一种电动车门控制方法、控制系统、汽车和存储介质与流程

1.本发明涉及汽车，具体涉及一种电动车门控制方法、控制系统、汽车和存储介质。


背景技术：

2.汽车的电动车门的开闭动作由电机提供动力，在汽车的使用过程中电动车门的使用频次较高，电动车门的电机属于高频次使用器件。连续多次开闭电动车门或连续多次测试电动车门的功能均易导致电动车门的电机出现过热甚至损坏的情况，会对电动车门的使用寿命和故障率造成不利的影响。
3.现有技术中，为了提升电动车门的使用寿命和降低电动车门的故障率，常规解决方案是采用温度传感器来监测电动车门的电机的温度，当电机的温度超过阈值时限制电机的工作状态或工作性能，从而防止电机出现过热故障。但是上述的常规解决方案依然存在以下技术问题：在温度传感器失效时，将导致电机无法正常工作，难以保证电机的可靠性；在电机转子上布置温度传感器的难度非常大，通常将温度传感器布置在电机定子上，布置在电子定子上的温度传感器难以监测电机转子的温度；温度传感器具有使用成本和维修成本，导致电动车门的使用成本和维修成本较高；常规解决方案手段单一，通过在电机的温度超过阈值时限制电机的工作状态或工作性能来保护电机，容易导致电机频繁的被限制工作状态或工作性能，会对用户的使用体验带来不利的影响。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提出一种电动车门控制方法、控制系统和汽车，以减轻或消除至少一个上述的技术问题。
5.本发明所述的一种电动车门控制方法，包括以下步骤：当获取到第一模式切换指令时，将控制模式切换至正常模式；在正常模式下，获取电动车门的车门驱动电机的工作状态，当车门驱动电机的工作状态为正常运行状态时，将与车门驱动电机的温度相关的参数输入预先建立的电机温度预测模型，计算得到电机温度预测结果；当电机温度预测结果符合预设的电机过热保护条件时，按照预设的过热控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行过热保护。
6.可选的，还包括以下步骤：当所述电机温度预测结果符合预设的第一正常工作条件时，按照预设的第一正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。
7.可选的，还包括以下步骤：在所述正常模式下，获取车门驱动电机的工作状态，当获取到车门驱动电机的工作状态为正常停止状态时，按照预设的第二正常控制策略控制电
动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。
8.可选的，还包括以下步骤：在所述正常模式下，获取车门驱动电机的工作状态，当获取到车门驱动电机的工作状态为堵转状态时，按照预设的堵转控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行堵转保护。
9.可选的，所述按照预设的堵转控制策略控制电动车门包括以下步骤：停止执行获取到的车门动作指令；在按照所述堵转控制策略控制电动车门第一预设时长后退出所述堵转控制策略。
10.可选的，还包括以下步骤：当所述电机温度预测结果符合预设的电机过热提醒条件时，向车载人机交互装置发送过热提醒指令，以驱动车载人机交互装置对用户进行过热提醒。
11.可选的，所述电机温度预测结果包括车门驱动电机过热之前剩余的车门操作次数。
12.可选的，所述电机温度预测结果包括车门驱动电机过热之后的预计冷却时长。
13.可选的，所述按照预设的过热控制策略控制电动车门包括以下步骤：控制电动车门关闭；在按照所述过热控制策略控制电动车门所述预计冷却时长后，退出所述过热控制策略。
14.可选的，还包括以下步骤：当获取到第二模式切换指令时，将控制模式切换至防玩模式；在防玩模式下，获取车门驱动电机的工作状态的变化数据，当变化数据符合预设的防玩条件时，按照预设的防玩控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行防玩保护。
15.可选的，还包括以下步骤：当所述变化数据符合预设的第二正常工作条件时，按照预设的第三正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。
16.可选的，所述按照预设的防玩控制策略控制电动车门包括以下步骤：控制电动车门关闭；在按照所述防玩控制策略控制电动车门第二预设时长后，退出所述防玩控制策略。
17.可选的，还包括以下步骤：当获取到汽车处行驶状态且汽车的行驶时速大于5km/h时，或者当获取到电动车门处于儿童锁锁闭状态时，或者当在预设的第三时长内未获取到用户输入的控制指令时；将控制模式切换至休眠模式，按照预设的休眠控制策略控制电动车门。
