速度检测方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及速度检测技术领域，具体地涉及一种速度检测方法、一种速度检测装置、一种电子设备及一种可读存储介质。


背景技术：

2.物体测速是较为常见一种检测需求，现有方案通常需要配合大量的实地测量，不管是测量摄像机安装高度、角度，还是标定测速区域四角实际坐标，都需要消耗大量人力、物力完成测量工作。测量工作存在测量点位置要求严格、测量操作复杂、测量工作大三大难点问题。开发测量点位置要求低、测量操作简便、测量工作低的物体测速方案是在物体测速检测需求落地实现时亟需解决的难点问题。


技术实现要素：

3.本发明实施例的目的是提供一种速度检测方法、装置、设备及存储介质，以解决现有测速技术的测量工作的需求高的问题。
4.为了实现上述目的，本发明实施例提供一种速度检测方法，包括：
5.获取目标区域的视频数据；其中，所述视频数据包括物体在目标区域的运动信息和标记在地面坐标系下的初始线段数据；
6.基于初始线段数据，在所述视频数据中按照预设标定策略标定线段，得到目标线段；
7.根据目标线段和初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系；
8.根据图像坐标系与地面坐标系的映射关系和物体在目标区域的所述运动信息，计算得到所述物体的速度。
9.可选地，所述预设标定策略为：
10.在所述视频数据中建立图像坐标系，并基于所述初始线段数据，在所述视频数据中作两组线段，得到两个线段组，分别为第一线段组和第二线段组；
11.其中，所述第一线段组与所述第二线段组相互垂直且不相交，所述第一线段组和所述第二线段组中分别包含两条目标线段，各个线段组中包含的目标线段之间相互平行且不共线。
12.可选地，所述根据目标线段和初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系，包括：
13.获取目标线段的坐标信息；
14.根据目标线段的坐标信息，作所述目标线段的延长线，得到目标线段对应的目标直线；
15.根据目标线段的坐标信息和目标线段对应的目标直线，计算得到第一线段组内目标直线的交点坐标矩阵以及第二线段组内目标直线的交点坐标矩阵；
16.根据第一线段组内目标直线的交点坐标矩阵、第二线段组内目标直线的交点坐标
矩阵和所述初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系。
17.可选地，所述根据目标线段的坐标信息，作所述目标线段的延长线，得到目标线段对应的目标直线，包括：
18.根据目标线段的坐标信息和公式(1)，作所述目标线段的延长线，并计算得到所述目标线段对应的目标直线：
19.a*x+b*y+c＝0
ꢀꢀꢀꢀ
(1)
20.其中，系数a＝y
2-y1，系数b＝x
1-x2，常数c＝x2*y
1-y2*x1，(x1,y1)和(x2,y2)为目标线段的端点坐标。
21.可选地，所述根据目标线段的坐标信息和目标线段对应的目标直线，计算得到第一线段组内目标直线的交点坐标矩阵以及第二线段组内目标直线的交点坐标矩阵，包括：
22.根据目标线段的坐标信息、目标线段的目标直线和公式(2)，计算得到第一线段组内目标直线的交点坐标矩阵以及第二线段组内目标直线的交点坐标矩阵：
[0023][0024]
其中，x和y为交点的横坐标和纵坐标，a1、b1和c1分别为同一线段组内一条目标直线的系数和常数，a2、b2和c2分别为同一线段组内另一条目标直线的系数和常数。
[0025]
可选地，所述根据第一线段组内目标直线的交点坐标矩阵、第二线段组内目标直线的交点坐标矩阵和所述初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系，包括：
[0026]
将第一线段组内目标直线的交点与所述第二线段组的端点进行连接，得到第一子线段组；其中所述第一子线段组与所述第一线段组平行且不共线；
[0027]
将第二线段组内目标直线的交点与所述第一线段组的端点进行连接，得到第二子线段组；其中所述第二子线段组与所述第二线段组平行且不共线；
[0028]
根据所述第一子线段组、所述第二子线段组以及所述初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系。
[0029]
可选地，所述根据图像坐标系与地面坐标系的映射关系和物体在目标区域的运动信息，计算得到所述物体的速度，包括：
[0030]
根据物体在目标区域的运动信息，确定出在所述图像坐标系下所述物体在所述目标区域内的运动轨迹和运动时间；
[0031]
根据图像坐标系与地面坐标系的映射关系、所述物体在所述目标区域的运动轨迹和运动时间，计算得到所述物体的速度。
