一种多功能工业机器人机械手的制作方法

1.本发明属于工业机器人技术领域，具体为一种多功能工业机器人机械手。


背景技术：

2.板材是做成标准大小的扁平矩形建筑材料板，板材产品外形扁平，宽厚比大，单位体积的表面积也很大。板材可任意剪裁、弯曲、冲压、焊接、制成各种制品构件，使用灵活方便。
3.板材可弯曲、焊接成各类复杂断面的型钢、钢管、大型工字钢、槽钢等结构件，板材市场上常用的墙体板材按材质大致分为水泥类、混凝土类、石膏类、复合类。
4.板材的种类材料很多，现有的，板材分为木板材、金属板材、塑料板、玻璃板、大芯板、竹拼板、密度板、饰面板、细芯板、指接板、三聚氰胺板、防水板、石膏板、水泥板、烤漆板、刨花板等，板材在工厂车间生产加工过程中，需要对板材进行转移，常见的转移方式有两种方式，一种是机械手搬运转移，另一种是人类手工搬运或者是人类采用叉车等辅助装置进行搬运转移，人类手工搬运存在费时费力且搬运效率低，危险性高的技术缺陷，因此，机械手搬运成为现在工厂车间板材生产加工的常用设备。
5.目前，专利号201921331564.8公开了一种板材机械手，并公开了板材机械手包括机械手摆动组件和机械手组件，机械手组件与机械手摆动组件连接，通过机械手组件对板材进行夹持，机械手摆动组件用于搬动机械手组件，机械手组件包括对板材进行夹持的板材夹持件和将板材从板材夹持件内推出的板材推出件，板材夹持件与机械手摆动组件连接，板材推出件安装在机械手夹持件上，在板材夹持件内设有板材滑移件，通过板材滑移件的设置，可以减小机械手在对板材进行夹取和放置时板材与机械手之间的直接摩擦，提高机械手部件的使用寿命。
6.上述专利公开的机械手在实际工作过程中仍存在一些不足之处，具体不足之处在于：
7.通过机械手夹持板材，机械手若用力过大易使板材表面产生压痕或使板材表面造成夹紧变形，且机械手夹持易使板材从机械手上滑落。
8.目前的机械手功能单一，机械手只具有简单的搬运、转移和码放的功能，对于每一块板材在夹持搬运转移的过程中会消耗部分时间，增加了板材总体的生产加工时间，使得板材在后续高效率生产时需要使得更加的加工设备来提高产量，易使得生产成本增加。


技术实现要素：

9.针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种滑移装配式建筑钢结构安装施工方法，解决通过机械手夹持板材，机械手若用力过大易使板材表面产生压痕或使板材表面造成夹紧变形，且机械手夹持易使板材从机械手上滑落。以前目前的机械手功能单一，机械手只具有简单的搬运、转移和码放的功能，对于每一块板材在夹持搬运转移的过程中会消耗部分时间，增加了板材总体的生产加工时间，使得板材在后续高效率生产时需要使
得更加的加工设备来提高产量，易使得生产成本增加的技术问题。
10.本发明所要解决的技术问题采用以下的技术方案来实现：一种多功能工业机器人机械手，包括支撑柱，所述支撑柱直立固定于地面，所述支撑柱的顶端转动连接有转动杆，所述转动杆外圆面设置有从动齿轮，所述支撑柱的外圆面固定安装有伺服电机一，所述伺服电机一的输出轴安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮与从动齿轮啮合连接；
11.所述转动杆的顶端固设有铰支座，所述铰支座上转动连接有主摆臂，所述主摆臂的其中一端设置有平衡块，靠近平衡块较近的所述主摆臂表面开设有滑槽一，所述转动杆的外壁铰接有电动推杆一，所述电动推杆一的顶端伸出有推杆一，所述推杆一的顶端设置有滑销，所述滑销在滑槽一内部滑动连接；
