一种机器人工作路线的确定方法及装置与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人工作路线的确定方法及装置。


背景技术：

2.在公共场所的服务机器人可以帮助人们解答问题，提供信息，辅助人们完成一些任务，以及提供娱乐等服务。例如，机场和酒店的机器人可以引导客人到达目的地，或者提供地图和导航服务。公园和博物馆的机器人可以提供有关景点和展品的信息，或者帮助游客了解历史和文化背景。餐厅和咖啡馆的机器人可以提供点餐和送餐服务，从而减少人工成本和提高效率。
3.当前都是用户根据自身的服务需求，主动寻找服务机器人寻求服务。由于服务机器人的类型可能是自主移动机器人，在环境复杂的场所，如果服务机器人无法主动感知用户是否属于需要服务的状态时，可能发生远离有服务需求的用户的情况发生。进而使用户感到失望和沮丧，降低用户的服务体验。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种机器人工作路线的确定方法及装置，以解决现有技术中无法感知用户是否属于需要服务的状态，而发生远离有服务需求的用户的情况发生。进而使用户感到失望和沮丧，降低用户的服务体验的问题。
5.本技术实施例的第一方面，提供了一种机器人工作路线的确定方法，包括：
6.根据当前对象的身体语言信息，确定对应的目标意图；当前对象包括目标对象；
7.当目标意图满足服务条件时，根据目标意图，确定对应的目标对象的运动轨迹；
8.从管理平台接收当前环境的动态环境地图；
9.根据运动轨迹、动态环境地图和目标机器人的机器人位置及驱动参数，利用预设的导航算法，确定目标机器人服务目标对象的工作路线。
10.本技术实施例的第二方面，提供了一种机器人工作路线的确定装置，包括：
11.目标意图确定模块，被配置为根据当前对象的身体语言信息，确定对应的目标意图；当前对象包括目标对象；
12.运动轨迹确定模块，被配置为当目标意图满足服务条件时，根据目标意图，确定对应的目标对象的运动轨迹；
13.动态环境地图接收模块，被配置为从管理平台接收当前环境的动态环境地图；
14.工作路线确定模块，被配置为根据运动轨迹、动态环境地图和目标机器人的机器人位置及驱动参数，利用预设的导航算法，确定目标机器人服务目标对象的工作路线。
15.本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
16.本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储
介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
17.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过根据当前对象的身体语言信息，确定对应的目标意图；当前对象包括目标对象；当目标意图满足服务条件时，根据目标意图，确定对应的目标对象的运动轨迹；从管理平台接收当前环境的动态环境地图；根据运动轨迹、动态环境地图和目标机器人的机器人位置及驱动参数，利用预设的导航算法，确定目标机器人服务目标对象的工作路线。本技术实现了通过当前对象的身体语言信息确定当前用户是否有服务需求，进而根据该用户的运动轨迹，结合当前环境的动态环境地图和自身的位置及驱动参数确定工作路线。帮助目标机器人避开障碍物前往该用户的当前位置，以增加服务工作的顺畅性和满意度，提高了用户的服务体验。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
19.图1是本技术实施例的应用场景的场景示意图；
20.图2是本技术实施例提供的一种机器人工作路线的确定方法的流程示意图；
21.图3是本技术实施例提供的一种机器人工作路线的确定装置的结构示意图；
22.图4是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
23.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
24.下面将结合附图详细说明根据本技术实施例的一种机器人工作路线的确定方法和装置。