18.可选的，所述参数包括车门驱动电机的通电电流数据、车门驱动电机的通电时间数据、车门驱动电机的通电间隔数据、用户输入车门动作指令的间隔时间数据、汽车运行数据和汽车环境数据。
19.本发明还提出了一种电动车门控制系统，包括控制装置和电动车门，所述电动车门包括车门本体和为所述车门本体的开闭提供动力的车门驱动电机，所述控制装置用于：当获取到第一模式切换指令时，将控制模式切换至正常模式；在正常模式下，获取电动车门的车门驱动电机的工作状态，当车门驱动电机的工作状态为正常运行状态时，将与车门驱动电机的温度相关的参数输入预先建立的电机温度预测模型，计算得到电机温度预测结果；当电机温度预测结果符合预设的电机过热保护条件时，按照预设的过热控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行过热保护。
20.可选的，所述控制装置还用于：当所述电机温度预测结果符合预设的第一正常工
作条件时，按照预设的第一正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。
21.可选的，所述控制装置还用于：还包括以下步骤：在所述正常模式下，获取车门驱动电机的工作状态，当获取到车门驱动电机的工作状态为正常停止状态时，按照预设的第二正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。
22.可选的，所述控制装置还用于：在所述正常模式下，获取车门驱动电机的工作状态，当获取到车门驱动电机的工作状态为堵转状态时，按照预设的堵转控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行堵转保护。
23.可选的，所述控制装置为整车中央处理模块。
24.可选的，所述电动车门还包括控制模块、电流监测模块、记时模块和车门位置传感器，所述控制模块用于控制车门驱动电机的工作状态，所述电流监测模块用于监测车门驱动电机的通电电流数据，所述记时模块用于监测车门驱动电机的通电时间数据和车门驱动电机的通电间隔数据，所述车门位置传感器用于检测车门本体的开闭角度。
25.本发明还提出了一种汽车，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如上述任一项所述的电动车门控制方法。
26.本发明还提出了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行，以用于实现如上述任一项所述的电动车门控制方法。
27.本发明具有以下特点：合理设置控制模式和控制策略，针对电动车门开闭的不同工况选择不同的控制策略，对车门驱动电机和电动车门形成更全面的保护，有利于提升车门驱动电机的使用寿命和降低车门驱动电机的故障率，有利于提升电动车门的使用寿命和降低电动车门的故障率。设置防玩模式，能够有效降低车门驱动电机出现过热的可能性，有效减少车门驱动电机出现过热的次数，在提升对车门驱动电机的保护的同时，能够提升用户的使用体验。通过电机温度预测模型对车门驱动电机的温度进行实时预测，在车门驱动电机需要进行过热保护时，能够执行过热控制策略来对车门驱动电机进行过热保护，能够防止车门驱动电机出现过热损坏，有利于提升车门驱动电机的使用寿命和降低车门驱动电机的故障率。利用电机温度预测模型对车门驱动电机的温度进行实时预测，能够减少热保护控制器和温度传感器的使用，有助于节约成本和提升电动车门的可靠性。
附图说明
28.图1为具体实施方式中所述的电动车门控制方法的流程图；图2为具体实施方式中所述的在正常模式下的电动车门控制方法的流程图；图3为具体实施方式中所述的在防玩模式下的电动车门控制方法的流程图；图4为具体实施方式中所述的控制模式和控制策略的示意图；图5为具体实施方式中所述的电动车门控制系统的示意图；图6为具体实施方式中所述的电机温度预测模型的运行示意图。
具体实施方式
29.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本
说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
30.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
31.如图1所示，本技术提供一种电动车门控制方法，包括以下步骤：s10：当获取到第一模式切换指令时，将控制模式切换至正常模式；s20：在正常模式下，获取电动车门的车门驱动电机的工作状态，当车门驱动电机的工作状态为正常运行状态时，将与车门驱动电机的温度相关的参数输入预先建立的电机温度预测模型，计算得到电机温度预测结果；s30：当电机温度预测结果符合预设的电机过热保护条件时，进入预设的过热控制策略，按照预设的过热控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行过热保护。