12.所述主摆臂的另一个顶端设置有转轴电机一，所述转轴电机一的侧壁固定安装有转轴电机二，所述转轴电机二的顶端设置有二级摆臂，所述二级摆臂的顶端设置有电机支盘，所述电机支盘的顶端固定安装有伺服电机三，所述伺服电机三向下伸出有转动臂，所述转动臂的底端铰接有三级臂，所述三级臂的顶端设置有多功能机械手；
13.所述转动臂的底端与三级臂的顶端设置有转动轴一，所述转动轴一的表面设置有耳板二，所述转动臂的外壁固设有铰支座二，所述铰支座二的底端铰接有电动推杆二，所述电动推杆二向下伸出有推杆二，所述推杆二的底端铰接于耳板二上。
14.作为本发明的一种优选技术方案，所述多功能机械手包括固定于三级臂底端的中间支撑底座，所述中间支撑底座的底端设置有中央支杆，所述中央支杆的底端等间距设置有若干个中央气动吸盘；
15.所述中间支撑底座的左右两侧对称设置有滑移底座，每一侧的所述滑移底座底端设置有
16.侧吸盘底座，每一侧的所述侧吸盘底座底端等间距设置有若干个气动吸盘。
17.作为本发明的一种优选技术方案，所述中间支撑底座的左右两侧壁对称开设有滑槽，每一侧的所述滑移底座表面设置有滑块耳板，位于中间支撑底座侧边的所述滑移底座通过滑块耳板嵌入于中间支撑底座侧边的滑槽内，所述中间支撑底座的顶端且靠近于所述中间支撑底座的左右两侧各设置有一个电动推杆三，所述电动推杆三向滑移底座方向伸出有推杆三，所述推杆三的顶端固定于对应的滑移底座顶端。
18.作为本发明的一种优选技术方案，所述中间支撑底座底端靠近于中间支撑底座的左右两侧对称设置有导轨，所述导轨的底端开设有导轨滑道，所述导轨滑道内滑动连接有滑块，所述导轨滑道的内壁设置有螺纹丝杆，所述螺纹丝杆的其中一端设置有伺服电机四驱动，所述伺服电机四固定于导轨外侧的其中一端，滑动连接于导轨滑道内的所述滑块表面开设有贯通的螺纹孔，所述螺纹孔通过螺纹连接于螺纹丝杆上，所述滑块的底端设置有溜板架，所述溜板架的底端设置有异步交流电动机，所述异步交流电动机的输出轴顶端安装有圆盘结构的切割片。
19.作为本发明的一种优选技术方案，所述溜板架的侧壁固定有电机固定支架，所述电机固定支架的顶端固定安装有电动推杆四，所述电动推杆四底端向下伸出有推杆四，所述溜板架的底端设置有可往复升降的电动机底座，所述电动机底座的侧壁固定于推杆四的底端，所述异步交流电动机固定于电动机底座的底端。
20.作为本发明的一种优选技术方案，所述电动机底座的底端设置有喷气嘴底座，所
述喷气嘴底座的底端固设有若干个倾斜的喷气嘴，所述喷气嘴底座的侧壁设置有进气接口，若干个倾斜设置在喷气嘴底座底端的喷气嘴在喷气嘴底座内均与进气接口连通。
21.作为本发明的一种优选技术方案，圆盘结构的所述切割片可以从异步交流电动机的输出轴顶端拆卸，并且圆盘结构的所述切割片可以替换为圆盘结构的砂轮、抛光轮或切槽轮。
22.作为本发明的一种优选技术方案，每一侧的所述滑移底座底端设置有固定支撑杆，所述固定支撑杆的底端铰接有活动摆杆，所述侧吸盘底座固定于活动摆杆的底端，所述固定支撑杆的底端设置有转动轴二，所述固定支撑杆的底端与活动摆杆之间通过转动轴二实现铰接，所述转动轴二的外壁表面设置有耳板三，所述耳板三的表面开设有长孔，所述固定支撑杆的外壁铰接有摆臂推杆，所述摆臂推杆底端向下伸出有推杆，所述摆臂推杆的推杆底端设置有活动销，所述活动销滑动连接于长孔内。
23.与现有技术相比，本发明至少包括以下有益效果：
24.本发明通过若干个中央气动吸盘以及气动吸盘对板材表面的多个位置进行真空吸附，使得本发明提供的机械手能够对板材表面抓取牢固，且抓取过程中不会对板材表面造成压痕或对板材表面造成机械挤压变形的情况，且抓取效率高，抓取速度快，抓取牢固。