25.图1是本技术实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括服务器101和服务机器人102。
26.服务器101即是管理平台，用于生成当前环境的动态环境地图，并根据服务机器人102的需求将动态环境地图发送给服务机器人102。服务机器人102可以接收服务器101发送的动态环境地图，并利用自身配置的传感装置检测当前环境中的当前对象的身体语言信息，通过当前对象的身体语言信息判断是否满足服务条件。当满足服务条件时，预测其运动轨迹。并结合动态环境地图和自身的位置及驱动参数，确定服务该对象的工作路线。服务机器人102的数量通常是多个(图1中仅示出一个，其他同理)。各个服务机器人102可以是相同型号，具有相同的功能；亦可以是不同型号，用于承担各自不同的服务任务。
27.需要说明的是服务器101和服务机器人102的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本技术实施例对此不作限制。
28.图2是本技术实施例提供的一种机器人工作路线的确定方法的流程示意图。图2的
机器人工作路线的确定方法应用于目标机器人。如图2所示，该机器人工作路线的确定方法包括：
29.s201，根据当前对象的身体语言信息，确定对应的目标意图；当前对象包括目标对象。
30.s202，当目标意图满足服务条件时，根据目标意图，确定对应的目标对象的运动轨迹。
31.s203，从管理平台接收当前环境的动态环境地图。
32.s204，根据运动轨迹、动态环境地图和目标机器人的机器人位置及驱动参数，利用预设的导航算法，确定目标机器人服务目标对象的工作路线。
33.具体地，身体语言是人类之间非常重要的交流方式之一。通过观察和解读当前对象的身体语言信息，目标机器人可以更好地理解当前对象的意图和需求，从而更准确地与当前对象进行沟通和交互。根据当前目标对象的身体语言信息，确定目标意图。通过分析当前对象的身体语言和动作，例如姿势、表情等，可以推断目标对象的意图，例如需要帮助、寻求某种服务或者需要避让当前对象的运动路线等。
34.服务条件指的是在确定目标意图后，目标机器人需要检查一些条件是否满足，以决定是否执行相应的服务行动。这些条件可以是预先设定的规则或要求，也可以是与目标对象的交互过程中得出的判断。判断是否满足服务条件的目的是确保目标机器人在执行服务行动之前，具备适当的环境和条件，以确保服务的有效性和安全性。通过检查服务条件，目标机器人可以评估是否满足执行服务所需的前提条件，并相应地决策和行动。
35.进一步地，当目标意图满足服务条件后，确定目标对象的运动轨迹可以帮助目标机器人准确地定位和跟踪目标对象的位置。通过监测目标对象的运动轨迹，目标机器人可以实时获取目标对象的位置信息，并根据需要进行调整和追踪。确定目标对象的运动轨迹有助于目标机器人进行行动规划和协调。目标机器人可以根据目标对象的运动轨迹预测其未来的位置和动作意图，并相应地规划自身的行动。这样可以使目标机器人更加智能地与目标对象进行互动和合作，提供适时的服务和支持。
36.通过与管理平台进行通信，目标机器人可以实时获取动态环境地图的更新信息。动态环境地图是一种描述当前环境状态和特征的信息表示形式，它包含了环境中各种元素的位置、属性和状态，并随着时间的推移进行更新和维护。动态环境地图记录了当前环境中的各种元素信息，例如墙壁、障碍物等。每个元素都具有其在当前环境中的几何位置、尺寸、形状和其他相关属性。而且动态环境地图是实时更新的，它反映了环境中元素的实时状态和变化。例如，当有新的障碍物出现或位置发生变化时，地图会相应地更新，以确保木机器人能够基于最新的环境信息进行决策和行动。
37.在确定目标机器人的工作路线时，需要根据目标对象的运动轨迹、动态环境地图和目标机器人的机器人位置及驱动参数来进行规划。利用预设的导航算法，结合目标对象的运动轨迹、动态环境地图和目标机器人的位置及驱动参数，确定目标机器人的工作路线。
38.通过利用预设的导航算法，可以根据目标对象的运动轨迹、动态环境地图和目标机器人的位置及驱动参数，选择最优的路径规划方案。这可以使目标机器人选择最短、最快或最安全的路径，从而提高目标机器人的工作效率和服务效果。提升了目标对象的体验，使得目标对象更容易与目标机器人进行交互和协作，增加服务工作的顺畅性和满意度。
