搬运装置的示例性描述。
24.货物搬运装置1例如可以为叉车、堆垛车或者各种类型的仓库、工业用的搬运装置。
25.如图1所示，货物搬运装置1包括装置本体100、搬运件200以及碰撞模块300。装置本体100具有行走功能。搬运件200可升降地设置于装置本体100，用于叉取货物。碰撞模块300设置于搬运件200。
26.其中，装置本体100可控制搬运件200相对于装置本体100升降，且装置本体100在移动行走时，可以带动搬运件200移动，以使得搬运件200可以实现承载以及运输货物等作业。搬运件200一端设置连接于装置本体100，另一端远离装置本体100，以使得搬运件200可以面对货物以进行叉取动作。碰撞模块300设置于搬运件200远离装置本体100的一端，且设置于搬运件200靠近地面的一侧，使得搬运件200在承载货物时，货物不会对挤压碰撞模块300而损坏碰撞模块300。
27.在一些实施方式中，如图1以及图2所示，装置本体100可包括供电模块110、行驶驱动模块120、行驶模块130、控制模块140、升降驱动模块150、升降模块160以及电气模块170。其中，装置本体100还包括其他的结构框架，使得装置本体100可以塑造成整个货物搬运装置1的外形和构造，具体的外形结构可以参照现有的搬运设备，例如现有的叉车的整个框架。而搬运件200连接固定于升降模块160，并可以跟随升降模块160在装置本体100的高度方向上进行升降运动。其中，装置本体100的高度方向如图1中a箭头所示。
28.供电模块110用于向货物搬运装置1提供电能，以使得货物搬运装置1可以进行货
物叉取以及搬运等作业。供电模块110可以为电池，也可以是外接电压源，还可以是其他的动力设备。
29.行驶驱动模块120以及行驶模块130设置于装置本体100的底部，行驶驱动模块120用于与供电模块110连接以将供电模块110输出的电能转化机械能，以驱动行驶模块130实现行驶功能。行驶驱动模块120可设置于行驶模块130内或者外部。可选地，行驶驱动模块120可以为驱动电机或者传动装置等设备装置，还可以包括转向装置和制动装置，以使得行走驱动系统114可以驱动行驶模块130进行转向、制动等行驶功能，进而使得货物搬运装置1的行驶更加灵活，以提高货物搬运装置1的搬运效率。在实际的应用中，可以根据供电模块110的设备类型或者用户的需求来选择具体的驱动设备。
30.其中，行驶模块130可以接触地面而带动货物搬运装置1实现行走功能。例如，行驶模块130包括多个滚动轮，货物搬运装置1可通过多个滚动轮与底面接触。其中多个滚动轮与行驶驱动模块120相连接，以使得行驶驱动模块120可以驱动多个滚动轮，来实现驱动货物搬运装置1行走。
31.控制模块140与供电模块110、行驶驱动模块120、升降驱动模块150以及电气模块170相连接，以使得用户可以通过控制模块140来控制供电模块110的开启与关闭，以及通过控制行驶驱动模块120驱动行驶模块130来控制货物搬运装置1的行驶，还可以控制升降驱动模块150以及电气模块170的工作状态。例如，在一些实施方式中，控制模块140可以包括控制器等主控设备，还包括按钮、触摸屏等人机交互组件，以使得用户可以通过人机交互组件对主控设备输入指令，以使得主控设备进一步对货物搬运装置1的其他模块进行控制操作。
32.升降驱动模块150用于受控制模块140控制，以驱动升降模块160带动搬运件200在装置本体100的高度方向上进行升降运动。可选地，升降驱动模块150可以包括液压泵等液压设备，来驱动升降模块160实现升降、倾斜等取放、运载动作，从而使货物搬运装置1完成装卸、堆垛、短距离运输货物等工作。