25.本发明提供的多功能机械手可以在拾取板材并对板材进行空间转移过程中，利用板材在空中转移至目标位置消耗的时间，机械手能够对板材在空中移动过程中对板材进行空中肢解、剖分等操作，使板材在空间转移过程中自动完成切割，通过利用板材空中转移过程中消耗的时间，能够为板材后续加工节省更多的时间，可以为工厂板材的生产加工提高生产力，提高板材的生产速度。
26.本发明还可以通过更换切割片，使板材在空中转移过程中，能够对板材表面完成剖分、开槽、打磨等操作。
27.本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
28.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
29.图1为本发明多功能工业机器人机械手安装在地面的完整结构示意图；
30.图2为本发明多功能工业机器人机械手的结构示意图。
31.图3为本发明多功能工业机器人机械手的局部剖视图。
32.图4为本发明滑移底座底部的仰视图。
33.图5为本发明侧吸盘底座与滑移底座底端的结构连接示意图。
34.图6为本发明切割片的正面结构示意图。
35.图中：支撑柱1、从动齿轮2、转动杆3、伺服电机一4、驱动齿轮5、电动推杆一6、推杆一7、平衡块8、滑槽一9、滑销10、铰支座11、转轴电机一12、主摆臂13、转轴电机二14、二级摆臂15、电机支盘16、伺服电机三17、铰支座二18、电动推杆二19、转动臂20、推杆二21、耳板二22、转动轴一23、三级臂24、多功能机械手25、滑槽2501、滑块耳板2502、电动推杆三2503、推
杆三2504、滑移底座2505、摆臂推杆2506、长孔2507、固定支撑杆2508、活动摆杆2509、侧吸盘底座2510、气动吸盘2511、中央支杆2512、中吸盘底座2513、中央气动吸盘2514、转动轴二2515、电动推杆四2516、螺纹丝杆2517、滑块2518、导轨2519、电动机底座2520、喷气嘴2521、溜板架2522、异步交流电动机2523、切割片2524、喷气嘴底座2525、进气接口2526、电机固定支架2527、导轨滑道2528、螺纹孔2529、耳板三2530、伺服电机四2531、活动销2532、中间支撑底座2533、推杆四2534。
具体实施方式
36.以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
37.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
38.需要说明的是，当元件被成称为“固定于”另一个元件，它可以是另一个元件上或者也可以是存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”“右”以及类似的表达只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
39.实施例1
40.请参阅图1-6，为一种多功能工业机器人机械手的整体结构示意图；
41.本发明所要解决的技术问题采用以下的技术方案来实现：一种多功能工业机器人机械手，包括支撑柱1，支撑柱1直立固定于地面，支撑柱1的顶端转动连接有转动杆3，转动杆3外圆面设置有从动齿轮2，支撑柱1的外圆面固定安装有伺服电机一4，伺服电机一4向上伸出有输出轴，伺服电机一4的输出轴安装有驱动齿轮5，驱动齿轮5与从动齿轮2啮合连接；
42.转动杆3的顶端固设有铰支座11，铰支座11上转动连接有主摆臂，主摆臂的其中一端设置有平衡块8，靠近平衡块8较近的主摆臂表面开设有滑槽一9，转动杆3的外壁铰接有电动推杆一6，电动推杆一6的顶端伸出有推杆一7，推杆一7的顶端设置有滑销10，滑销10在滑槽一9内部滑动连接；