39.通过考虑动态环境地图，目标机器人可以避免与当前环境的障碍物发生碰撞，确保工作过程中的安全性。规划的工作路线可以帮助目标机器人避开障碍物、避免与其他机器人或人员产生冲突，从而减少意外事件和损害的发生。
40.根据本技术实施例提供的技术方案，通过根据当前对象的身体语言信息，确定对应的目标意图；当前对象包括目标对象；当目标意图满足服务条件时，根据目标意图，确定对应的目标对象的运动轨迹；从管理平台接收当前环境的动态环境地图；根据运动轨迹、动态环境地图和目标机器人的机器人位置及驱动参数，利用预设的导航算法，确定目标机器人服务目标对象的工作路线；本技术实施例实现了通过当前对象的身体语言信息确定当前用户是否有服务需求，进而根据该用户的运动轨迹，结合当前环境的动态环境地图和自身的位置及驱动参数确定工作路线。帮助目标机器人避开障碍物前往该用户的当前位置，以增加服务工作的顺畅性和满意度，提高了用户的服务体验。
41.在一些实施例中，根据当前对象的身体语言信息，确定对应的目标意图包括：根据目标对象的肢体动作和面部表情，确定目标对象的身体语言信息；根据身体语言信息和意图关系库，确定身体语言信息对应意图关系库中的目标意图。
42.具体地，通过对目标对象的肢体动作和面部表情进行观察和分析，可以获得目标对象的身体语言信息。肢体动作可以包括手势、姿势、身体的方向等，而面部表情可以包括微笑、皱眉、眼神等。根据目标对象的肢体动作和面部表情，可以推断出目标对象传达的身体语言信息。例如，如果目标对象伸出手臂示意接近，或者面部表情愉快，可以推断目标对象可能需要接受服务或与目标机器人进行互动。
43.如果需要更准确的确定目标对象的身体语言信息，则需要根据身体语言信息和意图关系库，确定身体语言信息对应意图关系库中的目标意图。意图关系库是一个包含不同身体语言信息与目标意图之间关系的数据库或模型。它可以由人类专家根据领域知识和经验进行构建，也可以通过机器学习和数据驱动的方法自动学习得到。意图关系库中存储了目标对象的身体语言信息与相应目标意图的映射规则或模型。
44.由于身体语言是一种非语言的沟通方式，具有多样性和复杂性。目标对象的肢体动作和面部表情可以有多种不同的形式和组合，每种形式和组合都可能代表不同的意图。意图关系库可以提供一个结构化的框架，将不同的身体语言信息映射到对应的目标意图，从而处理身体语言的多样性和复杂性。
45.进一步地，获得身体语言信息后，可以对其进行编码以便计算机能够理解和处理。编码可以采用符号表示、特征向量化或其他数值化方法，将身体语言信息转化为计算机可处理的形式。将编码后的身体语言信息与意图关系库中的规则或模型进行匹配。这个匹配过程可以基于逻辑规则、模式识别算法、机器学习模型等。通过比对身体语言信息与意图关系库中的内容，可以确定最匹配的目标意图。
46.根据意图关系库中定义的服务条件，判断目标意图是否满足提供服务的条件。这些条件可以根据身体语言信息的特征来定义，例如特定的肢体动作和面部表情组合，或者特定时间窗口内的身体语言变化等。如果目标意图满足服务条件，则目标机器人可以继续进行后续的工作路线规划和服务工作的执行。
47.在一些实施例中，目标意图满足服务条件包括：肢体动作满足意图关系库中的寻求服务的肢体意图；和/或，面部表情满足意图关系库中的寻求服务的表情意图；根据寻求
服务的肢体意图和/或寻求服务的表情意图，确定目标意图满足服务条件。
48.具体地，目标对象通过特定的肢体动作来表达对服务的需求。意图关系库中可以定义了一系列与寻求服务相关的肢体动作，例如伸手、指向、招手等动作。当目标对象展示出这些肢体动作时，可以根据意图关系库中的匹配规则，判定目标意图是否为寻求服务的肢体意图。
49.目标对象通过特定的面部表情来表达对服务的需求。意图关系库中可以定义了一系列与寻求服务相关的面部表情，例如微笑、关注的眼神等。当目标对象展示出这些面部表情时，可以根据意图关系库中的匹配规则，判定目标意图是否为寻求服务的表情意图。
50.目标意图的满足服务条件不仅仅依赖于肢体动作或面部表情的单独匹配，还可以根据肢体动作和面部表情的组合来判断。例如，在意图关系库中可以定义了一些特定的肢体动作和面部表情的组合，表示明确的寻求服务意图。只有当目标对象的肢体动作和面部表情同时满足这些组合条件时，才能确定目标意图满足服务条件。
