一种二次贴接包扎装置的制作方法

1.本实用新型涉及苗木嫁接技术领域，具体为一种二次贴接包扎装置。


背景技术：

2.嫁接，是植物的人工繁殖方法之一。即把一株植物的枝或芽，嫁接到另一株植物的茎或根上，使接在一起的两个部分长成一个完整的植株。嫁接的方式分为枝接和芽接。嫁接是利用植物受伤后具有愈伤的机能来进行的。
3.现有自动化嫁接过程中，通过利用砧木夹爪与接穗夹爪配合移动模组将待嫁接的砧木与接穗运输至嫁接部位，此时再通过嫁接夹将砧木与接穗的贴接部位进行夹紧处理即完成单次砧木与接穗的嫁接处理。现有技术中虽然存在一些自动化嫁接机，但是嫁接过程易于损伤砧木与接穗，在嫁接夹推送使用过程中对于嫁接部位的夹持稳定性有待提高，成品苗的残次率偏高。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种二次贴接包扎装置，解决了现有自动化嫁接机，嫁接过程中易于损伤砧木与接穗，在嫁接夹推送使用过程中对于嫁接部位的夹持稳定性有待提高，成品苗的残次率偏高的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种二次贴接包扎装置，包括能够前后与上下移动的嫁接夹爪、能将砧木与接穗输送至定点部位互相贴合的砧木夹爪以及接穗夹爪，所述嫁接夹爪上夹持有蝴蝶夹，所述嫁接夹爪通过嫁接夹爪驱动模组实现嫁接夹爪对于蝴蝶夹的夹持与松开，所述蝴蝶夹受到嫁接夹爪的夹持时，开口会张开，所述嫁接夹爪驱动模组的一侧设置有前后移动模组，所述蝴蝶夹的开口朝向远离嫁接夹爪的方向；所述嫁接夹爪上还安装有挡夹齿，所述挡夹齿用以在嫁接夹爪松开蝴蝶夹时给蝴蝶夹提供一个与蝴蝶夹开口方向一致的作用力；所述砧木夹爪通过砧木夹爪安装模组固定且始终保持静态，所述接穗夹爪上设置有用以驱动夹爪移动的接穗夹爪驱动模组。
8.优选的，所述嫁接夹爪包括连接架与夹爪部，所述连接架与嫁接夹爪驱动模组可拆卸连接，所述夹爪部设置在连接架的一端。
9.优选的，所述嫁接夹爪驱动模组包括嫁接气缸以及上下对称滑动布置在嫁接气缸上的两个移动基块，两个所述移动基块在嫁接气缸的带动下可以实现同步相向或相背运动，两个所述连接架分别固定在移动基块上。
10.优选的，所述连接架上通过安装槽配合紧固件安装有所述挡夹齿，所述挡夹齿靠近蝴蝶夹的端面上设置有斜面，上下所述挡夹齿随着连接架彼此分开时，所述斜面始终与蝴蝶夹处于抵触状态。
11.优选的，所述嫁接夹爪驱动模组的一侧安装有上下移动模组，所述嫁接夹爪模组
能够在上下移动模组的驱动下上下移动，所述前后移动模组通过驱动上下移动模组前后运动带动嫁接夹爪模组前后移动。
12.优选的，所述嫁接夹爪正对面设置托苗板，所述托苗板的背面设置有配合架驱动模组，所述托苗板在配合架驱动模组的驱动下向嫁接夹爪方向运动，且能够在蝴蝶夹夹紧砧木与接穗时抵住蝴蝶夹开口的端面。
13.(三)有益效果
14.本实用新型具备以下有益效果：
