机器人控梯方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控梯方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的不断发展进步，机器人在人们生活中也越来越常见，具有自动行驶能力的机器人被广泛应用于各个领域，尤其应用于电梯场景中的送餐机器人、快递机器人及消毒机器人等其它机器人，能够为小区里的每层居民住户带去便利，也能为写字楼中的每个办公人员提供服务。因此，要想使得机器人能为人们灵活提供服务，机器人梯控就显得尤为重要，机器人如何控梯也成为了亟需解决的关键问题。
3.相关技术中，通常是在电梯中安装梯控模块，以及在机器人中内置物联网模块，物联网模块将电梯运行数据实时上传至机器人后台，机器人后台将电梯运行数据发送至机器人，机器人再将梯控指令上传至机器人后台，此时机器人后台将梯控指令下发到梯控模块，直至梯控模块控制电梯运行到与梯控指令匹配的相应楼层时，机器人可进入电梯轿厢内。
4.然而，由于电梯中安装梯控模块施工复杂，施工成本也较高，并且电梯井中网络不稳定时梯控模块与机器人之间数据交互也会发生数据传输延时，导致梯控效率不高。


技术实现要素：

5.本发明提供一种机器人控梯方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中需要在电梯中安装梯控模块且电梯井中网络不稳定时梯控模块与机器人之间数据交互发生数据传输延时所导致的梯控成本高且梯控效率不高的缺陷，通过电梯轿厢内安装的梯控屏幕与机器人进行蓝牙ble连接的方式，无需在电梯中安装梯控模块即可实现控制机器人设备进入和离开电梯轿厢的目的，不仅有效降低了施工成本，也有效解决了机器人与电梯之间的数据传输延时问题，从而大幅提高了机器人梯控效率。
6.本发明提供一种机器人控梯方法，包括：
7.基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功结果，获取所述梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据；
8.基于所述第一当前电梯运行数据与所述机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开所述电梯轿厢。
9.根据本发明提供的一种机器人控梯方法，在所述基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功结果，获取所述梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据之前，所述方法还包括：
10.基于携带等待楼层和所述目标楼层的梯控指令，控制启动与所述梯控屏幕之间的蓝牙ble连接；
11.基于所述蓝牙ble连接成功结果，向所述梯控屏幕发送所述梯控指令；
12.基于所述梯控屏幕返回的第二当前电梯运行数据与所述梯控指令的匹配成功结
果，控制进入所述电梯轿厢，然后执行所述获取所述梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据的步骤。
13.根据本发明提供的一种机器人控梯方法，所述基于所述梯控屏幕返回的第二当前电梯运行数据与所述梯控指令的匹配成功结果，控制进入所述电梯轿厢，包括：
14.基于所述梯控屏幕返回的第二当前电梯运行数据与所述梯控指令的匹配成功结果，获取在所述等待楼层开启的电梯门数量；
15.在所述电梯门数量为至少两个的情况下，基于与至少两个已开启电梯门之间的距离，控制进入最短距离对应的所述已开启电梯门的电梯轿厢内。
16.根据本发明提供的一种机器人控梯方法，所述基于所述第一当前电梯运行数据与所述机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开所述电梯轿厢，包括：
17.在所述目标楼层的数量为至少两个的情况下，对至少两个所述目标楼层进行优先级排序；
18.基于优先级排序结果，顺序接收所述梯控屏幕反馈的至少两个所述第一当前电梯运行数据并顺序进行匹配；
19.基于每个所述第一当前电梯运行数据与对应所述目标楼层之间的匹配成功结果，顺序控制离开所述电梯轿厢。
20.根据本发明提供的一种机器人控梯方法，在所述基于所述第一当前电梯运行数据与所述机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开所述电梯轿厢之后，所述方法还包括：
21.在离开所述电梯轿厢的所述目标楼层为所述机器人设备初始等待楼层的情况下，控制断开与所述梯控屏幕之间的蓝牙ble连接。