32.在本实施例中，可以采用控制装置来实现上述的电动车门控制方法，控制装置中设置有存储器和控制器，存储器中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现：当获取到第一模式切换指令时，将控制模式切换至正常模式；在正常模式下，获取电动车门的车门驱动电机的工作状态，当车门驱动电机的工作状态为正常运行状态时，将与车门驱动电机的温度相关的参数输入预先建立的电机温度预测模型，计算得到电机温度预测结果；当电机温度预测结果符合预设的电机过热保护条件时，按照预设的过热控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行过热保护。
33.可以理解的是，用户通过车载人机交互装置来输入控制指令，控制指令包括模式切换指令和车门动作，车载人机交互装置将用户输入的控制指令发送给控制装置，控制装置即可获取到用户输入的控制指令；例如，用户可以通过语音或物理按键输入第一模式切换指令，控制装置在接收到第一模式切换指令后，将控制模式切换至正常模式。控制装置能够从电动车门的控制模块获取车门驱动电机的工作状态，控制装置能够从电动车门的控制模块和汽车的其他模块获取与车门驱动电机的温度相关的参数。在控制装置的存储器中储存有电机温度预测模型，处理器调用电机温度预测模型，以与车门驱动电机的温度相关的参数作为输入条件进行计算，得到的输出结果即为电机温度预测结果。
34.采用上述的电动车门控制方法，通过电机温度预测模型对车门驱动电机的温度进行实时预测，在车门驱动电机需要进行过热保护时，能够执行过热控制策略来对车门驱动电机进行过热保护，能够防止车门驱动电机出现过热损坏，使车门驱动电机的过热风险和热设计冗余过大的风险有效降低，保证车门驱动电机的零部件的安全的同时有效保证了客户体验，有利于提升车门驱动电机的使用寿命和降低车门驱动电机的故障率。利用电机温度预测模型对车门驱动电机的温度进行实时预测，能够减少热保护控制器和温度传感器的使用，有助于节约成本和提升电动车门的可靠性。
35.在一些实施例中，电动车门控制方法还包括以下步骤：当所述电机温度预测结果符合预设的第一正常工作条件时，进入预设的第一正常控制策略，按照预设的第一正常控
制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。采用上述的技术方案，第一正常工作条件可以依据电机温度预测模型的输出结果的类型进行设置，确定控制电动车门执行一个动作时车门驱动电机不会出现过热的情况即可。在具体实施时，第一正常工作条件可以和电机过热保护条件对应设置，通过判断所述电机温度预测结果是否符合电机过热保护条件来确定所述电机温度预测结果是否符合第一正常工作条件。作为一种具体示例，电动车门控制方法包括以下步骤：判断电机温度预测结果是否符合预设的电机过热保护条件，当所述电机温度预测结果符合电机过热保护条件时，按照预设的过热控制策略控制电动车门，当所述电机温度预测结果不符合电机过热保护条件时，按照预设的第一正常控制策略控制电动车门。
36.在一些实施例中，电动车门控制方法还包括以下步骤：在所述正常模式下，获取车门驱动电机的工作状态，当获取到车门驱动电机的工作状态为正常停止状态时，进入预设的第二正常控制策略，按照预设的第二正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。采用上述的技术方案，在正常模式下，当车门电机的工作状态为正常停止状态时，控制电动车门执行一个动作时车门驱动电机出现过热的可能性较小，依据车门电机的工作状态为正常停止状态来执行第二正常控制策略，有助于减少运算量。在具体实施时，第二正常控制策略和第一正常控制策略可以采用同样的控制策略，即均采用预设的正常控制策略。作为一种具体示例，s20还包括以下步骤：当获取到车门驱动电机的工作状态为正常停止状态时，进入预设的第二正常控制策略，按照预设的第二正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。
37.在一些实施例中，按照正常控制策略控制电动车门包括以下步骤：生成与获取到的车门动作指令相对应的控制指令，将控制指令发送至电动车门，以控制电动车门与用户输入的车门动作指令对应的动作。
38.在一些实施例中，所述电机温度预测结果包括车门驱动电机过热之前剩余的车门操作次数，车门操作次数的单位为次，在具体实施时，将完整执行一个电动车门开启动作或完整执行一个电动车门关闭动作记为一次车门操作。