43.主摆臂的另一个顶端设置有转轴电机一12，转轴电机一12的侧壁固定安装有转轴电机二，转轴电机二的顶端设置有二级摆臂，二级摆臂的顶端设置有电机支盘，电机支盘的顶端固定安装有伺服电机三，伺服电机三向下伸出有转动臂20，转动臂20的底端铰接有三级臂24，三级臂24的顶端设置有多功能机械手25；
44.转动臂20的底端与三级臂24的顶端设置有转动轴一23，转动轴一23的表面设置有耳板二22，转动臂20的外壁固设有铰支座二18，铰支座二18的底端铰接有电动推杆二2119，电动推杆二2119向下伸出有推杆二21，推杆二21的底端铰接于耳板二22上，通过电动推杆二2119铰接在铰支座二18的底端，可以补偿推杆二21与耳板二22摆动过程中的角度差，实现控制耳板二22的摆动。
45.其中的，通过伺服电机一4带动驱动齿轮5转动，驱动齿轮5与从动齿轮2啮合连接，使从动齿轮2带动转动杆3转动，转动杆3转动可以调节机械手的转向。通过转动杆3外壁的电动推杆一6驱动推杆一7伸缩，推杆一7推动滑销在滑槽一内滑动，带动主摆臂的另一端抬起或放下，通过转轴电机一12的驱动二级摆臂15的摆动，使二级摆臂15可以沿转轴电机一
12的轴线进行径向角度调节，通过转轴电机二14的驱动，使二级摆臂15可以沿转轴电机二14的轴线做径向转动，其中，通过电动推杆二19的控制，使三级臂24可以沿转动轴一23进行转动，实现控制机械手至所需位置抓取板材。
46.其中的，本发明通过主摆臂13、二级摆臂15、转动臂20、三级臂24以及转动杆3的转动、转轴电机一12、转轴电机二14、转动轴一23等多个关节的调节，可以实现机械手在一定范围内可以抓取任意位置的板材。
47.多功能机械手25包括固定于三级臂24底端的中间支撑底座2533，中间支撑底座2533的底端设置有中央支杆2512，中央支杆2512的底端设置有中吸盘底座2513，所述中吸盘底座2513的底端等间距设置有若干个中央气动吸盘2514；有利于对板材的中间位置进行稳固吸附，使板材抓取更加牢固，也便于后期切割时，能够对板材提供更加牢固的抓取。
48.中间支撑底座2533的左右两侧对称设置有滑移底座2505，每一侧的滑移底座2505底端设置有侧吸盘底座2510，每一侧的侧吸盘底座2510底端等间距设置有若干个气动吸盘2511。为两侧边的板材提供有力的吸附，有利于切割过程中，防止两侧的板材掉落。
49.中间支撑底座2533的左右两侧壁对称开设有滑槽2501，每一侧的滑移底座2505表面设置有滑块2518耳板2502，位于中间支撑底座2533侧边的滑移底座2505通过滑块2518耳板2502嵌入于中间支撑底座2533侧边的滑槽2501内，中间支撑底座2533的顶端且靠近于中间支撑底座2533的左右两侧各设置有一个电动推杆三2503，电动推杆三2503向滑移底座2505方向伸出有推杆三2504，推杆三2504的顶端固定于对应的滑移底座2505顶端。
50.其中的，本发明通过两侧的滑移底座2505从中间支撑底座2533向两侧拉伸，便于切割后的板材在进行码放的过程中，可以根据码放需求自动调节切断后的三片板材之间的间距，从而有效地提高码放的整齐性。
51.具体的，本发明通过中间支撑底座2533底端的中央气动吸盘2514从板材的中间拾取，并通过中间支撑底座2533两侧的滑移底座2505底端各设置的若干个气动吸盘2511对板材表面的两侧进行吸附拾取，通过中间支撑底座2533底端的两个往复滑移的切割片2524对板材进行直线切割，使板材被切为三片，切割完成后，为了能够使板材切割完成后彻底分离，通过两侧的电动推杆三2503推动中间支撑底座2533两侧的滑移底座2505向两侧进行滑出，带动切割后的板材向两侧分离，使切割片2524要分出的板材被彻底分离成三片，其中，还可以当切割片2524在板板表面进行切割时，通过滑移底座2505向两侧进行滑出，拉动切割即将分离的板材，使板材被切割分离更快速彻底分离，该方法适用于一些柔软易粘连的塑料板材或饰面板。