51.通过考虑肢体动作和面部表情的组合，可以获得更全面、更准确的目标意图判断。单独观察肢体动作或面部表情可能会导致信息的片面性，而结合二者的组合可以提供更丰富的意图表达。特定的肢体动作和面部表情的组合可以表示明确的寻求服务意图，这种明确性可以增加目标意图判断的准确性。通过定义具体的组合条件，可以降低误判的可能性，提高对目标意图的精确理解。
52.在一些实施例中，确定对应的目标对象的运动轨迹包括：确定目标对象的运动参数；运动参数包括运动速度、加速度和运动方向；根据运动参数，预测目标对象的运动路线；根据运动路线，确定目标对象的当前位置随时间的对应关系；根据目标对象的当前位置随时间的对应关系，确定目标对象的运动轨迹。
53.具体地，运动参数包括目标对象的运动速度、加速度和运动方向。这些参数可以通过观察目标对象的行为和动作来获取，例如目标对象的运动速度、姿态变化等。运动参数的确定可以帮助了解目标对象的运动特性，为后续的运动轨迹预测提供基础。
54.根据目标对象的运动参数，可以利用运动学模型或者机器学习算法来预测目标对象的运动路线。预测过程可以考虑目标对象的当前位置、速度和加速度等因素，以推断目标对象在未来一段时间内可能的运动路径。预测的准确性可以通过不断观测和更新运动参数来提高。
55.进一步地，根据预测的运动路线，可以确定目标对象的当前位置随时间的对应关系。这可以通过时间序列数据的建模来实现，将时间作为自变量，目标对象的位置作为因变量，建立位置随时间变化的函数或模型。这样可以根据给定的时间点，得到目标对象在该时间点上的位置信息。
56.通过将目标对象的当前位置随时间的对应关系进行整合，可以确定目标对象的运动轨迹。运动轨迹可以是目标对象在空间中的路径，或者是一系列位置坐标随时间的变化。确定运动轨迹有助于理解目标对象的运动规律，为后续的工作路线规划提供基础。
57.在一些实施例中，根据运动轨迹、动态环境地图和目标机器人的机器人位置及驱动参数，利用预设的导航算法，确定目标机器人服务目标对象的工作路线包括：根据运动轨迹、动态环境地图和机器人位置及驱动参数，确定预估服务位置；根据预估服务位置、动态环境地图和机器人位置及驱动参数，确定目标机器人抵达预估服务位置的避障信息；根据
预估服务位置、避障信息和机器人位置及驱动参数，确定工作路线。
58.具体地，通过分析目标对象的运动轨迹、当前动态环境地图和目标机器人的位置及驱动参数，可以预估目标机器人和目标对象的相遇位置，即预估服务位置。预估服务位置的确定有助于为目标机器人规划服务工作的目标点。
59.利用动态环境地图包含的信息和机器人位置及驱动参数，可以确定目标机器人抵达预估服务位置时需要避开的障碍物信息。这包括障碍物的位置及路线轨迹、形状、大小等信息，以及目标机器人需要采取的避障策略和动作。确定避障信息可以确保目标机器人在前往预估服务位置的过程中避免与障碍物发生碰撞。
60.结合预估服务位置、避障信息和机器人位置及驱动参数，可以确定目标机器人的工作路线。该工作路线包括目标机器人从机器人位置出发，避开障碍物，抵达预估服务位置的行走路径。工作路线的确定考虑了机器人的运动能力、避障策略和目标对象的位置等因素，以实现高效且安全地完成任务。
61.进一步地，目标机器人的驱动参数，如速度和加速度，对于预估服务位置的确定也是重要的因素。根据目标机器人的运动能力和限制，可以调整预估服务位置的范围，以确保目标机器人可以在合理的时间内到达预估服务位置。
62.利用动态环境地图中的障碍物信息，结合预估服务位置和机器人位置，规划一条安全的路径，以避开障碍物并使机器人能够抵达预估服务位置。在规划避障路径时，导航算法会考虑障碍物的位置、大小和移动状态等因素。根据目标机器人的驱动参数和动态环境地图中的障碍物信息，确定避障策略，例如绕行、等待或调整速度等，以确保目标机器人安全地通过当前环境中的障碍物区域以抵达预估服务位置，进而确定目标机器人的工作路线。
63.在一些实施例中，根据运动轨迹、动态环境地图和机器人位置及驱动参数，确定预估服务位置包括：根据预设的参考时刻，确定运动轨迹上的目标位置，以使目标机器人从机器人位置抵达目标位置所需的第一时长，小于或等于目标对象沿运动轨迹抵达目标位置所需的第二时长；确定运动轨迹的逆轨迹；当目标机器人抵达目标位置时，根据逆轨迹前往目标对象的当前位置；根据目标机器人和目标对象的相遇位置，确定预估服务位置。