33.可选地，升降模块160包括多个导轨161以及升降架162，多个导轨161可以沿装置本体100的高度方向延伸设置，升降架162可滑动地设置于导轨161，并且能够在导轨161上沿该高度方向进行升降运动。在一些实施方式中，导轨161的数量可为两个，升降架162设置于两个导轨161中间。设置两个导轨161可以在更加稳定地支撑升降架162的同时，还可以降低制作成本。
34.其中，搬运件200一端固定于升降架162，另一端远离升降架162，且能够随着升降架162进行升降。用户可以通过操作控制模块140来控制升降驱动模块150驱动升降模块160工作，以使得升降模块160可以带动搬运件200进行升降运动，从而实现货物的装卸以及运输。
35.电气模块170可包括有照明装置、报警装置等用电装置。其中，电气模块170与供电模块110电连接，以接受供电模块110提供的电量来向各个用电装置供电。可选地，电气模块170与碰撞模块300电连接，当碰撞模块300接触障碍物时，可以向电气模块170传输制动信号。当电气模块170接受到制动信号之后，可以启动报警装置进行警示，使得用户可以采取对应措施来防止搬运件200受到碰撞，从而提升用户体验。
36.在本实施方式中，搬运件200可为货叉，货叉可以使得货物搬运装置1更加灵活地
对货物进行叉取作业，以提高货物搬运装置1的工作效率。当然，在其他的实施例中，搬运件200可以是插板或者其他的可以对货物进行叉取动作的元件。
37.搬运件200的数量可以为多个，且多个搬运件200可以相对于地面横向或者竖向并排间隔设置。例如，搬运件200的数量可以为两个，两个搬运件200相对于地面横向设置于装置本体100。利用两个横向设置的搬运件200搬运货物，可以使得货物受力均衡，不易发生坍塌，以实现更高效率的货物运输作业。
38.可选的，碰撞模块300可以直接与驱动模块120电连接，碰撞模块300接触到障碍物并受障碍物触发时，可向驱动模块120传输制动信号，驱动模块120接触到制动信号后，使得装置本体100在障碍物接触撞击搬运件200之前可以进行制动以保护货物搬运装置1不受撞击。
39.或者，碰撞模块300可以与控制模块140电连接，碰撞模块300接触到障碍物并受障碍物触发时，可向控制模块140传输制动信号，控制模块140接触到制动信号后，可控制驱动模块120进行制动，使得货物搬运装置1停止前进，以防止障碍物撞击损坏货物搬运装置1。
40.具体地，如图3以及图4所示，碰撞模块300用于设置于货物搬运装置1的用于叉取货物的搬运件200，碰撞模块300包括固定座310、碰触件320以及接近开关330。其中固定座310固定连接搬运件200，碰触件320可滑动地设置于固定座310，接近开关330设置于固定座310。
41.可选地，固定座310连接固定于搬运件200远离装置本体100的另一端，且在搬运件200的延伸方向上不超出搬运件200。固定座310与搬运件200的连接方式可以是卡扣配合固定、利用胶黏剂黏合固定或者是可以是其他的连接固定方式，在此不做限定。
42.其中，碰触件320用于与障碍物碰撞，并能够相对于固定座310滑动，进而在自然状态和碰撞状态之间切换。其中，碰触件320的滑动方向可如图4中b箭头所示。具体地，碰触件320穿设于固定座310，且部分超出固定座310。而碰触件320超出固定座310的部分延伸越出搬运件200，且可以在障碍物接触搬运件200之前接触障碍物，以实现保护搬运件200不易受到撞击。
43.具体地，碰触件320处于自然状态时，碰触件320未接触障碍物，且相对固定座310静止远离装置本体100一端延伸超出搬运件200。碰触件320处于碰撞状态时，则为碰触件320在接触到障碍物并受到障碍物的作用力后，而相对于固定座310运动的状态。
44.如图4所示，固定座310开设有安装腔311，碰触件320穿设于固定座310，并延伸至安装腔311内。碰撞模块300还包括设置于固定座310的接近开关330。其中，接近开关330设置于安装腔311内。接近开关330可电连接于装置本体100，并用于在碰触件320处于碰撞状态时向货物搬运装置1发送制动信号。