39.在一些实施例中，所述电机温度预测结果包括车门驱动电机过热之后的预计冷却时长。该预计冷却时长的单位为秒。作为一种优选示例，所述电机温度预测结果包括车门驱动电机过热之前剩余的车门操作次数和车门驱动电机过热之后的预计冷却时长。
40.在一些实施例中，所述按照预设的过热控制策略控制电动车门包括以下步骤：控制电动车门关闭；在按照所述过热控制策略控制电动车门所述预计冷却时长后，退出所述过热控制策略。
41.在具体实施时，当电机温度预测结果中的车门驱动电机过热之前剩余的车门操作次数为1次时，表示一次动作后系统进入保护状态。也就是说，可以设置成，当电机温度预测结果中的车门驱动电机过热之前剩余的车门操作次数为1次时，进入预设的过热控制策略，按照预设的过热控制策略控制电动车门。进入预设的过热控制策略后，当电动车门处于关闭状态时，在接收到下次车门动作指令时不执行动作，并通过人机交互提醒用户；当电动车门处于开启状态时，则在接收到下次车门动作指令时申请执行关闭车门动作，并通过人机交互提醒用户。上述人机交互提醒用户的方式为语音提醒或图片和/或文字提醒，交互提醒
内容为“请勿频繁开闭车门，电动车门系统进入休息状态，预计x分钟后恢复，请耐心等待。您可以使用手动开启或关闭车门。”在一些实施例中，电动车门控制方法还包括以下步骤：在所述正常模式下，获取车门驱动电机的工作状态，当获取到车门驱动电机的工作状态为堵转状态时，按照预设的堵转控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行堵转保护。
42.在一些实施例中，所述按照预设的堵转控制策略控制电动车门包括以下步骤：停止执行获取到的车门动作指令；在按照所述堵转控制策略控制电动车门第一预设时长后退出所述堵转控制策略。在堵转工况下调用堵转控制策略，对车门驱动电机进行堵转保护，能够防止因车门驱动电机长时间通电造成的车门驱动电机损坏。
43.在一些实施例中，电动车门控制方法还包括以下步骤：当所述电机温度预测结果符合预设的电机过热提醒条件时，向车载人机交互装置发送过热提醒指令，以驱动车载人机交互装置对用户进行过热提醒。作为一种具体示例，将电机过热提醒条件设置成车门驱动电机过热之前剩余的车门操作次数为3次，当电机温度预测结果中的车门驱动电机过热之前剩余的车门操作次数为3次时，向车载人机交互装置发送过热提醒指令，车载人机交互装置的交互提醒方式为语音提醒或车载显示屏图片和/或文字提醒，交互提醒内容为“请勿频繁开闭车门，车门将在n次动作后休息x分钟”。其中，n为电机温度预测结果中的车门驱动电机过热之前剩余的车门操作次数，x为车门驱动电机过热之后的预计冷却时长。通过人机交互提醒用户，能够有效减少因车门驱动电机频繁启停通电造成车门驱动电机温度上升而损坏的情况。
44.在一些实施例中，电动车门控制方法还包括以下步骤：当获取到车门驱动电机的工作状态为堵转状态时，向车载人机交互装置发送堵转提醒指令，以驱动车载人机交互装置对用户进行堵转提醒。作为一种具体示例，车载人机交互装置的交互提醒方式为语音提醒或车载显示屏图片和/或文字提醒，交互提醒内容为“请勿阻挡车门运动，请手动开启或关闭车门，并于清除障碍后重试”。
45.作为一种优选示例，如图2所示，在正常模式下，电动车门控制方法包括以下步骤：s201：获取车门驱动电机当前的状态标记，判断车门驱动电机是否处于运行状态；若否，则判定车门驱动电机处于正常停止状态，执行s202；若是，则执行s203；s202：进入正常控制策略；s203：循环获取车门驱动电机的状态标记，判断车门驱动电机是处于堵转状态还是处于正常运行状态，若车门驱动电机处于堵转状态，则执行s204，若车门驱动电机处于正常运行状态，则执行s205；s204：进入堵转控制策略；s205：将与车门驱动电机的温度相关的参数输入预先建立的电机温度预测模型，计算得到电机温度预测结果；s301：判断电机温度预测结果是否符合预设的电机过热保护条件，若是，则执行s302，若否，则执行s202；s302：进入过热控制策略。
46.可以理解的是，在本实施例中，在正常模式下，电动车门控制方法还包括以下步骤：响应于获取到用户输入的车门动作指令，执行s201；s202中，进入正常控制策略之后，生
成与获取到的车门动作指令相对应的控制指令，将控制指令发送至电动车门，以控制电动车门与用户输入的车门动作指令对应的动作作为一种具体示例，可以依据获取的车门驱动电机的电流数据与时间数据对车门驱动电机的状态进行判断。若车门驱动电机的电流超过额定电流且连续持续时间超过2秒钟，或者车门驱动电机的电流超过额定电流且在5秒内累计时间超过2秒，则判定车门驱动电机处于堵转状态，否则判定车门驱动电机处于正常运行状态。