64.具体地，参考时刻是在路径规划和目标位置确定中使用的一个时间参考点。参考时刻可以用于确定目标位置在未来的某个时间点上的期望位置。通过参考时刻，可以预测目标位置的变化和目标对象的运动状态，从而帮助目标机器人规划最优的路径和行动策略。确定从当前机器人位置到目标位置所需的第一时长。这个时长可以基于目标机器人的驱动参数和机器人位置至目标位置的距离，综合当前环境的动态环境地图，通过避开沿途的障碍并抵达目标位置的进行时长。确定目标对象沿着运动轨迹抵达目标位置所需的第二时长可以根据目标对象的运动参数和当前位置与目标位置的距离计算得出。
65.第一时长小于或等于第二时长时，意味着目标机器人从机器人位置到目标位置所需的时间应该不超过目标对象沿着运动轨迹抵达目标位置所需的时间。换句话说，如果第一时长小于第二时长，表示目标机器人可以更快地到达目标位置。如果第一时长等于第二时长，表示目标机器人和目标对象大致在同一时间抵达目标位置，因此目标机器人可以及时与目标对象进行交互和提供服务。
66.进一步地，确定运动轨迹的逆轨迹意味着根据目标对象的运动轨迹反向计算出目
标机器人从目标位置前进到目标对象当前位置的轨迹。这可以通过反转目标对象的运动方向和位置随时间的对应关系来实现。
67.目标机器人抵达目标位置时，根据逆轨迹前往目标对象的当前位置意味着目标机器人会按照逆轨迹的路径从目标位置返回到目标对象当前所处的位置。这可以确保目标机器人更快地与目标对象在预估服务位置相遇，以便进行进一步的交互和提供服务。
68.在一些实施例中，根据预设的参考时刻，确定运动轨迹上的目标位置包括：根据参考时刻、动态环境地图和机器人位置及驱动参数，确定目标机器人抵达运动轨迹的参考位置；根据参考时刻、参考位置和运动轨迹，确定目标对象在参考时刻的当前位置；当目标对象在参考时刻的当前位置未经过参考位置时，根据参考位置确定目标位置。
69.具体地，根据参考时刻，动态环境地图以及机器人位置和驱动参数，可以通过预测目标机器人的运动轨迹来确定目标机器人在参考时刻所处的位置。这个位置可以被视为参考位置，作为后续确定目标位置的基准。
70.进一步地，机器人位置可以通过传感器或定位系统获取，而驱动参数包括机器人的速度、加速度以及运动方向等。这些信息可以用来估计目标机器人在参考时刻的位置。参考时刻指定了目标机器人抵达运动轨迹的时间点。通过参考时刻，可以确定目标机器人在运动轨迹上的期望位置，即参考位置。动态环境地图提供了关于当前环境的信息，包括障碍物的位置、运动状态以及其他可能影响目标机器人行动的因素。通过分析动态环境地图，可以确定目标机器人前往参考位置时的环境条件。
71.基于当前时间和参考时刻之间的时间差，结合目标机器人的驱动参数，推断目标机器人在参考时刻应该位于运动轨迹上的哪个位置。这个位置即为目标机器人抵达运动轨迹的参考位置。
72.根据参考时刻、参考位置和运动轨迹，可以通过插值或者推算的方式确定目标对象在参考时刻的当前位置。这个位置是目标对象在运动轨迹上对应于参考时刻的位置。
73.在目标对象在参考时刻的当前位置未经过参考位置的情况下，可以使用参考位置作为目标位置。这意味着目标对象尚未达到参考位置，因此可以将参考位置作为目标位置，以确保目标机器人在目标对象之前到达参考位置。
74.如果目标对象在参考时刻的当前位置已经经过参考位置，这意味着目标对象已经到达或超过了期望的位置，那么需要重新设定参考时刻，并重新进行后续计算。如果目标对象在参考时刻的当前位置尚未经过参考位置，可以根据参考位置来确定目标位置。这可以是将目标位置设置为参考位置，或者根据参考位置和当前环境的动态环境地图进行进一步的推算，以便确定更为宽阔无障碍的预估服务位置，进行服务工作。
75.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
76.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
77.图3是本技术实施例提供的一种机器人工作路线的确定装置的示意图。如图3所示，该机器人工作路线的确定装置包括：
78.目标意图确定模块301，被配置为根据当前对象的身体语言信息，确定对应的目标意图；当前对象包括目标对象；