15.该二次贴接包扎装置，通过设置的夹爪驱动模组，能够配合自动化程序，使得接穗、砧木以及蝴蝶夹进行定点移动，最终完整自动化的嫁接，整个嫁接过程自动化程度高以及嫁接稳定性好；同时通过设置的挡夹齿，能够在蝴蝶夹完成对于接穗与砧木贴合部位进行弹性夹紧后，此时嫁接夹爪松开蝴蝶夹并且在前后移动模组的带动下进行复位，此时由于挡夹齿的作用，能够在松开蝴蝶夹时蝴蝶夹的开口方向限位阻挡蝴蝶夹，从而防止出现蝴蝶夹与嫁接的砧木与接穗切面贴合部位发生位移甚至脱离的状况，保证蝴蝶夹在嫁接夹爪松开时的稳定性，降低嫁接成品苗的残次率。
附图说明
16.图1为本实用新型整体布局结构示意图；
17.图2为本实用新型嫁接夹爪与砧木夹爪布局结构示意图；
18.图3为本实用新型砧木夹爪与接穗夹爪布局结构示意图；
19.图4为本实用新型托苗板安装结构示意图；
20.图5为本实用新型嫁接夹爪与嫁接夹爪驱动模组安装结构示意图；
21.图6为本实用新型夹爪部与蝴蝶夹布局结构示意图；
22.图7为本实用新型挡夹齿整体结构示意图。
23.图中：1、嫁接夹爪；111、连接架；112、安装槽；113、夹爪部；2、挡夹齿；3、嫁接夹爪驱动模组；31、嫁接气缸；32、移动基块；4、上下移动模组；5、前后移动模组；6、砧木夹爪；7、砧木夹爪安装模组；8、砧木；9、接穗夹爪；10、接穗；11、接穗夹爪驱动模组；12、托苗板；13、配合架驱动模组；14、蝴蝶夹。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种二次贴接包扎装置，包括能够前后与上下移动的嫁接夹爪1、能将砧木8与接穗10输送至定点部位互相贴合的砧木夹爪6以及接穗夹爪9，嫁接夹爪1上夹持有蝴蝶夹14，嫁接夹爪1通过嫁接夹爪驱动模组3实现嫁接夹爪1对于蝴蝶夹14的夹持与松开，蝴蝶夹14受到嫁接夹爪1的夹持时，开口会张开，嫁接夹爪驱动模组3的一侧设置有前后移动模组5，蝴蝶夹14的开口朝向远离嫁接夹爪1的方向；嫁接夹爪1上还安装有挡夹齿2，挡夹齿2用以在嫁接夹爪1松开蝴蝶夹14时给蝴蝶夹14提供一
个与蝴蝶夹14开口方向一致的作用力；砧木夹爪6通过砧木夹爪安装模组7固定且始终保持静态，接穗夹爪9上设置有用以驱动夹爪移动的接穗夹爪驱动模组11。砧木夹爪6与接穗夹爪9上分别设置有用以驱动夹爪移动的砧木夹爪驱动模组7与接穗夹爪驱动模组11。
26.本实用新型，通过设置的夹爪驱动模组，能够配合自动化程序，使得接穗10、砧木8以及蝴蝶夹14进行定点移动，最终完整自动化的嫁接，整个嫁接过程自动化程度高以及嫁接稳定性好；同时通过设置的挡夹齿2，能够在蝴蝶夹14完成对于接穗10与砧木8贴合部位进行弹性夹紧后，此时嫁接夹爪1松开蝴蝶夹14并且在前后移动模组5的带动下进行复位，此时由于挡夹齿2的作用，能够在松开蝴蝶夹14时蝴蝶夹14的开口方向限位阻挡蝴蝶夹14，从而防止出现蝴蝶夹14与嫁接的砧木8与接穗10切面贴合部位发生位移甚至脱离的状况，保证蝴蝶夹14在嫁接夹爪1松开时的稳定性，降低嫁接成品苗的残次率。
27.嫁接夹爪1夹持蝴蝶夹14对砧木8与接穗10进行包扎，在嫁接夹爪1松开时，利用挡夹齿2对蝴蝶夹14进行限位作用，同时挡夹齿2表面为斜面形状对蝴蝶夹14有一个向前的作用力。此时通过程序控制前后移动模组5在嫁接夹爪1松开的同时向前推送1.5mm，再次向前推送的二次包扎动作以及挡夹齿2上的斜面形状都是为了解决蝴蝶夹14在松开的时候会产生形变且位置无法保证，从而使包扎效果不好，增高残次成品苗的问题。