52.中间支撑底座2533底端靠近于中间支撑底座2533的左右两侧对称设置有导轨2519，导轨2519的底端开设有导轨滑道2528，导轨滑道2528内滑动连接有滑块2518，导轨滑道2528的内壁设置有螺纹丝杆2517，螺纹丝杆2517的其中一端设置有伺服电机四2531驱动，伺服电机四2531固定于导轨2519外侧的其中一端，滑动连接于导轨滑道2528内的滑块2518表面开设有贯通的螺纹孔2529，螺纹孔2529通过螺纹连接于螺纹丝杆2517上，滑块2518的底端设置有溜板架2522，溜板架2522的底端设置有异步交流电动机2523，异步交流电动机2523的输出轴顶端安装有圆盘结构的切割片2524，便于控制切割片2524可以沿板材表面进行直线切割，通过螺纹丝杆2517的驱动，还可以使切割片2524沿直线进行往复切割。从而有效地对板材切割断裂更彻底。
53.溜板架2522的侧壁固定有电机固定支架2527，电机固定支架2527的顶端固定安装有电动推杆四2516，电动推杆四2516底端向下伸出有推杆四2534，溜板架2522的底端设置有可往复升降的电动机底座2520，电动机底座2520的侧壁固定于推杆四2534的底端，异步交流电动机2523固定于电动机底座2520的底端，便于控制切割片2524的切割深度，也便于根据加工需求，将切割片2524更换为圆盘结构的砂轮、抛光轮或切槽轮时，通过控制电动机底座2520的升降高度，实现对板材表面进行剖分、开槽、打磨等操作，便于控制加工深度。
54.圆盘结构的切割片2524可以从异步交流电动机2523的输出轴顶端拆卸，并且圆盘结构的切割片2524可以替换为圆盘结构的砂轮、抛光轮或切槽轮。
55.电动机底座2520的底端设置有喷气嘴底座2525，喷气嘴底座2525的底端固设有若干个倾斜的喷气嘴2521，喷气嘴底座2525的侧壁设置有进气接口2526，若干个倾斜设置在喷气嘴底座2525底端的喷气嘴2521在喷气嘴底座2525内均与进气接口2526连通。
56.其中，切割片2524在切割过程中，为了使板材表面整洁，通过在切割片2524的侧边设置有若干个倾斜的喷气嘴2521，喷气嘴2521随切割片2524移动而移动，并实时为切割片2524与板材接触区域进行无接触吹扫，吹出板材表面的颗粒粉末，使板材表面切割片2524要切割的区域整洁干净，有利于切割片2524对板材断面切割出的表面平整，另外，喷气嘴2521喷出的气流还可以对切割后的板材表面进行清扫，使切割后的板材表面整洁。
57.每一侧的滑移底座2505底端设置有固定支撑杆2508，固定支撑杆2508的底端铰接有活动摆杆2509，侧吸盘底座2510固定于活动摆杆2509的底端，固定支撑杆2508的底端设置有转动轴二2515，固定支撑杆2508的底端与活动摆杆2509之间通过转动轴二2515实现铰接，转动轴二2515的外壁表面设置有耳板三2530，耳板三2530的表面开设有长孔2507，固定支撑杆2508的外壁铰接有摆臂推杆2506，摆臂推杆2506为铰接在固定支撑杆2508外壁的电动推杆，摆臂推杆2506底端向下伸出有推杆，摆臂推杆2506的推杆底端设置有活动销2532，活动销2532滑动连接于长孔2507内。