[0032]
在本发明实施方式的第二方面，提供一种速度检测装置，包括：
[0033]
获取模块，用于获取目标区域的视频数据；其中，所述视频数据包括物体在所述目标区域的运动信息和标记在地面坐标系下的初始线段数据；
[0034]
标定模块，用于基于初始线段数据，在所述视频数据中按照预设标定策略标定线段，得到目标线段；
[0035]
映射模块，用于根据目标线段和初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系；
[0036]
计算模块，用于根据图像坐标系与地面坐标系的映射关系和物体在目标区域的运动信息，计算得到所述物体的速度。
[0037]
在本发明实施方式的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行第一方面的实现方式中任一种可能的实现方式中所述的各个步骤。
[0038]
在本发明实施方式的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行第一方面的实现方式中任一种可能的实现方式中所述的各个步骤。
[0039]
本发明实施例通过获取目标区域的视频数据，该视频数据包括在地面坐标系下的初始线段数据和物体的运动信息，再基于该初始线段数据，在该视频的每帧图像上建立图像坐标系，在该图像坐标系中，按照预设标定测量标定线段，得到目标线段，再根据目标线段和上述初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系，再根据该映射关系和上述物体的运行信息，计算得到物体的速度。
[0040]
本发明实施例通过确定出地面坐标系与图像坐标系之间的映射关系，实现了能够通过测量视频中物体在图像坐标系中移动的距离，得到物体实际运动中移动的距离，采用本发明的方法进行速度测量，对测量工作的环境、位置、操作等的要求不高，降低了测量难度，解决现有测速技术的测量工作的需求高的问题。
[0041]
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0042]
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
[0043]
图1是本发明速度检测方法的实施例一的流程示意图；
[0044]
图2是视频图像的线段标记示意图；
[0045]
图3是本发明涉及的速度检测装置的架构示意图。
具体实施方式
[0046]
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
[0047]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
[0048]
在本技术实施例的描述中，技术术语“第一”、“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本技术实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0049]
实施例一
[0050]
请参照图1，图1是本实施例提供的一种速度检测方法流程示意图。
[0051]
步骤s100：获取目标区域的视频数据；其中，视频数据包括物体在目标区域的运动
信息和标记在地面坐标系下的初始线段数据。
[0052]
地面坐标系是固定在地球表面的一种坐标系。
[0053]
初始线段为在地面坐标系下标定多个长度已知的线段，例如，在地面坐标系上标定四条线段，四条线段分为两组，两两平行且不相交。
[0054]
目标区域为本实例中摄像头所能采集到视频数据的区域。
[0055]
物体可以为车辆，也可以为移动的物体，本实施例不加以限制。
[0056]
运动信息可以为物体运动的轨迹或在目标区域运动的时间等。
[0057]
步骤s200：基于初始线段数据，在视频数据中按照预设标定策略标定线段，得到目标线段。
[0058]
需要理解的是，预设标定策略为在视频数据中建立图像坐标系，图像坐标系为以摄像机拍摄的二维照片为基准建立的坐标系，基于初始线段数据，在视频数据中作两组线段，得到第一线段组和第二线段组，第一线段组与第二线段组相互垂直，且不相交，第一线段组和第二线段组中分别包含两条目标线段，各个线段组中包含的目标线段之间相互平行，且不共线。例如，如图2所示，在视频图像中，标定线段ab、cd、ef和gh，其中，ab和cd平行且不共线，ef和gh平行且不共线，ab和cd分别与ef和gh垂直，且不相交。
[0059]
步骤s300：根据目标线段和初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系。
[0060]