22.根据本发明提供的一种机器人控梯方法，所述在离开所述电梯轿厢的所述目标楼层为所述机器人设备初始等待楼层的情况下，控制断开与所述梯控屏幕之间的蓝牙ble连接，包括：
23.在离开所述电梯轿厢的所述目标楼层为所述机器人设备初始等待楼层的情况下，判断第一预设时长内是否接收到待到达的新目标楼层的新梯控指令；
24.基于所述新梯控指令的接收失败结果，控制断开与所述梯控屏幕之间的蓝牙ble连接。
25.根据本发明提供的一种机器人控梯方法，所述第一当前电梯运行数据或所述第二当前电梯运行数据的获取过程包括：
26.基于预先与所述梯控屏幕之间设置的电梯运行数据反馈协议，接收所述梯控屏幕反馈的目标当前电梯运行数据；
27.其中，所述目标当前电梯运行数据为所述第一当前电梯运行数据或者所述第二当前电梯运行数据；所述电梯运行数据反馈协议用于指示所述梯控屏幕实时向所述机器人设备反馈携带电梯当前运行状态及当前到达楼层的当前电梯运行数据，或者用于指示所述梯控屏幕每间隔第二预设时长向所述机器人设备反馈携带所述电梯当前运行状态及所述当前到达楼层的所述当前电梯运行数据。
28.本发明还提供一种机器人控梯装置，包括：
29.获取模块，用于基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功结果，获取所述梯
控屏幕返回的第一当前电梯运行数据；
30.控梯模块，用于基于所述第一当前电梯运行数据与所述机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开所述电梯轿厢。
31.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述机器人控梯方法。
32.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述机器人控梯方法。
33.本发明提供的机器人控梯方法、装置、电子设备及存储介质，其中机器人控梯方法，首先基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功结果，获取梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据，再进一步基于第一当前电梯运行数据与机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制机器人设备离开电梯轿厢。以此通过电梯轿厢内安装的梯控屏幕与机器人进行蓝牙ble连接的方式，无需在电梯中安装梯控模块即可实现控制机器人设备进入和离开电梯轿厢的目的，不仅有效降低了施工成本，也有效解决了机器人与电梯之间的数据传输延时问题，从而大幅提高了机器人梯控效率。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本发明提供的机器人控梯方法的流程示意图；
36.图2是本发明提供的机器人控梯装置的结构示意图；
37.图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
38.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
39.下面结合图1-图3描述本发明的机器人控梯方法、装置、电子设备及存储介质，其中机器人控梯方法的执行主体可以为控制机器人设备的控制器，机器人设备可以包括机器人和控制器，该控制器可以单独设置于机器人设备之外，也可以内置于机器人设备中；此处不作具体限定。并且，机器人设备可以为电梯场景下的送餐机器人、快递机器人或消毒机器人等等，电梯场景可以为机器人设备搭乘电梯为小区里的指定楼层居民住户或者为写字楼中指定楼层的办公人员提供送餐、送快递等服务的场景，并且机器人设备内置物联网模块且至少具备蓝牙低能耗(bluetooth low energy，ble)服务功能和控制功能。下述方案实施例以执行主体为控制机器人设备内置的控制器为例进行说明。
40.参照图1，为本发明提供的机器人控梯方法的流程示意图，如图1所示，该机器人控
梯方法，应用于机器人设备，包括以下步骤：
41.步骤110、基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功结果，获取梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据。