79.运动轨迹确定模块302，被配置为当目标意图满足服务条件时，根据目标意图，确定对应的目标对象的运动轨迹；
80.动态环境地图接收模块303，被配置为从管理平台接收当前环境的动态环境地图；
81.工作路线确定模块304，被配置为根据运动轨迹、动态环境地图和目标机器人的机器人位置及驱动参数，利用预设的导航算法，确定目标机器人服务目标对象的工作路线。
82.在一些实施例中，图3的目标意图确定模块301根据目标对象的肢体动作和面部表情，确定目标对象的身体语言信息；根据身体语言信息和意图关系库，确定身体语言信息对应意图关系库中的目标意图。
83.在一些实施例中，图3的目标意图确定模块301肢体动作满足意图关系库中的寻求服务的肢体意图；和/或，面部表情满足意图关系库中的寻求服务的表情意图；根据寻求服务的肢体意图和/或寻求服务的表情意图，确定目标意图满足服务条件。
84.在一些实施例中，图3的运动轨迹确定模块302确定目标对象的运动参数；运动参数包括运动速度、加速度和运动方向；根据运动参数，预测目标对象的运动路线；根据运动路线，确定目标对象的当前位置随时间的对应关系；根据目标对象的当前位置随时间的对应关系，确定目标对象的运动轨迹。
85.在一些实施例中，图3的工作路线确定模块304根据运动轨迹、动态环境地图和机器人位置及驱动参数，确定预估服务位置；根据预估服务位置、动态环境地图和机器人位置及驱动参数，确定目标机器人抵达预估服务位置的避障信息；根据预估服务位置、避障信息和机器人位置及驱动参数，确定工作路线。
86.在一些实施例中，图3的工作路线确定模块304根据预设的参考时刻，确定运动轨迹上的目标位置，以使目标机器人从机器人位置抵达目标位置所需的第一时长，小于或等于目标对象沿运动轨迹抵达目标位置所需的第二时长；确定运动轨迹的逆轨迹；当目标机器人抵达目标位置时，根据逆轨迹前往目标对象的当前位置；根据目标机器人和目标对象的相遇位置，确定预估服务位置。
87.在一些实施例中，图3的工作路线确定模块304根据参考时刻、动态环境地图和机器人位置及驱动参数，确定目标机器人抵达运动轨迹的参考位置；根据参考时刻、参考位置和运动轨迹，确定目标对象在参考时刻的当前位置；当目标对象在参考时刻的当前位置未经过参考位置时，根据参考位置确定目标位置。
88.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
89.图4是本技术实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
90.电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。
91.处理器401可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
92.存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。
93.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
94.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
95.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机器人工作路线的确定方法，其特征在于，所述方法应用于目标机器人，所述方法包括：根据当前对象的身体语言信息，确定对应的目标意图；所述当前对象包括目标对象；当所述目标意图满足服务条件时，根据所述目标意图，确定对应的所述目标对象的运动轨迹；从管理平台接收当前环境的动态环境地图；根据所述运动轨迹、所述动态环境地图和所述目标机器人的机器人位置及驱动参数，利用预设的导航算法，确定所述目标机器人服务所述目标对象的工作路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前对象的身体语言信息，确定对应的目标意图包括：根据所述目标对象的肢体动作和面部表情，确定所述目标对象的身体语言信息；根据所述身体语言信息和意图关系库，确定所述身体语言信息对应所述意图关系库中的所述目标意图