28.在砧木8与接穗10已经完成切割进行贴接步骤过程中，能够通过对于接穗夹爪驱动模组11进行程序控制，实现接穗10与砧木8二次贴接：
29.首先砧木夹爪6夹持住砧木8，蝴蝶夹14被嫁接夹爪1运送到指定位置等待，由接穗夹爪驱动模组11带动接穗10夹爪9进行移动，当接穗10快接近蝴蝶夹14时接穗夹爪驱动模组11进行第一次停顿完成后再次缓慢前进，使接穗10缓慢的插入蝴蝶夹14与砧木8进行二次贴接。相比传统一次性到位贴接，二次贴接过程中各种砧木8与接穗10贴接面刚好能使砧木8与接穗10的切割面完整相互覆盖上，整个贴接过程运动稳定，有效提高贴接成功率，贴接包扎时对苗的损伤少。
30.本实施例中，嫁接夹爪1包括连接架111与夹爪部113，连接架111与嫁接夹爪驱动模组3可拆卸连接，夹爪部113设置在连接架111的一端。
31.本实施例中，嫁接夹爪驱动模组3包括嫁接气缸31以及上下对称滑动布置在嫁接气缸31上的两个移动基块32，两个移动基块32在嫁接气缸31的带动下可以实现同步相向或相背运动，两个连接架111分别固定在移动基块32上。参照图5所示，通过设置的嫁接气缸31与移动基块32，因此能够通过移动基块32带动连接架111上的夹爪部113进行对于蝴蝶夹14的夹紧与松开，进而实现对于砧木8与接穗10切面部位的嫁接操作。
32.本实施例中，连接架111上通过安装槽112配合紧固件安装有挡夹齿2，挡夹齿2靠近蝴蝶夹14的端面上设置有斜面，上下挡夹齿2随着连接架111彼此分开时，斜面始终与蝴蝶夹14处于抵触状态。参照图6与7所示。通过在挡夹齿2上设置的斜面，从而能够在嫁接夹爪1上的夹爪部113松开夹紧后的蝴蝶夹14时，由于挡夹齿2端面上设置的斜面，因此能够在夹爪部113松开蝴蝶夹14的过程中，始终抵紧蝴蝶夹14的一侧，避免蝴蝶夹14发生位移，从而提高蝴蝶夹14对于砧木8与接穗10嫁接部位夹持的稳定性。
33.本实施例中，嫁接夹爪驱动模组3的一侧安装有上下移动模组4，所述嫁接夹爪模组3能够在上下移动模组4的驱动下上下移动，前后移动模组5通过驱动上下移动模组4前后运动带动嫁接夹爪模组3前后移动，参照图2所示，通过设置的前后移动模组5与上下移动模
组4，能够实现整个嫁接夹爪1前后与上下移动，方便为砧木夹爪6与接穗夹爪9相关的驱动模组预留出安装与动作空间。
34.本实施例中，嫁接夹爪1正对面设置托苗板12，托苗板12的背面设置有配合架驱动模组13，托苗板12在配合架驱动模组13的驱动下向嫁接夹爪1方向运动，且能够在蝴蝶夹14夹紧砧木8与接穗10时抵住蝴蝶夹14开口的端面。参照图3与4所示，通过设置的托苗板12，从而能够在利用蝴蝶夹14嫁接时，能够抵住蝴蝶夹14的开口端面，方便蝴蝶夹14在嫁接夹爪1的作用下夹紧砧木8与接穗10，同时在挡夹齿2上的斜面作用时，有效避免蝴蝶夹14挤压嫁接后的成品苗，从而损坏成品苗。