47.在一些实施例中，电动车门控制方法还包括以下步骤：当获取到第二模式切换指令时，将控制模式切换至防玩模式；在防玩模式下，获取车门驱动电机的工作状态的变化数据，当变化数据符合预设的防玩条件时，进入防玩控制策略，按照预设的防玩控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行防玩保护。作为一种具体示例，控制装置响应于获取到用户输入多个车门控制指令的时间间隔和/或数量符合预设的模式切换指令生成条件生成第二模式切换指令。将控制模式切换至防玩模式后，可主动的防止出现电机频繁启停的情况，能够有效减少因车门驱动电机频繁启停通电造成车门驱动电机温度上升而损坏的情况。
48.在一些实施例中，所述进入防玩控制策略，按照预设的防玩控制策略控制电动车门包括以下步骤：控制电动车门关闭；在按照所述防玩控制策略控制电动车门第二预设时长后，退出所述防玩控制策略。作为一种具体示例，控制电动车门关闭包括以下步骤：判断是否满足安全关闭条件，若满足，则发送关闭车门指令给电动车门，以控制电动车门关闭，若不满足，则控制车门驱动电机关闭。若车门关闭途中被中断，则控制车门驱动电机关闭，并交互提醒“请清除车门运行障碍物，并手动闭锁车门”，在3分钟后退出该防玩控制策略。
49.在一些实施例中，电动车门控制方法还包括以下步骤：当所述变化数据符合预设的第二正常工作条件时，进入预设的第三正常控制策略，按照预设的第三正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。作为一种优选示例，第一正常控制策略、第二正常控制策略和第三正常控制策略均采用预设的正常控制策略。
50.在一些实施例中，在防玩模式下，当变化数据符合预设的防玩条件时，向车载人机交互装置发送防玩提醒指令，以驱动车载人机交互装置对用户进行防玩提醒。作为一种具体示例，车载人机交互装置的交互提醒方式为语音提醒或车载显示屏图片和/或文字提醒，交互提醒内容为“请勿频繁开闭车门，电动车门系统将在3分钟后退出保护状态，您可以手动开闭或关闭车门”。
51.作为一种具体示例，如图3所示，在防玩模式下，电动车门控制方法包括以下步骤：s401：判断车门动作指令的输入间隔时间t0是否大于设定值t1，若是，则执行s402，若否,则执行s403；s402：判断输入间隔时间小于30秒的操作次数m0是否小于设定值m1，若是，则执行s404，若否，则执行s403；s403：进入防玩控制策略；s404：进入正常控制策略。
52.在一些实施例中，电动车门控制方法还包括以下步骤：当获取到汽车处行驶状态且汽车的行驶时速大于5km/h时，或者当获取到电动车门处于儿童锁锁闭状态时，或者当在预设的时长内未获取到用户输入的控制指令时；将控制模式切换至休眠模式，按照预设的
休眠控制策略控制电动车门。
53.在一些实施例中，电动车门控制方法还包括以下步骤：当汽车的行驶时速降至5km/h以下时，或者当汽车由行驶状态变为静止状态时，或者当电动车门儿童锁由闭锁状态变为未闭锁状态时，或者当获取到用户输入的控制指令时；退出休眠模式。
54.在具体实施时，在休眠模式下，进入休眠控制策略，控制电流监测模块、计时模块与车门位置传感器降低监测频率，控制装置调整降低计算资源，继而使车门驱动电机的功率降低，使电动车门控制系统进入节约处理器资源并降低能耗的工作状态。
55.在一些实施例中，所述参数包括车门驱动电机的通电电流数据、车门驱动电机的通电时间数据、车门驱动电机的通电间隔数据、用户输入车门动作指令的间隔时间数据、汽车运行数据和汽车环境数据。汽车运行数据包括汽车行驶状态和汽车实时行驶速度，汽车环境数据包括环境温度和车门周围障碍物情况。作为一种具体示例，如图6所示，以车门驱动电机的通电电流数据、车门驱动电机的通电时间数据、车门驱动电机的通电间隔数据、用户输入车门动作指令的间隔时间数据、汽车运行数据和汽车环境数据作为输入条件，调用电机温度预测模型进行计算，输出车门驱动电机过热之前剩余的车门操作次数和车门驱动电机过热之后的预计冷却时长。
56.如图4所示，在一些实施例中，控制装置中储存了3种控制模式和4种控制策略，3种控制模式分别为正常模式、防玩模式和休眠模式，4种控制策略分别为正常控制策略、保护控制策略、堵转控制策略和休眠控制策略。在正常模式下，控制装置能够根据不同条件选择进入正常控制策略、保护控制策略或堵转控制策略；在防玩模式下，控制装置能够根据不同条件选择进入正常控制策略和保护控制策略。采用上述的方案，防玩控制策略和过热控制策略的控制逻辑相同，可以均设置成保护控制策略；第一正常控制策略、第二正常控制策略和第三正常控制策略的控制逻辑相同，可以均设置成正常控制策略。