在一具体实施例中，步骤s300，包括：
[0061]
步骤s301：获取目标线段的坐标信息。
[0062]
目标线段的坐标信息即为线段端点的坐标信息。
[0063]
步骤s302：根据目标线段的坐标信息，作目标线段的延长线，得到目标线段对应的目标直线。
[0064]
需要理解的是，本步骤运用了焦点透视中两条平行的直线相交于无穷远的同一消失点，故作所述目标线段的延长线，得到两个平行的目标线段的延长线，相交于一个消失点，例如，如图2所示，作线段ab，和线段cd的延长线，得到相交于i点的目标直线ai和目标直线ci，做线段ef和线段gh的延长线，得到相交于j点的目标直线fj和目标直线hj。
[0065]
具体的，根据上述目标线段的坐标信息，作目标线段的延长线，利用公式一，计算出包含目标线段端点坐标的目标直线的直线方程，可利用斜截式进行目标直线方程的确定，公式一具体包括：
[0066]
a*x+b*y+c＝0，
[0067]
其中，系数a＝y
2-y1，系数b＝x
1-x2，常数c＝x2*y
1-y2*x1，(x1,y1)和(x2,y2)为目标线段的端点坐标。
[0068]
例如，目标线段ab的端点a坐标为(x1,y1)，端点b坐标为(x2,y2)，那么目标线段ab的延长线的直线方程即为(y
2-y1)x+(x
1-x2)y+x2*y
1-y2*x1＝0。
[0069]
步骤s303：根据目标线段的坐标信息和目标线段对应的目标直线，计算得到第一线段组内目标直线的交点坐标矩阵以及第二线段组内目标直线的交点坐标矩阵。
[0070]
根据端点的坐标信息和目标直线的方程，可以利用公式二，计算得到第一线段组内目标直线的交点坐标矩阵以及第二线段组内目标直线的交点坐标矩阵，公式二具体包括：
[0071][0072]
其中，x和y为交点的横坐标和纵坐标，a1、b1和c1分别为同一线段组内一条目标直线的系数和常数，a2、b2和c2分别为同一线段组内另一条目标直线的系数和常数。
[0073]
例如，上一步骤求得目标直线ai的直线方程为a1*x+b1*y+c1＝0，目标直线ci的直线方程为a2*x+b2*y+c2＝0，则交点i的坐标即可由公式二进行表示。
[0074]
步骤s304：根据第一线段组内目标直线的交点坐标矩阵、第二线段组内目标直线的交点坐标矩阵和初始线段数据，确定出图像坐标系和地面坐标系的映射关系。
[0075]
具体的，将第一线段组内目标直线的交点于第二线段组的端点进行连接，得到第一子线段组，将第二线段组内的目标直线的交点与第一线段组的端点进行连接，得到第二子线段组，第一子线段组和第二子线段组对应的直线方程，可由步骤s303计算得到的交点坐标和线段组的端点坐标，利用公式一计算得到。进一步的，第一子线段组与第二子线段组相交于四个点，这个四个点在图像坐标系下的坐标可以利用各个线段的直线方程计算得到。
[0076]
进一步，根据初始线段的数据，可以得到在地面坐标系下上述两个线段组的四个交点的坐标信息，再根据上述四个交点在图像坐标系下的坐标信息和在地面坐标系下的坐标信息，确定出两个坐标系的映射关系。可以理解的是，本步骤将原本不相交的四条线段进行等效转换，使得转换后的子线段两两相交，转换后的子线段与对应的目标线段平行，且不共线，线段长度也相同。
[0077]
例如，如图2所示，子线段组ai、ci、fj和hj相交于点m、n、k和l，根据步骤s100中表述的初始线段数据，可以知道线段ab、cd、ef和gh的长度信息，由于子线段组与对应线段组中目标线段平行且长度相等，可进一步可以得m、n、k和l在地面坐标系中的坐标，根据点m、n、k和l在地面坐标系和图像坐标系中的坐标，计算得到最优单映射转换矩阵，即得到两个坐标系之间的映射关系。
[0078]
本实施例通过作目标线段的延长线，计算得到目标线段延长线的交点坐标，再利用交点坐标和初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系，减少了对测量环境的依赖，提高了数据精度。
[0079]
步骤s400：根据映射关系和运动信息，计算得到物体的速度。
[0080]
可以理解的是，本实施例通过预先在地面坐标系中标定出初始线段，再将包含初始线段的视频数据进行采集，依照初始线段在视频的每帧图像上标定与初始线段对应的图像坐标系下的目标线段，经过后续的计算，得到图像坐标系和地面坐标系的映射关系，即可直接通过测量目标区域视频数据中物体移动的距离，来确定出物体在地面坐标系下运动的距离。
[0081]
具体的，根据视频信息中包含的物体的运动信息，确定出在图像坐标系下物体在目标区域内的运动时间和运动轨迹，利用两个坐标系的映射关系，计算得到物体在地面坐标系下的运动轨迹，结合运动时间，计算得到物体在目标区域内的运动速度。
[0082]
