一种电疗机器人的制作方法

1.本技术涉及电疗技术领域，特别是涉及一种电疗机器人。


背景技术：

2.目前的电疗仪器一般需要人工手动对准穴位粘贴，效率低下且容错率低。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的是提供一种电疗机器人旨在解决上述技术问题。
4.本技术提供的一种电疗机器人，包括：
5.支撑机构；
6.移动驱动装置，设置于所述支撑机构，所述支撑机构用于将所述移动驱动装置支撑于预定高度；
7.机械臂，所述机械臂的固定端连接所述移动驱动装置，所述移动驱动装置用于驱动所述机械臂沿预设方向进行移动；
8.电疗机构，设置于所述机械臂的自由端，所述电疗机构设置有多个电极贴；
9.其中，所述机械臂用于控制所述电疗机构，以使所述多个电极贴放置于电疗对象的对应位置，用于对所述电疗对象进行电疗。
10.其中，所述电极贴为电刺激电极片；所述电疗机器人包括电理疗仪，所述电刺激电极片与所述电理疗仪通过导线连接。
11.其中，所述导线通过多个卡扣固定在所述机械臂和所述支撑机构上。
12.其中，所述电疗机构包括支撑板，所述支撑板形成一支撑面，多个所述电极贴间隔设置于所述支撑面上。
13.其中，所述支撑面的形状为弧形或者直线形。
14.其中，所述支撑机构包括：
15.底座；
16.支架，设置于所述底座上，且与所述底座垂直设置；
17.悬臂横梁，设置于所述支架上，所述移动驱动装置固定于所述悬臂横梁上，以使所述移动驱动装置支撑于所述预定高度。
18.其中，所述电疗机器人包括显示屏，所述显示屏设于所述电理疗仪上，用于显示所述电极贴的电流值。
19.其中，所述机械臂包括多个机械臂关节，多个所述机械臂关节依次串联设置，远离所述机械臂的固定端的机械臂关节设置有所述自由端。
20.其中，所述移动驱动装置设置有机械臂基座，所述机械臂的固定端与所述机械臂基座铰接。
21.其中，所述电疗机构还包括采集电极贴，所述采集电极贴用于采集所述电疗对象的电信号。
22.本技术的有益效果是：区别于现有技术，本技术的电疗机器人包括支撑机构、移动驱动装置、机械臂和电疗机构；移动驱动装置设置于支撑机构，支撑机构用于将移动驱动装置支撑于预定高度；机械臂的固定端连接移动驱动装置，移动驱动装置用于驱动机械臂沿预设方向进行移动；电疗机构设置于机械臂的自由端，电疗机构设置有多个电极贴；其中，机械臂用于控制电疗机构，以使多个电极贴放置于电疗对象的对应位置，用于对电疗对象进行电疗。通过上述方式，通过移动驱动装置控制机械臂沿预设方向移动，以带动电疗机构放置于电疗对象的对应位置，再通过机械臂控制电疗机构，能够对电疗对象进行电疗，能够实现自动化操作，减少人工浪费，同时降低人工操作的不确定性和穴位判断误差，增强电疗效果。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
24.图1是本技术的电疗机器人的第一实施例的结构示意图；
25.图2是图1中电疗机构的仰视结构示意图；
26.图3是图1中电疗机构整体结构示意图；
27.附图标号：电疗机器人10；支撑机构11；底座111；支架112；悬臂横梁113；移动驱动装置12；机械臂13；机械臂关节131；机械臂基座122；电理疗机14；显示屏141；电疗机构20；电极贴21；采集电极贴22；支撑板23；舵机24。
具体实施方式
28.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.本技术中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
31.请参见图1-2所示，图1是本技术的电疗机器人的第一实施例的结构示意图；图2是电疗机构的第一实施例结构示意图。本实施例的电疗机器人包括支撑机构11、移动驱动装
置12、机械臂13和电疗机构20。
32.其中，移动驱动装置12设置于支撑机构11，支撑机构11用于将移动驱动装置12支撑于预定高度，以便于电疗对象(如人)位于移动驱动装置12下方。
33.机械臂13的固定端连接移动驱动装置12，移动驱动装置12用于驱动机械臂13沿预设方向移动，其中预设方向可以为移动驱动装置12的长度方向或者宽度方向。电疗机构20设置于机械臂13的自由端，电疗机构20设置有电极贴21。
34.具体地，机械臂13用于控制电疗机构20，以使多个电极贴21放置于电疗对象的对应位置，劲儿对电疗对象进行电疗，对应位置为电疗对象存在病灶的身体部位或者穴位，具体可以根据数据库中预设穴位信息进行坐标定位，控制机械臂13根据预设坐标点位数据移动到相应位置。