42.其中，梯控屏幕可以具备梯控功能、电梯运行数据获取功能和蓝牙ble服务功能的屏幕，既可以为预先设置于电梯轿厢内且含有梯控功能、电梯运行数据获取功能和蓝牙ble服务功能的屏幕，也可以在电梯轿厢内已安装的广告投放屏含有梯控功能、电梯运行数据获取功能和蓝牙ble服务功能时确定为梯控屏幕。此处对梯控屏幕的具体形式不作具体限定。并且，第一当前电梯运行数据可以为机器人设备在电梯轿厢内时获取的电梯以当前运行方向运行到当前楼层的数据，当前运行方向可以表征电梯当前为上行状态或者为下行状态。比如，第一当前电梯运行数据可以为机器人设备在电梯轿厢内时获取的电梯在上行时运行到6层的数据。
43.具体的，机器人设备在与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功时，可以确定当前机器人设备已进入电梯轿厢内，此时，机器人设备可以在自身已进入电梯轿厢内以及梯控屏幕具备电梯运行数据获取功能的前提下，可以接收梯控屏幕反馈的第一当前电梯运行数据。
44.步骤120、基于第一当前电梯运行数据与机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开电梯轿厢。
45.具体的，机器人设备已进入电梯轿厢内，可以确定电梯的当前运行方向与机器人设备所需到达的目标楼层的方向一致，并且也能确定电梯以其当前运行方向运行能够使得机器人设备到达目标楼层，基于此，当第一当前电梯运行数据与机器人设备待到达的目标楼层匹配成功时，可以说明电梯以其当前运行方向到达的楼层即为机器人设备所需到达的目标楼层，此时当电梯开门后，可以控制机器人设备离开电梯轿厢。
46.本发明提供的机器人控梯方法，首先基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功结果，获取梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据，再进一步基于第一当前电梯运行数据与机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制机器人设备离开电梯轿厢。以此通过电梯轿厢内安装的梯控屏幕与机器人进行蓝牙ble连接的方式，无需在电梯中安装梯控模块即可实现控制机器人设备进入和离开电梯轿厢的目的，不仅有效降低了施工成本，也有效解决了机器人与电梯之间的数据传输延时问题，从而大幅提高了机器人梯控效率。
47.可选的，在步骤110之前，本发明提供的机器人控梯方法还可以包括：
48.首先，基于携带等待楼层和目标楼层的梯控指令，控制启动与梯控屏幕之间的蓝牙ble连接；再基于蓝牙ble连接成功结果，向梯控屏幕发送梯控指令；进一步的，基于梯控屏幕返回的第二当前电梯运行数据与梯控指令的匹配成功结果，控制进入电梯轿厢，然后执行步骤110的过程。
49.其中，第二当前电梯运行数据可以为机器人设备在未进入电梯轿厢内且在等待楼层时获取的电梯以当前运行方向运行到当前楼层的数据，当前运行方向也可以表征电梯当前为上行状态或者为下行状态。并且，机器人设备将梯控指令发送至梯控屏幕的作用是提示梯控屏幕向机器人设备反馈获取的电梯运行数据。
50.具体的，机器人设备携带等待楼层和目标楼层的梯控指令，可以是由机器人设备
基于本次送餐或者送快递至目标楼层的任务移动至等待楼层时生成的梯控指令，比如梯控指令可以为“我要去5层、8层和10层送餐”。并且，在机器人设备生成梯控指令时，可以主动控制启动与电梯轿厢内的梯控屏幕进行蓝牙ble连接，并在蓝牙ble连接成功的情况下，机器人设备向梯控屏幕发送梯控指令，梯控屏幕用于将梯控指令发送至自身携带的梯控板(也即继电器或者控制板)，梯控板直接操作与等待楼层和目标楼层分别对应的至少一个楼层按键，以便于电梯在其当前运行方向与机器人设备所需运行方向一致且到达等待楼层或目标楼层时，机器人设备可以进入或离开电梯轿厢。基于此，当第二当前电梯运行数据与梯控指令匹配成功时，可以确定电梯的当前运行方向与机器人设备所需到达的目标楼层的方向一致，并且电梯以其当前运行方向到达的楼层即为机器人设备的等待楼层；此时当电梯开门后，可以控制机器人设备进入电梯轿厢；反之，当第二当前电梯运行数据与梯控指令没有匹配成功时，可以确定电梯以其当前运行方向到达的楼层并不是机器人设备的等待楼层，此时机器人设备可以继续等梯并重新获取第二当前电梯运行数据；直至重新获取的第二当前电梯运行数据与梯控指令匹配成功是控制机器人设备进入电梯轿厢内。
51.本发明提供的机器人控梯方法，在获取梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据之前，通过机器人设备生成梯控指令时先与梯控屏幕蓝牙ble连接、再向梯控屏幕发送梯控指令、后再梯控屏幕返回的第二当前电梯运行数据与梯控指令匹配成功时控制进入电梯轿厢内的方式，提高了控制机器人设备进入电梯轿厢的方便快捷性和智能可靠性，同时也提高了机器人梯控效率。