57.本发明还提出了一种电动车门控制系统，如图5所示，电动车门控制系统包括控制装置1和电动车门2，所述电动车门2包括车门本体和为所述车门本体的开闭提供动力的车门驱动电机25，所述控制装置1用于：当获取到第一模式切换指令时，将控制模式切换至正常模式；在正常模式下，获取电动车门的车门驱动电机的工作状态，当车门驱动电机的工作状态为正常运行状态时，将与车门驱动电机的温度相关的参数输入预先建立的电机温度预测模型，计算得到电机温度预测结果；当电机温度预测结果符合预设的电机过热保护条件时，按照预设的过热控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行过热保护。
58.在一些实施例中，所述控制装置还用于：当所述电机温度预测结果符合预设的第一正常工作条件时，按照预设的第一正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。
59.在一些实施例中，所述控制装置还用于：在所述正常模式下，获取车门驱动电机的工作状态，当获取到车门驱动电机的工作状态为正常停止状态时，按照预设的第二正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。
60.在一些实施例中，所述控制装置还用于：在所述正常模式下，获取车门驱动电机的工作状态，当获取到车门驱动电机的工作状态为堵转状态时，按照预设的堵转控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行堵转保护。
61.在一些实施例中，所述控制装置还用于：当所述电机温度预测结果符合预设的电
机过热提醒条件时，向车载人机交互装置发送过热提醒指令，以驱动车载人机交互装置对用户进行过热提醒。
62.在一些实施例中，所述控制装置还用于：当获取到第二模式切换指令时，将控制模式切换至防玩模式；在防玩模式下，获取车门驱动电机的工作状态的变化数据，当变化数据符合预设的防玩条件时，按照预设的防玩控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行防玩保护。
63.在一些实施例中，所述控制装置还用于：当所述变化数据符合预设的第二正常工作条件时，按照预设的第三正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。
64.在一些实施例中，所述控制装置还用于：当获取到汽车处行驶状态且汽车的行驶时速大于5km/h时，或者当获取到电动车门处于儿童锁锁闭状态时，或者当在预设的第三时长内未获取到用户输入的控制指令时；将控制模式切换至休眠模式，按照预设的休眠控制策略控制电动车门。
65.在一些实施例中，所述控制装置为整车中央处理模块。整车中央处理模块包含存储器、处理器和通信模块，储存器用于存储数据、存储判断程序和电机温度预测模型，处理器获取到电动车门和汽车其他模块的信号，并调用储存器中的程序执行计算后，传输指令给电动车门，以控制电动车门。通信模块用于与电动车门、汽车其他模块传输信号数据，通信模块还用于经由网络接收或发送数据，以便传输数据与电机温度预测模型等。整车中央处理模块可以包括一个或多个处理单元，一个或多个处理单元分别为具有数据采集、存储与传输、数据处理与计算及软件快速部署能力的相关功能模块。
66.在一些实施例中，如图5所示，所述电动车门2还包括控制模块21、电流监测模块22、记时模块23和车门位置传感器26，所述控制模块用于控制车门驱动电机的工作状态，所述电流监测模块用于监测车门驱动电机的通电电流数据，所述记时模块用于监测车门驱动电机的通电时间数据和车门驱动电机的通电间隔数据，所述车门位置传感器用于检测车门本体的开闭角度。电动车门开闭执行器，内置于汽车电动车门中，用于驱动所述汽车电动车门的开启与关闭。
67.在一些实施例中，如图5所示，车门驱动电机25内置于电动车门的开闭执行组件24中，用于驱动开闭执行组件24中的执行机构做出相应动作，车门驱动电机25由定子和转子两部分组成。
68.在一些实施例中，车门位置感应器内置于电动车门中，用于检测车门本体的开闭角度。
69.在一些实施例中，电流监测模块内置于控制模块中，用于监测车门驱动电机的通电电流参数。作为一种具体示例，电流监测模块为霍尔电流传感器。
70.在一些实施例中，计时模块内置于控制模块中，用于监测车门驱动电机的通电时间、通电间隔数据，并传输数据给整车中央处理模块。作为一种具体示例，计时模块为运行计时器与复位计时器。
71.在一些实施例中，控制模块与车门位置感应器信号连接，控制模块用于控制车门驱动电机的工作状态。作为一种具体示例，控制模块为汽车车身控制模块或智能座舱域控制器。