35.本技术的电疗机器人包括支撑机构11、移动驱动装置12、机械臂13和电疗机构20；移动驱动装置12设置于支撑机构11，支撑机构11用于将移动驱动装置12支撑于预定高度；机械臂13的固定端连接移动驱动装置12，移动驱动装置12用于驱动机械臂13沿预设方向进行移动；电疗机构20设置于机械臂13的自由端，电疗机构20设置有多个电极贴21；其中，机械臂13用于控制电疗机构20，以使多个电极贴21放置于电疗对象的对应位置，用于对电疗对象进行电疗。通过上述方式，通过移动驱动装置12控制机械臂13沿预设方向移动，以带动电疗机构20放置于电疗对象的对应位置，再通过机械臂13控制电疗机构20，能够对电疗对象进行电疗，能够实现自动化操作，减少人工浪费，同时降低人工操作的不确定性和穴位判断误差，增强电疗效果。
36.可选地，电极贴21为电刺激电极片21，电疗机器人10包括电理疗仪15，电刺激电极片21与电理疗仪15通过导线连接。
37.其中，电刺激电极片21可以为任意通电产生微量电流的电极片，此处不做限定。
38.可选地，导线通过多个卡扣固定在机械臂13和支撑机构11上。
39.具体地，电理疗仪15为一种中控装置，可以调制电极贴电流大小，导线的数量依据电极贴21的数量而定；当电极贴21为多个时，相应地，导线的数量也为多个，电理疗仪15可以同时对多个电极贴进行控制。
40.通过上述方式，将导线通过卡扣结构固定，能够有效防止导线因排列混乱彼此缠绕导致电极贴21掉落，同时能降低触电风险，提高电疗机器人的安全系数，此外，电理疗仪对该电信号进行判断，从而调整电流大小，实现了自动实时控制电流大小，提高该电疗装置的安全性与便利性。
41.可选地，请参见图3，电疗机构20包括支撑板23。
42.具体地，支撑板23形成一支撑面，电极贴21间隔设置于支撑面231上。
43.可选地，支撑面231的形状为弧形或者直线型。在支撑面231的形状为弧形时，电疗机构20的支撑面231与电疗对象的弯曲部位进行贴合；在支撑面231的形状为直线型时，电疗机构20的支撑面231与电疗对象的平面部位进行贴合。
44.其中，支撑面231的形状选择具体根据应用场景设置，例如，当电疗对象需要电疗的位置为后背或者腹部等平面部位时选择直线型支撑板，当电疗对象需要电疗的位置为手臂或者腿部等弧线部位时，选用弧形支撑面，进一步地，可以设置连接组件(图未示)以使支撑面231与电疗机构20可拆卸，实现不同应用场景的替换，增强电疗机器人10的通用性。
45.通过上述方式，使用支撑板23为电极贴21提供支撑面231可以为电极贴21提供稳定的支撑点，进一步地，与现有技术中直接将贴片贴于人体相比，使用支撑面231可以使电极贴21与电疗对象更紧密接触，除此之外，间隔设置电极贴21能够避免电极贴21之间的触碰导致的漏电等安全隐患，进一步提升了电疗机器人的稳定性。
46.进一步地，具体请参见图3，电疗机构20进一步包括舵机24。
47.其中，舵机24设置于电疗机构20靠近支撑板23任意一侧面，舵机24用于控制支撑板23小幅度转动，支撑板23小幅度转动进而带动贴片小幅度转动，多角度转动能使之能更好贴合相应电疗部位，进一步增强电疗机器人10的通用性和灵活度，提高电疗机器人的工作效率。
48.可选地，如图1所示，支撑机构11包括底座111、支架112、悬臂横梁113。其中，支撑机构11包括第二底座111、支架112、悬臂横梁113。
49.具体地，支架112设置于底座111上，且与底座111垂直设置，悬臂横梁113设置于支架112上，移动驱动装置12固定于悬臂横梁113上，以使移动驱动装置12支撑于预定高度。
50.进一步地，支架112可以设置为可伸缩结构用于根据实际应用场景调节高度，提升电疗机器人10的灵活度和通用性。
51.可选地，电疗机器人10包括显示屏141，显示屏141设置于支架上，用于显示电极贴的电流值。
52.具体地，显示屏151可以是触控显示屏，用户可通过对触控显示屏的控制自定义电疗方案，以确定在该艾灸方案中需要电疗的位置、电疗的手法和其它电疗作业相关设定中的至少一种，此处不作限定。
53.区别于现有技术，本实施例的电疗机器人10中的显示屏151实现了人机交互功能，数据可视化效果，随时检测电疗过程及疗效，方便观察数据动态进一步提升电疗机器人10的工作效率。
54.可选地，机械臂13包括多个机械臂关节131。
55.具体地，多个机械臂关节131依次串联设置，远离机械臂13的固定端的机械臂13机械臂关节131设置有自由端，每个自由端用于与多个电疗机构20相连。
56.通过上述方式，多个机械臂关节131串联设置，以使电疗机器人拥有多个电疗机构20，实现多个单元同时作业，进一步提升电疗机器人10的工作效率。