52.可选的，基于梯控屏幕返回的第二当前电梯运行数据与梯控指令的匹配成功结果，控制进入电梯轿厢，其实现过程具体可以包括：
53.首先，基于梯控屏幕返回的第二当前电梯运行数据与梯控指令的匹配成功结果，获取在等待楼层开启的电梯门数量；然后，在电梯门数量为至少两个的情况下，基于与至少两个已开启电梯门之间的距离，控制进入最短距离对应的已开启电梯门的电梯轿厢内。
54.具体的，由于梯控屏幕返回的第二当前电梯运行数据与梯控指令的匹配成功，可以确定电梯的当前运行方向与机器人设备所需到达的目标楼层的方向一致，并且电梯以其当前运行方向到达的楼层即为机器人设备的等待楼层，因此，当电梯运动到等待楼层开启时，机器人设备可以获取在等待楼层开启的电梯门数量，若此时开启的电梯门数量为至少两个时，则可以针对机器人设备与至少两个已开启电梯门之间的距离进行从大到小或者从小到大排序，并根据排序结果，控制机器人设备进入最短距离对应的已开启电梯门的电梯轿厢内；反之，若此时开启的电梯门数量只有1个时，则直接控制机器人设备进入电梯轿厢内。
55.本发明提供的机器人控梯方法，在机器人设备所需到达的目标楼层的方向与电梯当前运行方向一致且电梯当前到达的楼层为机器人设备的等待楼层的情况下，获取在等待楼层开启的电梯门数量，并在电梯门数量为至少两个的情况下，控制进入与机器人设备之间距离最短的已开启电梯门的电梯轿厢内，提高了机器人设备进入电梯轿厢的灵活可靠性和智能快捷性。
56.可选的，步骤120的具体实现过程可以包括：
57.首先，在目标楼层的数量为至少两个的情况下，对至少两个目标楼层进行优先级排序；再进一步基于优先级排序结果，顺序接收梯控屏幕反馈的至少两个所述第一当前电
梯运行数据并顺序进行匹配；然后，基于每个第一当前电梯运行数据与对应目标楼层之间的匹配成功结果，顺序控制离开电梯轿厢。
58.具体的，在机器人设备所需到达的目标楼层为至少两个时，至少两个目标楼层相较于等待楼层可以同向，也可以反向，比如机器人设备的等待楼层为5层时，待到达的目标楼层可以为8层、12层和4层，也可以8层、3层和负一层，还可以为7层、9层和11层，此时，机器人设备可以对至少两个目标楼层进行优先级排序，此处的优先级排序可以基于待送物品到达对应目标楼层的剩余时间进行排序，剩余时间越少优先级越高，待送物品可以为快递和/或外卖，也可以基于机器人设备从等待楼层的电梯轿厢到达每个目标楼层的时间进行排序，时间越短优先级越高；也可以基于待送物品到达对应目标楼层的剩余时间，以及机器人设备从等待楼层的电梯轿厢到达每个目标楼层的时间进行优先级排序，以此得到能够确保每个待送物品都能及时送到对应目标楼层的优先级排序结果。基于此，机器人设备顺序获取的第一当前电梯运行数据与一个目标楼层匹配成功时，可以离开对应目标楼层的电梯轿厢几秒时间进行送餐或者送快递，也可以不离开对应目标楼层的电梯轿厢且在几秒时间内将相关待送物品交给目标楼层处等待的用户，然后机器人设备顺序获取的另一个第一当前电梯运行数据与下一个目标楼层匹配成功时，也可以将对应待送物品交给对应用户；直至顺序获取的最后一个第一当前电梯运行数据与优先级最低的目标楼层匹配成功时，控制机器人设备离开或者不离开电梯轿厢几秒时间将相关待送物品交给对应用户。
59.本发明提供的机器人控梯方法，在目标楼层为两个及两个以上的情况下，通过对至少两个目标楼层进行优先级排序所得的优先级排序结果，实现在最短时间内到达每个目标楼层完成相应服务的目的，从而大幅提高了机器人控梯的效率。
60.可选的，在步骤120之后，本发明提供的机器人控梯方法还可以包括：
61.在离开电梯轿厢的目标楼层为机器人设备初始等待楼层的情况下，控制断开与梯控屏幕之间的蓝牙ble连接。
62.具体的，机器人设备中可以预先设置蓝牙ble连接关闭条件为最后一个目标楼层为初始等待楼层，也即机器人设备从等待楼层开始去往每个目标楼层提供完服务后再次回到初始等待楼层时，可以在离开电梯轿厢的同时控制关闭蓝牙ble连接，此时可以确定本次机器人电梯服务结束。比如，机器人设备从5层去往8层、12层和4层提供完服务后再次回到5层时，可以在机器人设备离开5层的电梯轿厢的同时关闭蓝牙ble连接。
63.本发明提供的机器人控梯方法，通过确定机器人设备离开电梯轿厢的目标楼层为初始等待楼层时控制断开蓝牙ble连接的方式，提高了机器人设备断开蓝牙ble连接的可靠性，也进一步提高了机器人控梯的灵活可靠性和功能多样性。