本实施例通过获取目标区域的视频数据，该视频数据包括在地面坐标系下的初始线段数据和物体的运动信息，再基于该初始线段数据，在该视频的每帧图像上建立图像坐
标系，在该图像坐标系中，按照预设标定测量标定线段，得到目标线段，再根据目标线段和上述初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系，再根据该映射关系和上述物体的运行信息，计算得到物体的速度。采用本发明的方法进行速度测量，对测量工作的环境、位置、操作等的要求不高，降低了测量难度，解决现有测速技术的测量工作的需求高的问题。
[0083]
实施例二
[0084]
请参照图3，图3是本技术实施例提供的一种速度检测装置200结构示意图。
[0085]
获取模块210，用于获取目标区域的视频数据；其中，视频数据包括物体在目标区域的运动信息和标记在地面坐标系下的初始线段数据；
[0086]
标定模块220，用于基于初始线段数据，在视频数据中按照预设标定策略标定线段，得到目标线段；
[0087]
映射模块230，用于根据目标线段和初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系；
[0088]
计算模块，用于根据图像坐标系与地面坐标系的映射关系和物体在目标区域的运动信息，计算得到物体的速度。
[0089]
应理解的是，该装置与上述的速度检测方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该装置具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该装置包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在装置的操作系统(operating system，os)中的软件功能模块。
[0090]
实施例三
[0091]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0092]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0093]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0094]
实施例四
[0095]
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时，适于执行有速度检测方法步骤的程序。
[0096]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机
可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0097]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0098]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0099]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0100]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0101]
另外，在本技术实施例各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0102]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0103]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种速度检测方法，其特征在于，包括：获取目标区域的视频数据；其中，所述视频数据包括物体在目标区域的运动信息和标记在地面坐标系下的初始线段数据；基于初始线段数据，在所述视频数据中按照预设标定策略标定线段，得到目标线段；根据目标线段和初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系；根据图像坐标系与地面坐标系的映射关系和物体在目标区域的所述运动信息，计算得到所述物体的速度。2.根据权利要求1所述的速度检测方法，其特征在于，所述预设标定策略为：在所述视频数据中建立图像坐标系，并基于所述初始线段数据，在所述视频数据中作两组线段，得到两个线段组，分别为第一线段组和第二线段组；其中，所述第一线段组与所述第二线段组相互垂直且不相交，所述第一线段组和所述第二线段组中分别包含两条目标线段，各个线段组中包含的目标线段之间相互平行且不共线。3.