58.其中，本发明通过在中间支撑底座2533两侧的滑移底座2505进行向两侧拉伸，并使两侧滑移底座2505底端的侧吸盘底座2510沿转动轴二2515进行转动，使切割片2524在切割板材过程中，可以自动对两侧的材料进行反复折弯，使切割片2524在切割直线槽过程中，使板材从切割片2524切割出的直线槽位置被折断，该操作适用于脆性材质的板材，如玻璃板材。
59.具体的，本发明通过若干个中央气动吸盘2514以及气动吸盘2511对板材表面的多个位置进行真空吸附，使得本发明提供的机械手能够对板材表面抓取牢固，且抓取过程中不会对板材表面造成压痕或对板材表面造成机械挤压变形的情况，且抓取效率高，抓取速度快，抓取牢固。
60.其中的，本发明提供的多功能机械手25可以在拾取板材并对板材进行空间转移过程中，利用板材在空中转移至目标位置消耗的时间，机械手能够对板材在空中移动过程中对板材进行空中肢解、剖分等操作，使板材在空间转移过程中自动完成切割，通过利用板材空中转移过程中消耗的时间，能够为板材后续加工节省更多的时间，可以为工厂板材的生产加工提高生产力，提高板材的生产速度。
61.其中的，本发明还可以通过更换切割片2524，使板材在空中转移过程中，能够对板材表面完成剖分、开槽、打磨等操作。
62.在本实施例中，本发明通过若干个中央气动吸盘2514以及气动吸盘2511对板材表面的多个位置进行真空吸附，使得本发明提供的机械手能够对板材表面抓取牢固，且抓取过程中不会对板材表面造成压痕或对板材表面造成机械挤压变形的情况，且抓取效率高，抓取速度快，抓取牢固。
63.在本实施例中，本发明提供的多功能机械手25可以在拾取板材并对板材进行空间转移过程中，利用板材在空中转移至目标位置消耗的时间，机械手能够对板材在空中移动过程中对板材进行空中肢解、剖分等操作，使板材在空间转移过程中自动完成切割，通过利用板材空中转移过程中消耗的时间，能够为板材后续加工节省更多的时间，可以为工厂板材的生产加工提高生产力，提高板材的生产速度。
64.在本实施例中，本发明还可以通过更换切割片2524，使板材在空中转移过程中，能够对板材表面完成剖分、开槽、打磨等操作。
65.具体的，本发明通过中间支撑底座2533底端的中央气动吸盘2514从板材的中间拾取，并通过中间支撑底座2533两侧的滑移底座2505底端各设置的若干个气动吸盘2511对板材表面的两侧进行吸附拾取，通过中间支撑底座2533底端的两个往复滑移的切割片2524对板材进行直线切割，使板材被切为三片，切割完成后，为了能够使板材切割完成后彻底分离，通过两侧的电动推杆三2503推动中间支撑底座2533两侧的滑移底座2505向两侧进行滑出，带动切割后的板材向两侧分离，使切割片2524要分出的板材被彻底分离成三片，其中，还可以当切割片2524在板板表面进行切割时，通过滑移底座2505向两侧进行滑出，拉动切割即将分离的板材，使板材被切割分离更快速彻底分离，该方法适用于一些柔软易粘连的塑料板材或饰面板，其中，本发明通过在转移过程中，利用中间支撑底座2533底端的切割片2524在板材表面进行往复滑移切削，使板材被彻底切断，切割片2524在切割过程中，为了使板材表面整洁，通过在切割片2524的侧边设置有若干个倾斜的喷气嘴2521，喷气嘴2521随切割片2524移动而移动，并实时为切割片2524与板材接触区域进行无接触吹扫，吹出板材表面的颗粒粉末，使板材表面切割片2524要切割的区域整洁干净，有利于切割片2524对板材断面切割出的表面平整，另外，喷气嘴2521喷出的气流还可以对切割后的板材表面进行清扫，使切割后的板材表面整洁。
66.在本实施例中，本发明通过在中间支撑底座2533两侧的滑移底座2505进行向两侧拉伸，并使两侧滑移底座2505底端的侧吸盘底座2510沿转动轴二2515进行转动，使切割片2524在切割板材过程中，可以自动对两侧的材料进行反复折弯，使切割片2524在切割直线槽过程中，使板材从切割片2524切割出的直线槽位置被折断，该操作适用于脆性板材。