64.可选的，在离开电梯轿厢的目标楼层为机器人设备初始等待楼层的情况下，控制断开与梯控屏幕之间的蓝牙ble连接，包括：
65.首先，在离开电梯轿厢的目标楼层为机器人设备初始等待楼层的情况下，判断第一预设时长内是否接收到待到达的新目标楼层的新梯控指令；然后，基于新梯控指令的接收失败结果，控制断开与梯控屏幕之间的蓝牙ble连接。
66.具体的，为了进一步提高机器人控梯的功能灵活性，在确定离开电梯轿厢的目标楼层为机器人设备初始等待楼层的情况下，机器人设备可以等待第一预设时长，以判断第一预设时长内是否接收到携带新目标楼层的新梯控指令，若第一预设时长内接收到新梯控
指令，则继续保持与梯控屏幕之间的蓝牙ble连接且进行新一轮的送餐或送快递等服务操作；反之，若第一预设时长内没有接收到新梯控指令，则可以在离开目标楼层为初始等待楼层的电梯轿厢的同时控制关闭与梯控屏幕之间的蓝牙ble连接。
67.本发明提供的机器人控梯方法，通过确定机器人设备离开电梯轿厢的目标楼层为机器人设备初始等待楼层且第一预设时长内没有接收到新梯控指令时控制断开与梯控屏幕之间的蓝牙ble连接的方式，提高了机器人设备断开蓝牙ble连接的灵活性和可靠性，同时也确保机器人控梯更加方便快捷，效率也更高。
68.可选的，第一当前电梯运行数据或第二当前电梯运行数据的获取过程可以具体包括：
69.基于预先与梯控屏幕之间设置的电梯运行数据反馈协议，接收梯控屏幕反馈的目标当前电梯运行数据；
70.其中，目标当前电梯运行数据为第一当前电梯运行数据或者第二当前电梯运行数据；电梯运行数据反馈协议用于指示梯控屏幕实时向机器人设备反馈携带电梯当前运行状态及当前到达楼层的当前电梯运行数据，或者用于指示梯控屏幕每间隔第二预设时长向机器人设备反馈携带电梯当前运行状态及当前到达楼层的当前电梯运行数据。
71.具体的，机器人设备预先与梯控屏幕之间设置的电梯运行数据反馈协议可以为指示梯控屏幕在电梯上行或者下行到每一楼层时均向机器人设备反馈携带电梯当前运行状态及电梯当前到达楼层的电梯运行数据，也可以为指示梯控屏幕每间隔3秒～5秒时间向机器人设备反馈一次携带电梯当前运行状态及电梯当前到达楼层的电梯运行数据，第二预设时长可以为3秒～5秒；以此使得机器人设备可以准确判断是否进入当前楼层的电梯轿厢，或者是否离开当前楼层的电梯轿厢。
72.本发明提供的机器人控梯方法，通过预先设置指示梯控屏幕实时向机器人设备反馈携带电梯当前运行状态及当前到达楼层的当前电梯运行数据，或者指示梯控屏幕每间隔第二预设时长向机器人设备反馈携带电梯当前运行状态及当前到达楼层的当前电梯运行数据的方式，实现准确且及时获取第一当前电梯运行数据或者第二当前电梯运行数据的目的，提高了机器人设备进入电梯轿厢和离开电梯轿厢的精确性和可靠性，从而也有效提高了机器人控梯效率。
73.下面对本发明提供的机器人控梯装置进行描述，下文描述的机器人控梯装置与上文描述的机器人控梯方法可相互对应参照。
74.参照图2，为本发明提供的机器人控梯装置的结构示意图，如图2所示，该机器人控梯装置200，包括：
75.获取模块210，用于基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功结果，获取梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据；
76.控梯模块220，用于基于第一当前电梯运行数据与机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开电梯轿厢。
77.可选的，控梯模块220，具体还可以用于基于携带等待楼层和目标楼层的梯控指令，控制启动与梯控屏幕之间的蓝牙ble连接；基于蓝牙ble连接成功结果，向梯控屏幕发送所述梯控指令；基于梯控屏幕返回的第二当前电梯运行数据与梯控指令的匹配成功结果，控制进入电梯轿厢，然后执行获取梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据的步骤。
78.可选的，控梯模块220，具体可以用于基于梯控屏幕返回的第二当前电梯运行数据与梯控指令的匹配成功结果，获取在等待楼层开启的电梯门数量；在电梯门数量为至少两个的情况下，基于与至少两个已开启电梯门之间的距离，控制进入最短距离对应的已开启电梯门的电梯轿厢内。
79.可选的，控梯模块220，具体还可以用于在目标楼层的数量为至少两个的情况下，对至少两个目标楼层进行优先级排序；基于优先级排序结果，顺序接收梯控屏幕反馈的至少两个第一当前电梯运行数据并顺序进行匹配；基于每个第一当前电梯运行数据与对应目标楼层之间的匹配成功结果，顺序控制离开电梯轿厢。