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标意图满足服务条件包括：所述肢体动作满足所述意图关系库中的寻求服务的肢体意图；和/或，所述面部表情满足所述意图关系库中的寻求服务的表情意图；根据所述寻求服务的肢体意图和/或所述寻求服务的表情意图，确定所述目标意图满足所述服务条件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定对应的所述目标对象的运动轨迹包括：确定所述目标对象的运动参数；所述运动参数包括运动速度、加速度和运动方向；根据所述运动参数，预测所述目标对象的运动路线；根据所述运动路线，确定所述目标对象的当前位置随时间的对应关系；根据所述目标对象的当前位置随时间的对应关系，确定所述目标对象的运动轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹、所述动态环境地图和所述目标机器人的机器人位置及驱动参数，利用预设的导航算法，确定所述目标机器人服务所述目标对象的工作路线包括：根据所述运动轨迹、所述动态环境地图和所述机器人位置及驱动参数，确定预估服务位置；根据所述预估服务位置、所述动态环境地图和所述机器人位置及驱动参数，确定所述目标机器人抵达所述预估服务位置的避障信息；根据所述预估服务位置、所述避障信息和所述机器人位置及驱动参数，确定所述工作路线。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹、所述动态环境地图和所述机器人位置及驱动参数，确定预估服务位置包括：根据预设的参考时刻，确定所述运动轨迹上的目标位置，以使所述目标机器人从所述机器人位置抵达所述目标位置所需的第一时长，小于或等于所述目标对象沿所述运动轨迹抵达所述目标位置所需的第二时长；确定所述运动轨迹的逆轨迹；
当所述目标机器人抵达所述目标位置时，根据所述逆轨迹前往所述目标对象的当前位置；根据所述目标机器人和所述目标对象的相遇位置，确定所述预估服务位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据预设的参考时刻，确定所述运动轨迹上的目标位置包括：根据所述参考时刻、所述动态环境地图和所述机器人位置及驱动参数，确定所述目标机器人抵达所述运动轨迹的参考位置；根据所述参考时刻、所述参考位置和所述运动轨迹，确定所述目标对象在所述参考时刻的当前位置；当所述目标对象在所述参考时刻的当前位置未经过所述参考位置时，根据所述参考位置确定所述目标位置。8.一种机器人工作路线的确定装置，其特征在于，包括：目标意图确定模块，被配置为根据当前对象的身体语言信息，确定对应的目标意图；所述当前对象包括目标对象；运动轨迹确定模块，被配置为当所述目标意图满足服务条件时，根据所述目标意图，确定对应的所述目标对象的运动轨迹；动态环境地图接收模块，被配置为从管理平台接收当前环境的动态环境地图；工作路线确定模块，被配置为根据所述运动轨迹、所述动态环境地图和所述目标机器人的机器人位置及驱动参数，利用预设的导航算法，确定所述目标机器人服务所述目标对象的工作路线。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及机器人技术领域，提供了一种机器人工作路线的确定方法及装置。该方法包括：通过根据当前对象的身体语言信息，确定对应的目标意图；当前对象包括目标对象；当目标意图满足服务条件时，根据目标意图，确定对应的目标对象的运动轨迹；从管理平台接收当前环境的动态环境地图；根据运动轨迹、动态环境地图和目标机器人的机器人位置及驱动参数，利用预设的导航算法，确定目标机器人服务目标对象的工作路线。本申请实现了通过当前对象的身体语言信息确定当前用户是否有服务需求，进而根据该用户的运动轨迹，结合当前环境的动态环境地图和自身的位置及驱动参数确定工作路线。帮助目标机器人避开障碍物前往该用户的当前位置，以增加服务工作的顺畅性和满意度，提高了用户的服务体验。服务体验。服务体验。


技术研发人员：李航 支涛
受保护的技术使用者：河南云迹智能技术有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/7/13