72.在具体实施时，电动车门使用数据集经过算法或深度学习算法等算法进行训练和试完成后，经算法压缩成电机温度预测模型，将电机温度预测模型部署在整车中央处理模块中即可利用电机温度预测模型来预测车门驱动电机的温度。进一步的，随着汽车的使用，整车中央处理模块可采集各汽车终端存储在车载硬盘中的电动车门使用数据，通过网络将电动车门使用数据传输至云端计算平台对电机温度预测模型进行训练优化，并通过网络等形式将优化后的电机温度预测模型更新部署至整车中央处理模块中，实现电机温度预测模型的迭代与优化。
73.作为一种具体示例，车载人机交互装置可以是汽车显示屏或车载语音交互设备。其中，汽车显示屏是指具有图形用户界面的触摸屏式液晶显示器。车载语音交互设备是指具有语音采集、传输与声音播放功能的车载设备。
74.本发明还提出了一种汽车，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如上述任一项所述的电动车门控制方法。
75.本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行，以用于实现如上述任一项所述的电动车门控制方法。
76.以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

技术特征：
1.一种电动车门控制方法，其特征在于，包括以下步骤：当获取到第一模式切换指令时，将控制模式切换至正常模式；在正常模式下，获取电动车门的车门驱动电机的工作状态，当车门驱动电机的工作状态为正常运行状态时，将与车门驱动电机的温度相关的参数输入预先建立的电机温度预测模型，计算得到电机温度预测结果；当电机温度预测结果符合预设的电机过热保护条件时，按照预设的过热控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行过热保护。2.根据权利要求1所述的电动车门控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当所述电机温度预测结果符合预设的第一正常工作条件时，按照预设的第一正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。3.根据权利要求1所述的电动车门控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：在所述正常模式下，获取车门驱动电机的工作状态，当获取到车门驱动电机的工作状态为正常停止状态时，按照预设的第二正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。4.根据权利要求1所述的电动车门控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：在所述正常模式下，获取车门驱动电机的工作状态，当获取到车门驱动电机的工作状态为堵转状态时，按照预设的堵转控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行堵转保护。5.根据权利要求4所述的电动车门控制方法，其特征在于，所述按照预设的堵转控制策略控制电动车门包括以下步骤：停止执行获取到的车门动作指令；在按照所述堵转控制策略控制电动车门第一预设时长后退出所述堵转控制策略。6.根据权利要求1所述的电动车门控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当所述电机温度预测结果符合预设的电机过热提醒条件时，向车载人机交互装置发送过热提醒指令，以驱动车载人机交互装置对用户进行过热提醒。7.根据权利要求1所述的电动车门控制方法，其特征在于，所述电机温度预测结果包括车门驱动电机过热之前剩余的车门操作次数。8.根据权利要求1所述的电动车门控制方法，其特征在于，所述电机温度预测结果包括车门驱动电机过热之后的预计冷却时长。9.根据权利要求8所述的电动车门控制方法，其特征在于，所述按照预设的过热控制策略控制电动车门包括以下步骤：控制电动车门关闭；在按照所述过热控制策略控制电动车门所述预计冷却时长后，退出所述过热控制策略。10.根据权利要求1所述的电动车门控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当获取到第二模式切换指令时，将控制模式切换至防玩模式；在防玩模式下，获取车门驱动电机的工作状态的变化数据，当变化数据符合预设的防玩条件时，按照预设的防玩控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行防玩保护。11.根据权利要求10所述的电动车门控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当所述变化数据符合预设的第二正常工作条件时，按照预设的第三正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。12.根据权利要求11所述的电动车门控制方法，其特征在于，所述按照预设的防玩控制策略控制电动车门包括以下步骤：控制电动车门关闭；在按照所述防玩控制策略控制电动