35.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
36.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种二次贴接包扎装置，包括能够前后与上下移动的嫁接夹爪、能将砧木与接穗输送至定点部位互相贴合的砧木夹爪以及接穗夹爪，其特征在于：所述嫁接夹爪上夹持有蝴蝶夹，所述嫁接夹爪通过嫁接夹爪驱动模组实现嫁接夹爪对于蝴蝶夹的夹持与松开，所述蝴蝶夹受到嫁接夹爪的夹持时，开口会张开，所述嫁接夹爪驱动模组的一侧设置有前后移动模组，所述蝴蝶夹的开口朝向远离嫁接夹爪的方向；所述嫁接夹爪上还安装有挡夹齿，所述挡夹齿用以在嫁接夹爪松开蝴蝶夹时给蝴蝶夹提供一个与蝴蝶夹开口方向一致的作用力；所述砧木夹爪通过砧木夹爪安装模组固定且始终保持静态，所述接穗夹爪上设置有用以驱动夹爪移动的接穗夹爪驱动模组。2.根据权利要求1所述的一种二次贴接包扎装置，其特征在于：所述嫁接夹爪包括连接架与夹爪部，所述连接架与嫁接夹爪驱动模组可拆卸连接，所述夹爪部设置在连接架的一端。3.根据权利要求2所述的一种二次贴接包扎装置，其特征在于：所述嫁接夹爪驱动模组包括嫁接气缸以及上下对称滑动布置在嫁接气缸上的两个移动基块，两个所述移动基块在嫁接气缸的带动下可以实现同步相向或相背运动，两个所述连接架分别固定在移动基块上。4.根据权利要求2所述的一种二次贴接包扎装置，其特征在于：所述连接架上通过安装槽配合紧固件安装有所述挡夹齿，所述挡夹齿靠近蝴蝶夹的端面上设置有斜面，上下所述挡夹齿随着连接架彼此分开时，所述斜面始终与蝴蝶夹处于抵触状态。5.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种二次贴接包扎装置，其特征在于：所述嫁接夹爪驱动模组的一侧安装有上下移动模组，所述嫁接夹爪模组能够在上下移动模组的驱动下上下移动，所述前后移动模组通过驱动上下移动模组前后运动带动嫁接夹爪模组前后移动。6.根据权利要求5所述的一种二次贴接包扎装置，其特征在于：所述嫁接夹爪正对面设置托苗板，所述托苗板的背面设置有配合架驱动模组，所述托苗板在配合架驱动模组的驱动下向嫁接夹爪方向运动，且能够在蝴蝶夹夹紧砧木与接穗时抵住蝴蝶夹开口的端面。

技术总结
本实用新型涉及苗木嫁接技术领域，公开了一种二次贴接包扎装置，包括能够前后与上下移动的嫁接夹爪、能将砧木与接穗输送至定点部位互相贴合的砧木夹爪以及接穗夹爪，所述嫁接夹爪上夹持有蝴蝶夹，所述嫁接夹爪通过嫁接夹爪驱动模组实现嫁接夹爪对于蝴蝶夹的夹持与松开，所述蝴蝶夹受到嫁接夹爪的夹持时，开口会张开，所述嫁接夹爪驱动模组的一侧设置有前后移动模组；所述嫁接夹爪上还安装有挡夹齿，所述挡夹齿用以在嫁接夹爪松开蝴蝶夹时给蝴蝶夹提供一个与蝴蝶夹开口方向一致的作用力。本实用新型，在嫁接夹推送使用过程中对于嫁接部位的夹持稳定性高，整体嫁接后成品苗的残次率降低。降低。降低。


技术研发人员：林茂先 王永山 刘军锋
受保护的技术使用者：合肥佳富特机器人科技有限责任公司
技术研发日：2023.04.24
技术公布日：2023/7/12