45.碰触件320位于安装腔311外的部分用于与障碍物碰撞，碰触件320延伸至安装腔311内的部分用于触发接近开关330而向装置本体100发送制动信号。
46.具体地，碰触件320包括相互连接的碰撞部321和移动部322。移动部322穿设于固定座310，并延伸至安装腔311内。而接近开关330与移动部322的外侧壁间隔设置。碰撞部321位于安装腔311外，用于与障碍物接触。
47.碰撞部321背离移动部322的一侧设置有弧形碰撞面323，且弧形碰撞面323往移动部322方向弯曲。通过设置弧形碰撞面323可以让碰撞模块300能够接触侧面的障碍物，使得
侧面的障碍物也能推动碰触件320，以提高碰撞模块300的灵敏度，减少障碍物从侧面撞击损坏货物搬运装置1的情况发生。
48.进一步地，碰触件320设置有接触部324。其中，接触部324凸出设置于移动部322的外侧壁，且可以跟随碰触件320运动。接触部324与接近开关330间隔相对设置。接触部324用于触发接近开关330使得接近开关330可以向装置本体100发送制动信号。
49.进一步地，固定座310设置有与接触部324相对设置的固定部312。接近开关330设置于固定部312。其中，接触部324可与固定部312接触，或者与固定部312分离。而接近开关330用于感应到接触部324和固定部312分离时向货物搬运装置1发送制动信号。
50.在一些实施方式中，接近开关330固定设置于固定部312的一侧，接触部324位于固定部312的另一侧。可选地，当碰触件320在自然状态时，接触部324可与固定部312背对接近开关330的一面接触，从而接触固定部312。当碰触件320在碰撞状态时，接触部324与固定部312背对接近开关的一面相分离。
51.如图5以及图6所示，图5示出了碰触件320处于自然状态时接触部324和固定部312的位置关系，图6示出了碰触件320处于碰撞状态时接触部324和固定部312的位置关系。具体地，当没有障碍物接触碰撞部321并推动碰撞部321时，碰触件320处于自然状态，接触部324和固定部312接触，且此时接近开关330感应到接触部324和固定部312接触并且不会向货物搬运装置1发送制动信号。
52.当障碍物接触碰撞部321从而推动移动部322往装置本体100的方向移动时，移动部322在障碍物的作用力下可相对固定座310往装置本体100的方向运动，且带动接触部324与固定部312分离，此时碰触件320由自然状态转变为碰撞状态。而接近开关330一旦感应到接触部324和固定部312分离，便会向装置本体100发送制动信号，以使得装置本体100可以在障碍物接触搬运件200之前产生制动，让货物搬运装置1不再前进，从而保护货物搬运装置1不易受到撞击。
53.在一些实施方式中，接近开关330可以是光电传感器，如此可以使得接近开关330能够准确检测出接触部324和固定部312之间的距离。当检测到接触部324和固定部312之间的距离为0时，则说明碰触件320并没有被推动而带动接触部324运动，此时接近开关330不会向装置本体100发送制动信号。当检测到接触部324和固定部312之间的距离不为0时，则说明碰触件320受到障碍物推动并带动接触部324运动，此时接近开关330便向装置本体100发送制动信号以保护货物搬运装置1。当然，在其他的实施方式中，接近开关330也可以是超声波距离传感器等其他可以检测接触部324和固定部312之间的距离的传感器。
54.如图4所示，碰撞模块300还包括弹性机构340，弹性机构340设置于安装腔311内，弹性机构340用于弹性支撑移动部322，进而用于在外力撤销后带动移动部322由碰撞状态复位至自然状态。