车门第二预设时长后，退出所述防玩控制策略。13.根据权利要求1所述的电动车门控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当获取到汽车处行驶状态且汽车的行驶时速大于5km/h时，或者当获取到电动车门处于儿童锁锁闭状态时，或者当在预设的第三时长内未获取到用户输入的控制指令时；将控制模式切换至休眠模式，按照预设的休眠控制策略控制电动车门。14.根据权利要求1所述的电动车门控制方法，其特征在于，所述参数包括车门驱动电机的通电电流数据、车门驱动电机的通电时间数据、车门驱动电机的通电间隔数据、用户输入车门动作指令的间隔时间数据、汽车运行数据和汽车环境数据。15.一种电动车门控制系统，其特征在于，包括控制装置和电动车门，所述电动车门包括车门本体和为所述车门本体的开闭提供动力的车门驱动电机，所述控制装置用于：当获取到第一模式切换指令时，将控制模式切换至正常模式；在正常模式下，获取电动车门的车门驱动电机的工作状态，当车门驱动电机的工作状态为正常运行状态时，将与车门驱动电机的温度相关的参数输入预先建立的电机温度预测模型，计算得到电机温度预测结果；当电机温度预测结果符合预设的电机过热保护条件时，按照预设的过热控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行过热保护。16.根据权利要求15所述的电动车门控制系统，其特征在于，所述控制装置还用于：当所述电机温度预测结果符合预设的第一正常工作条件时，按照预设的第一正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。17.根据权利要求15所述的电动车门控制系统，其特征在于，所述控制装置还用于：还包括以下步骤：在所述正常模式下，获取车门驱动电机的工作状态，当获取到车门驱动电机的工作状态为正常停止状态时，按照预设的第二正常控制策略控制电动车门，以控制电动车门执行与用户输入的车门动作指令对应的动作。18.根据权利要求15所述的电动车门控制系统，其特征在于，所述控制装置还用于：在所述正常模式下，获取车门驱动电机的工作状态，当获取到车门驱动电机的工作状态为堵转状态时，按照预设的堵转控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行堵转保护。19.根据权利要求15所述的电动车门控制系统，其特征在于，所述控制装置为整车中央处理模块。20.根据权利要求15所述的电动车门控制系统，其特征在于，所述电动车门还包括控制模块、电流监测模块、记时模块和车门位置传感器，所述控制模块用于控制车门驱动电机的工作状态，所述电流监测模块用于监测车门驱动电机的通电电流数据，所述记时模块用于监测车门驱动电机的通电时间数据和车门驱动电机的通电间隔数据，所述车门位置传感器用于检测车门本体的开闭角度。21.一种汽车，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-14任一项所述的电动车门控制方法。22.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-14任一项所述的电动车门控制方法。

技术总结
本发明涉及一种电动车门控制方法，包括以下步骤：当获取到第一模式切换指令时，将控制模式切换至正常模式；在正常模式下，获取电动车门的车门驱动电机的工作状态，当车门驱动电机的工作状态为正常运行状态时，将与车门驱动电机的温度相关的参数输入预先建立的电机温度预测模型，计算得到电机温度预测结果；当电机温度预测结果符合预设的电机过热保护条件时，按照预设的过热控制策略控制电动车门，以对车门驱动电机进行过热保护。本发明还提出了一种电动车门控制系统。本发明还提出了一种汽车。本发明还提出了一种存储介质。本发明提升了对车门驱动电机的保护，有助于节约成本和提升电动车门的可靠性，能够提升用户的使用体验。验。验。


技术研发人员：闫明汉 柯留洋
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/7/13