80.可选的，控梯模块220，具体还可以用于在离开电梯轿厢的目标楼层为机器人设备初始等待楼层的情况下，控制断开与梯控屏幕之间的蓝牙ble连接。
81.可选的，控梯模块220，具体还可以用于在离开电梯轿厢的目标楼层为机器人设备初始等待楼层的情况下，判断第一预设时长内是否接收到待到达的新目标楼层的新梯控指令；基于新梯控指令的接收失败结果，控制断开与梯控屏幕之间的蓝牙ble连接。
82.可选的，获取模块210，具体还可以用于基于预先与梯控屏幕之间设置的电梯运行数据反馈协议，接收梯控屏幕反馈的目标当前电梯运行数据；其中，目标当前电梯运行数据为第一当前电梯运行数据或者第二当前电梯运行数据；电梯运行数据反馈协议用于指示梯控屏幕实时向机器人设备反馈携带电梯当前运行状态及当前到达楼层的当前电梯运行数据，或者用于指示梯控屏幕每间隔第二预设时长向机器人设备反馈携带电梯当前运行状态及当前到达楼层的当前电梯运行数据。
83.图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备300可以包括：处理器(processor)310、通信接口(communicationsinterface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行机器人控梯方法，该方法包括：
84.基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功结果，获取梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据；
85.基于第一当前电梯运行数据与机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开电梯轿厢。
86.此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
87.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的机器人控梯方法，该方法包括：
88.基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功结果，获取梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据；
89.基于第一当前电梯运行数据与机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开电梯轿厢。
90.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的机器人控梯方法，该方法包括：
91.基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功结果，获取梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据；
92.基于第一当前电梯运行数据与机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开电梯轿厢。
93.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
94.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
95.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种机器人控梯方法，其特征在于，应用于机器人设备，包括：基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功结果，获取所述梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据；基于所述第一当前电梯运行数据与所述机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开所述电梯轿厢。2.根据权利要求1所述的机器人控梯方法，其特征在于，在所述基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功结果，获取所述梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据之前，所述方法还包括：基于携带等待楼层和所述目标楼层的梯控指令，控制启动与所述梯控屏幕之间的蓝牙ble连接；基于所述蓝牙ble连接成功结果，向所述梯控屏幕发送所述梯控指令；基于所述梯控屏幕返回的第二当前电梯运行数据与所述梯控指令的匹配成功结果，控制进入所述电梯轿厢，然后执行所述获取所述梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据的步骤。