根据权利要求2所述的速度检测方法，其特征在于，所述根据目标线段和初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系，包括：获取目标线段的坐标信息；根据目标线段的坐标信息，作所述目标线段的延长线，得到目标线段对应的目标直线；根据目标线段的坐标信息和目标线段对应的目标直线，计算得到第一线段组内目标直线的交点坐标矩阵以及第二线段组内目标直线的交点坐标矩阵；根据第一线段组内目标直线的交点坐标矩阵、第二线段组内目标直线的交点坐标矩阵和所述初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系。4.根据权利要求3所述的速度检测方法，其特征在于，所述根据目标线段的坐标信息，作所述目标线段的延长线，得到目标线段对应的目标直线，包括：根据目标线段的坐标信息和公式(1)，作所述目标线段的延长线，并计算得到所述目标线段对应的目标直线：a*x+b*y+c＝0
ꢀꢀꢀꢀ
(1)其中，系数a＝y
2-y1，系数b＝x
1-x2，常数c＝x2*y
1-y2*x1，(x1,y1)和(x2,y2)为目标线段的端点坐标。5.根据权利要求4所述的速度检测方法，其特征在于，所述根据目标线段的坐标信息和目标线段对应的目标直线，计算得到第一线段组内目标直线的交点坐标矩阵以及第二线段组内目标直线的交点坐标矩阵，包括：根据目标线段的坐标信息、目标线段的目标直线和公式(2)，计算得到第一线段组内目标直线的交点坐标矩阵以及第二线段组内目标直线的交点坐标矩阵：其中，x和y为交点的横坐标和纵坐标，a1、b1和c1分别为同一线段组内一条目标直线的系数和常数，a2、b2和c2分别为同一线段组内另一条目标直线的系数和常数。6.根据权利要求3所述的速度检测方法，其特征在于，所述根据第一线段组内目标直线
的交点坐标矩阵、第二线段组内目标直线的交点坐标矩阵和所述初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系，包括：将第一线段组内目标直线的交点与所述第二线段组的端点进行连接，得到第一子线段组；其中所述第一子线段组与所述第一线段组平行且不共线；将第二线段组内目标直线的交点与所述第一线段组的端点进行连接，得到第二子线段组；其中所述第二子线段组与所述第二线段组平行且不共线；根据所述第一子线段组、所述第二子线段组以及所述初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系。7.根据权利要求1所述的速度检测方法，其特征在于，所述根据图像坐标系与地面坐标系的映射关系和物体在目标区域的运动信息，计算得到所述物体的速度，包括：根据物体在目标区域的运动信息，确定出在所述图像坐标系下所述物体在所述目标区域内的运动轨迹和运动时间；根据图像坐标系与地面坐标系的映射关系、所述物体在所述目标区域的运动轨迹和运动时间，计算得到所述物体的速度。8.一种速度检测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标区域的视频数据；其中，所述视频数据包括物体在所述目标区域的运动信息和标记在地面坐标系下的初始线段数据；标定模块，用于基于初始线段数据，在所述视频数据中按照预设标定策略标定线段，得到目标线段；映射模块，用于根据目标线段和初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系；计算模块，用于根据图像坐标系与地面坐标系的映射关系和物体在目标区域的运动信息，计算得到所述物体的速度。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行权利要求1-7中任一项所述的速度检测方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-7中任一项所述的速度检测方法。

技术总结
本发明实施例提供一种速度检测方法、装置、设备及存储介质，属于速度检测技术领域。所述速度检测方法包括：获取目标区域的视频数据；其中，视频数据包括物体在目标区域的运动信息和标记在地面坐标系下的初始线段数据；基于初始线段数据，在视频数据中按照预设标定策略标定线段，得到目标线段；根据目标线段和初始线段数据，确定出图像坐标系与地面坐标系的映射关系；根据图像坐标系与地面坐标系的映射关系和物体在目标区域的运动信息，计算得到物体的速度。采用本发明的方法进行速度测量，对测量工作的环境、位置、操作等的要求不高，降低了测量难度，解决现有测速技术的测量工作的需求高的问题。求高的问题。求高的问题。


技术研发人员：孙国栋 姚伟 聂志勇 游雅晴 王宇飞
受保护的技术使用者：国能数智科技开发（北京）有限公司
技术研发日：2023.03.10
技术公布日：2023/7/13