55.具体地，弹性机构340一端抵接于移动部322，另一端抵接于固定座310。当碰触件320在外力的作用下带动移动部322相对固定座310移动时，移动部322可以拉伸或者压缩弹性机构340，进而使得弹性机构340具有一定的弹性恢复力。而在外力撤销后，弹性机构340的弹性回复力可带动移动部322复原至自然状态。
56.其中，弹性机构340可以是磁吸机构，也可以是弹簧、弹片等弹性元件或者机构，在此不做弹性机构340的限定。
57.在一些实施方式中，固定座310在安装腔311内设置有止挡部313。止挡部313和接触部324在碰触件320的滑动方向上相对间隔设置，弹性机构340弹性支撑于接触部324和止挡部313之间。
58.具体地，弹性机构340的一端抵接于接触部324，另一端抵接于止挡部313。当碰触件320处于自然状态下时，弹性机构340处于压缩状态，且将接触部324抵顶于固定部312的一面，使得碰撞模块300在不受外力作用的情况下，接触部324可以一直与固定部312接触，以增加碰撞模块300的内部结构的紧密性，从而提高碰撞模块300检测障碍物的精确度。
59.当碰触件320处于碰撞状态时，碰触件320在外力的作用下带动接触部324相对固定座310移动，在此过程中，接触部324可以进一步压缩弹性机构340，进而使得弹性机构340具有一定的弹性恢复力。在外力撤销后，弹性机构340的弹性恢复力可带动移动部322复原至自然状态，使得接触部324重新抵顶于固定部312，此时接近开关330便停止向货物搬运装置1发送制动信号。
60.在一些实施方式中，接触部324以及固定部312的数量可以设置为两个。两个接触部324设置于碰触件320的两侧，且碰触件320在运动时可以带动两个接触部324运动。两个固定部312也位于碰触件320的两侧，且与接触部324一一对应。而弹性机构340的数量也可以为两个，两个弹性机构340分别位于两个接触部324以及止挡部313之间，并可以在两个接触部324运动时被两个接触部324压缩，或者复位两个接触部324，使得碰触件320恢复至自然状态。如此设置，可以使得碰触件320在安装腔311内的运动更加稳定，运动时受力更加均衡，从而减少移动部322在运动时往一侧偏移而卡紧无法移动的情况发生。
61.如图4所示，碰撞模块300包括滑槽块350，滑槽块350固定连接移动部322，并开有滑槽351。固定座310在安装腔311内设置有滑轨块314。滑轨块314可滑动地嵌设于滑槽351内，以使得碰触件320与固定座310能够相对滑动。
62.当碰触件320在安装腔311内移动时，可带动滑槽块350在滑轨块314上相对于滑轨块314移动，如此可限定移动部322在安装腔311内的运动轨迹，使得移动部322只在移动部322的设置方向上运动，以保证接触部324在运动过程中不会偏移运动轨迹，接触部324可以沿着碰触件320滑动方向复原至自然状态并与固定部312接触而不会发生偏移，以使得接近开关330可以精准地检测碰撞模块300是否被障碍物撞击，从而提高货物搬运装置1感应障碍物的准确度。且如此设置可以使得碰撞模块300内部结构更加紧密，移动部322受到撞击后也不易产生移位和损坏安装腔311内的其他元件。
63.综上所述，本技术在碰撞模块300中设置有接触部324、固定部312以及接近开关330，在货物搬运装置1没有接触障碍物时，接触部324接触固定部312，在货物搬运装置1接触障碍物时障碍物推动碰触件320时，接触部324与固定部312立即分离，进一步触动接近开关330向装置本体100发送制动信号，使得装置本体100在障碍物推动开始碰触件320时便会进行制动，如此可以大大减少障碍物撞击货物搬运装置1的情况发生，能够提高碰撞模块300的灵敏度。