3.根据权利要求2所述的机器人控梯方法，其特征在于，所述基于所述梯控屏幕返回的第二当前电梯运行数据与所述梯控指令的匹配成功结果，控制进入所述电梯轿厢，包括：基于所述梯控屏幕返回的第二当前电梯运行数据与所述梯控指令的匹配成功结果，获取在所述等待楼层开启的电梯门数量；在所述电梯门数量为至少两个的情况下，基于与至少两个已开启电梯门之间的距离，控制进入最短距离对应的所述已开启电梯门的电梯轿厢内。4.根据权利要求1至3任一项所述的机器人控梯方法，其特征在于，所述基于所述第一当前电梯运行数据与所述机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开所述电梯轿厢，包括：在所述目标楼层的数量为至少两个的情况下，对至少两个所述目标楼层进行优先级排序；基于优先级排序结果，顺序接收所述梯控屏幕反馈的至少两个所述第一当前电梯运行数据并顺序进行匹配；基于每个所述第一当前电梯运行数据与对应所述目标楼层之间的匹配成功结果，顺序控制离开所述电梯轿厢。5.根据权利要求1至3任一项所述的机器人控梯方法，其特征在于，在所述基于所述第一当前电梯运行数据与所述机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开所述电梯轿厢之后，所述方法还包括：在离开所述电梯轿厢的所述目标楼层为所述机器人设备初始等待楼层的情况下，控制断开与所述梯控屏幕之间的蓝牙ble连接。6.根据权利要求5所述的机器人控梯方法，其特征在于，所述在离开所述电梯轿厢的所述目标楼层为所述机器人设备初始等待楼层的情况下，控制断开与所述梯控屏幕之间的蓝牙ble连接，包括：在离开所述电梯轿厢的所述目标楼层为所述机器人设备初始等待楼层的情况下，判断第一预设时长内是否接收到待到达的新目标楼层的新梯控指令；
基于所述新梯控指令的接收失败结果，控制断开与所述梯控屏幕之间的蓝牙ble连接。7.根据权利要求2或3所述的机器人控梯方法，其特征在于，所述第一当前电梯运行数据或所述第二当前电梯运行数据的获取过程包括：基于预先与所述梯控屏幕之间设置的电梯运行数据反馈协议，接收所述梯控屏幕反馈的目标当前电梯运行数据；其中，所述目标当前电梯运行数据为所述第一当前电梯运行数据或者所述第二当前电梯运行数据；所述电梯运行数据反馈协议用于指示所述梯控屏幕实时向所述机器人设备反馈携带电梯当前运行状态及当前到达楼层的当前电梯运行数据，或者用于指示所述梯控屏幕每间隔第二预设时长向所述机器人设备反馈携带所述电梯当前运行状态及所述当前到达楼层的所述当前电梯运行数据。8.一种机器人控梯装置，其特征在于，包括：获取模块，用于基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙ble连接成功结果，获取所述梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据；控梯模块，用于基于所述第一当前电梯运行数据与所述机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开所述电梯轿厢。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述机器人控梯方法。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述机器人控梯方法。

技术总结
本发明提供一种机器人控梯方法、装置、电子设备及存储介质，其中机器人控梯方法，包括：基于与电梯轿厢内梯控屏幕的蓝牙BLE连接成功结果，获取所述梯控屏幕返回的第一当前电梯运行数据；基于所述第一当前电梯运行数据与所述机器人设备待到达的目标楼层之间的匹配成功结果，控制离开所述电梯轿厢。本发明通过电梯轿厢内安装的梯控屏幕与机器人进行蓝牙BLE连接的方式，无需在电梯中安装梯控模块即可实现控制机器人设备进入和离开电梯轿厢的目的，不仅有效降低了施工成本，也有效解决了机器人与电梯之间的数据传输延时问题，从而大幅提高了机器人梯控效率。机器人梯控效率。机器人梯控效率。


技术研发人员：孙连鹏 李良斌
受保护的技术使用者：海南声智互联科技有限公司
技术研发日：2023.03.20
技术公布日：2023/7/12