57.可选地。移动驱动装置12设置有机械臂基座121。
58.具体地，机械臂13的固定端与机械臂基座121铰接。
59.其中，每个机械臂13的固定端与对应的机械臂基座121铰接，并且铰接处和机械臂关节131均为可转动结构，可转动结构即具有绕转轴周向转动的自由度，并且可沿水平方向和竖直方向转动。
60.进一步地，主控装置使用电机驱动，电机设置于移动驱动装置12的上，用于驱动机械臂13运动，并且可以实现远程操控。当主控装置启动，机械臂13沿预设轨迹运动到指定位置，以使多个电疗机构20对用户不同的穴位进行同时多角度电疗，提升电疗机器人10的工作效率和可靠性同时提升用户体验。
61.通过上述方式，使得机械臂13具有绕转轴周向转动的自由度，并且可沿水平方向和竖直方向转动，使得电疗机构20可在与移动驱动装置12方向不同的方向上进行移动和位
姿的改变，使得电疗机器人10能够通过对各部件的控制，实现对艾灸目标上的任意位置的精准艾灸，提升电疗机器人10的工作效率和可靠性。
62.可选地，电疗机构20还包括采集电极贴22。
63.具体地，采集电极贴22用于采集电疗对象的电信号，作为反馈信息，例如，当采集到肌电信号达到预设阈值时，降低肌电信号或按需要断电停止电疗机器人10的工作，进一步显示于显示屏151上，以实时监控电疗对象的状态和电疗效果。
64.通过上述方式，能及时控制电疗机器人10的通断，进一步能有效避免由于电流过大或漏电造成的安全隐患，进一步提升电疗机器人10的稳定性。
65.本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。
66.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是根据本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种电疗机器人，其特征在于，包括：支撑机构；移动驱动装置，设置于所述支撑机构，所述支撑机构用于将所述移动驱动装置支撑于预定高度；机械臂，所述机械臂的固定端连接所述移动驱动装置，所述移动驱动装置用于驱动所述机械臂沿预设方向进行移动；电疗机构，设置于所述机械臂的自由端，所述电疗机构设置有多个电极贴；其中，所述机械臂用于控制所述电疗机构，以使所述多个电极贴放置于电疗对象的对应位置，用于对所述电疗对象进行电疗；其中，所述对应位置为所述电疗对象存在病灶的身体部位或穴位，所述穴位预先存储于数据库中。2.根据权利要求1所述的电疗机器人，其特征在于，所述电极贴为电刺激电极片；所述电疗机器人包括电理疗仪，所述电刺激电极片与所述电理疗仪通过导线连接。3.根据权利要求2所述的电疗机器人，其特征在于，所述导线通过多个卡扣固定在所述机械臂和所述支撑机构上。4.根据权利要求1所述的电疗机器人，其特征在于，所述电疗机构包括支撑板，所述支撑板形成一支撑面，多个所述电极贴间隔设置于所述支撑面上。5.根据权利要求4所述的电疗机器人，其特征在于，所述支撑面的形状为弧形或者直线形。6.根据权利要求1-5任一项所述的电疗机器人，其特征在于，所述支撑机构包括：底座；支架，设置于所述底座上，且与所述底座垂直设置；悬臂横梁，设置于所述支架上，所述移动驱动装置固定于所述悬臂横梁上，以使所述移动驱动装置支撑于所述预定高度。7.根据权利要求6所述的电疗机器人，其特征在于，所述电疗机器人包括显示屏，所述显示屏设于所述支架上，用于显示所述电极贴的电流值。8.根据权利要求6所述的电疗机器人，其特征在于，所述机械臂包括多个机械臂关节，多个所述机械臂关节依次串联设置，远离所述机械臂的固定端的机械臂关节设置有所述自由端。9.根据权利要求6所述的电疗机器人，其特征在于，所述移动驱动装置设置有机械臂基座，所述机械臂的固定端与所述机械臂基座铰接。10.根据权利要求6所述的电疗机器人，其特征在于，所述电疗机构还包括采集电极贴，所述采集电极贴用于采集所述电疗对象的电信号。

技术总结
本申请公开了一种电疗机器人，包括支撑机构、移动驱动装置、机械臂、电疗机构，移动驱动装置设置于支撑机构，机械臂的固定端连接移动驱动装置，用于驱动机械臂沿预设方向移动，电疗机构设置于机械臂的自由端，电疗机构设置多个电极贴，机械臂用于控制电疗机构，以使电极贴放置于电疗对象的对应位置，于整个过程通过机器沿预设位置点进行移动，所以能实现自动化操作，减少人工浪费，同时降低人工操作的不确定性和穴位判断误差，增强电疗效果。增强电疗效果。增强电疗效果。


技术研发人员：罗宇 石均贤 韩思磊
受保护的技术使用者：深圳市大富智慧健康科技有限公司
技术研发日：2022.07.15
技术公布日：2023/7/12