64.以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种碰撞模块，其特征在于，用于设置于货物搬运装置的用于叉取货物的搬运件，所述碰撞模块包括：固定座，固定连接于所述搬运件；碰触件，可滑动地设置于所述固定座；所述碰触件用于与障碍物碰撞，并能够相对于所述固定座运动，进而在自然状态和碰撞状态之间切换；所述碰触件设置有接触部，所述固定座设置有与所述接触部相对设置的固定部；接近开关，设置于所述固定座；其中，在所述碰触件处于所述自然状态时，所述接触部和所述固定部接触；在所述碰触件受撞滑动而处于所述碰撞状态时，所述接触部和所述固定部分离；所述接近开关用于感应到所述接触部和所述固定部分离时向所述货物搬运装置发送制动信号。2.根据权利要求1所述的碰撞模块，其特征在于，所述接近开关固定设置于所述固定部的一侧，所述接触部位于所述固定部的另一侧；在所述自然状态时，所述接触部与所述固定部背对所述接近开关的一面接触；在所述碰撞状态时，所述接触部与所述固定部背对所述接近开关的一面相分离。3.根据权利要求1所述的碰撞模块，其特征在于，所述接触部以及所述固定部的数量为两个，所述两个接触部设置于所述碰触件的两侧，所述两个固定部也位于所述碰触件的两侧，且与所述接触部一一对应。4.根据权利要求1-3任一项所述的碰撞模块，其特征在于，所述固定座开设有安装腔，所述碰触件穿设于所述固定座，并延伸至所述安装腔内；所述接触部设置于所述碰触件位于所述安装腔内的部分，所述碰触件位于所述安装腔外的部分用于与障碍物碰撞；所述接近开关设置于所述安装腔内。5.根据权利要求4所述的碰撞模块，其特征在于，所述碰触件包括相互连接的碰撞部和移动部；所述移动部穿设于所述固定座，并延伸至所述安装腔内；所述碰撞部位于所述安装腔外；所述接触部凸出设置于所述移动部的外侧壁；所述接近开关与所述移动部的外侧壁间隔设置。6.根据权利要求5所述的碰撞模块，其特征在于，所述碰撞模块包括弹性机构，所述弹性机构设置于所述安装腔内，所述弹性机构用于弹性支撑所述移动部，进而用于在外力撤销后带动所述移动部由所述碰撞状态复位至所述自然状态。7.根据权利要求6所述的碰撞模块，其特征在于，所述固定座在所述安装腔内设置有止挡部；所述止挡部和所述接触部在所述碰触件的滑动方向上相对间隔设置，所述弹性机构弹性支撑于所述接触部和所述止挡部之间；所述弹性机构的一端抵接于所述接触部，另一端抵接于所述止挡部。8.根据权利要求5所述的碰撞模块，其特征在于，所述碰撞模块包括滑槽块，所述滑槽块固定连接所述移动部，并开有滑槽；所述固定座在所述安装腔内设置有滑轨块；所述滑轨块可滑动地嵌设于所述滑槽内，以使得所述碰触件与所述固定座能够相对滑动。9.根据权利要求5所述的碰撞模块，其特征在于，所述碰撞部背离所述移动部的一侧设置有弧形碰撞面，且所述弧形碰撞面往所述移动
部方向弯曲。10.一种货物搬运装置，其特征在于，包括装置本体，具有行走功能；搬运件，可升降地设置于所述装置本体，用于叉取货物；如权利要求1-9任一项所述的碰撞模块，设置于所述搬运件。

技术总结
本申请公开了碰撞模块及货物搬运装置，碰撞模块用于设置于货物搬运装置的用于叉取货物的搬运件。该碰撞模块包括固定座、碰触件以及接近开关；固定座固定连接搬运件；碰触件可滑动地设置于固定座；碰触件用于与障碍物碰撞，并能够相对于固定座运动，进而在自然状态和碰撞状态之间切换；碰触件设置有接触部，固定座设置有与接触部相对设置的固定部；接近开关设置于固定座；在碰触件处于自然状态时，接触部和固定部接触；在碰触件受撞滑动而处于碰撞状态时，接触部和固定部分离；接近开关用于感应到接触部和固定部分离时向货物搬运装置发送制动信号。通过上述方式，本申请能够提高货物搬运装置的灵敏度，有效保护货物搬运装置不易受到撞击。不易受到撞击。不易受到撞击。


技术研发人员：路威 李陆洋 方牧 鲁豫杰 杨建辉
受保护的技术使用者：未来机器人（深圳）有限公司
技术研发日：2022.12.16
技术公布日：2023/7/12