67.在本实施例中，本发明通过两侧的滑移底座2505从中间支撑底座2533向两侧拉伸，便于切割后的板材在进行码放的过程中，可以根据码放需求自动调节切断后的三片板材之间的间距，从而有效地提高码放的整齐性。
68.工作原理，首先将工厂整齐直立码放在板材架上的直立板材通过多功能机械手拾取，拾取过程中，通过若干个中央气动吸盘2514以及气动吸盘2511对板材表面的多个位置进行真空吸附，使得本发明提供的机械手能够对板材表面抓取牢固，且抓取过程中不会对板材表面造成压痕或对板材表面造成机械挤压变形的情况，且抓取效率高，抓取速度快，抓取牢固。
69.其次，本发明多功能机械手25在拾取板材并对板材进行空间转移过程中，利用板
材在空中转移至目标位置消耗的时间，机械手对板材在空中移动过程中对板材进行空中肢解、剖分等操作，使板材在空间转移过程中自动完成切割，通过利用板材空中转移过程中消耗的时间，能够为板材后续加工节省更多的时间，可以为工厂板材的生产加工提高生产力，提高板材的生产速度。另外，本发明还可以通过更换切割片2524，使板材在空中转移过程中，能够对板材表面完成剖分、开槽、打磨等操作。
70.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
71.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术特征：
1.一种多功能工业机器人机械手，包括支撑柱，其特征在于：所述支撑柱直立固定于地面，所述支撑柱的顶端转动连接有转动杆，所述转动杆外圆面设置有从动齿轮，所述支撑柱的外圆面固定安装有伺服电机一，所述伺服电机一的输出轴安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮与从动齿轮啮合连接；所述转动杆的顶端固设有铰支座，所述铰支座上转动连接有主摆臂，所述主摆臂的其中一端设置有平衡块，靠近平衡块较近的所述主摆臂表面开设有滑槽一，所述转动杆的外壁铰接有电动推杆一，所述电动推杆一的顶端伸出有推杆一，所述推杆一的顶端设置有滑销，所述滑销在滑槽一内部滑动连接；所述主摆臂的另一个顶端设置有转轴电机一，所述转轴电机一的侧壁固定安装有转轴电机二，所述转轴电机二的顶端设置有二级摆臂，所述二级摆臂的顶端设置有电机支盘，所述电机支盘的顶端固定安装有伺服电机三，所述伺服电机三向下伸出有转动臂，所述转动臂的底端铰接有三级臂，所述三级臂的顶端设置有多功能机械手；所述转动臂的底端与三级臂的顶端设置有转动轴一，所述转动轴一的表面设置有耳板二，所述转动臂的外壁固设有铰支座二，所述铰支座二的底端铰接有电动推杆二，所述电动推杆二向下伸出有推杆二，所述推杆二的底端铰接于耳板二上。2.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于，所述多功能机械手包括固定于三级臂底端的中间支撑底座，所述中间支撑底座的底端设置有中央支杆，所述中央支杆的底端等间距设置有若干个中央气动吸盘；所述中间支撑底座的左右两侧对称设置有滑移底座，每一侧的所述滑移底座底端设置有侧吸盘底座，每一侧的所述侧吸盘底座底端等间距设置有若干个气动吸盘。3.根据权利要求2所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于，所述中间支撑底座的左右两侧壁对称开设有滑槽，每一侧的所述滑移底座表面设置有滑块耳板，位于中间支撑底座侧边的所述滑移底座通过滑块耳板嵌入于中间支撑底座侧边的滑槽内，所述中间支撑底座的顶端且靠近于所述中间支撑底座的左右两侧各设置有一个电动推杆三，所述电动推杆三向滑移底座方向伸出有推杆三，所述推杆三的顶端固定于对应的滑移底座顶端。4.根据权利要求2所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于，所述中间支撑底座底端靠近于中间支撑底座的左右两侧对称设置有导轨，所述导轨的底端开设有导轨滑道，所述导轨滑道内滑动连接有滑块，所述导轨滑道的内壁设置有螺纹丝杆，所述螺纹丝杆的其中一端设置有伺服电机四驱动，所述伺服电机四固定于导轨外侧的其中一端，滑动连接于导轨滑道内的所述滑块表面开设有贯通的螺纹孔，所述螺纹孔通过螺纹连接于螺纹丝杆上，所述滑块的底端设置有溜板架，所述溜板架的底端设置有异步交流电动机，所述异步交流电动机的输出轴顶端安装有圆盘结构的切割片。5.根据权利要求4所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于，所述溜板架的侧壁固定有电机固定支架，所述电机固定支架的顶端固定安装有电动推杆四，所述电动推杆四底端向下伸出有推杆四，所述溜板架的底端设置有可往复升降的电动机底座，所述电动机底座的侧壁固定于推杆四的底端，所述异步交流电动机固定于电动机底座的底端。6.根据权利要求5所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于，所述电动机底座的底端设置有喷气嘴底座，所述喷气嘴底座的底端固设有若干个倾斜的喷气嘴，所述喷气
嘴底座的侧壁设置有进气接口，若干个倾斜设置在喷气嘴底座底端的喷气嘴在喷气嘴底座内均与进气接口连通。7.根据权利要求4所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于，圆盘结构的所述切割片可以从异步交流电动机的输出轴顶端拆卸，并且圆盘结构的所述切割片可以替换为圆盘结构的砂轮、抛光轮或切槽轮。8.根据权利要求2所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于，每一侧的所述滑移底座底端设置有固定支撑杆，所述固定支撑杆的底端铰接有活动摆杆，所述侧吸盘底座固定于活动摆杆的底端，所述固定支撑杆的底端设置有转动轴二，所述固定支撑杆的底端与活动摆杆之间通过转动轴二实现铰接，所述转动轴二的外壁表面设置有耳板三，所述耳板三的表面开设有长孔，所述固定支撑杆的外壁铰接有摆臂推杆，所述摆臂推杆底端向下伸出有推杆，所述摆臂推杆的推杆底端设置有活动销，所述活动销滑动连接于长孔内。

技术总结
本发明公开了一种多功能工业机器人机械手，属于工业机器人技术领域，包括支撑柱，所述支撑柱直立固定于地面，所述支撑柱的顶端转动连接有转动杆，所述转动杆外圆面设置有从动齿轮，所述支撑柱的外圆面固定安装有伺服电机一，所述伺服电机一的输出轴安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮与从动齿轮啮合连接；本发明利用板材在空中转移至目标位置消耗的时间，机械手能够对板材在空中移动过程中对板材进行空中肢解、剖分等操作，使板材在空间转移过程中自动完成切割，通过利用板材空中转移过程中消耗的时间，能够为板材后续加工节省更多的时间，可以为工厂板材的生产加工提高生产力，提高板材的生产速度。材的生产速度。材的生产速度。


技术研发人员：易艳君 陈晓泽 杨桂光
受保护的技术使用者：易艳君
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/7/13