一种手术机器人滑移平台及手术机器人的制作方法

1.本发明涉及手术机器人滑移平台技术领域，特别涉及一种手术机器人滑移平台及手术机器人。


背景技术：

2.本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。
3.近些年来，心脑血管疾病的发病率越来越高，目前应用较多的治疗方式是介入手术。然而介入手术也存在着不足，比如，医生和病人易受辐射影响、介入手术的精度和成功率依赖于医生经验，因此，更精确的机器人手术开始得到国内外学者的广泛关注
4.发明人发现，为满足导管导丝的运动行程，常见的血管介入机器人的导管导丝安装云台往往体积较大，轴向长度较长，导管导丝控制机构需要在云台上滑动，较大的云台体积和轴向长度导致在空间上形成导管导丝的驱动操作障碍，而且为了保证结构刚性，较大的云台体积往往需要更为复杂的结构设计，进而带来了更高的成本。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种手术机器人滑移平台及手术机器人，单动力源实现了沿轴向的两级收缩，优化了整体结构减少了零件数量，降低了材料加工成本和装配时间成本。
6.为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
7.本发明第一方面提供了一种手术机器人滑移平台。
8.一种手术机器人滑移平台，至少包括：第一底座和第一滑移组件；
9.第一底座的顶部第一侧设有直线滑轨，第一底座的顶部第二侧设有第一带轨，其中，第一底座的第一侧和第二侧为第一底座轴向的两侧；
10.第一滑移组件包括第二底座以及位于第二底座上侧的第三底座，第三底座沿第二底座的轴向与第二底座滑动连接；
11.第二底座上连接有第一驱动机构，第一驱动机构的输出轴与第一带轮配合以驱动第一带轮转动，第一带轮与第一双侧带配合以驱动第一双侧带转动；
12.第一双侧带的上侧与第三底座底部的第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接。
13.作为可选的一种实现方式，第一滑移组件还包括：第一滑杆、第一滑块、第一滑块套、第二滑块、第二滑块套、第二滑杆、第三滑块；
14.第一滑杆固定在第二底座顶部第一侧，第一滑杆套设有第一滑块，第一滑块外侧设有第一滑块套，第二底座顶部第一侧为第二底座轴向的一侧；
15.第二滑杆固定在第三底座顶部第一侧，第二滑杆套设有第二滑块，第二滑块外侧设有第二滑块套，第一滑块套与第二滑块套固定；
16.第三底座的底部第二侧固定有第二带轨，第三底座顶部第一侧和第三底座的底部
第二侧为第三底座轴向的两侧；
17.第一双侧带的上侧与第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接，第一滑杆和第二滑杆均为旋转限位滑杆，第三滑块与直线滑轨滑动连接。
18.作为进一步的限定，第一驱动机构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和电机，电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮固定在第二底座顶部；
19.电机的输出轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与带轮的转动轴连接。
20.作为进一步的限定，第一滑杆的横截面为多边形；或者，第二滑杆的横截面为多边形；或者，第一底座、第二底座和第三底座的上表面均为矩形。
21.作为可选的一种实现方式，所述滑移平台还包括第二滑移组件，第二滑移组件包括第四底座以及位于第四底座上侧的第五底座，第五底座沿第四底座的轴向与第四底座滑动连接；
22.第四底座上连接有第二驱动机构，第二驱动机构的输出轴与第二带轮配合以驱动第二带轮转动，第二带轮与第二双侧带配合以驱动第二双侧带转动；
23.第二双侧带的上侧与第五底座底部的第三带轨配合连接，第二双侧带的下侧与第一带轨配合连接。
24.作为进一步的限定，第二滑移组件还包括：第三滑杆、第四滑块、第三滑块套、第五滑块、第四滑块套、第四滑杆、第六滑块；
25.第三滑杆固定在第四底座顶部第一侧，第三滑杆套设有第四滑块，第四滑块外侧设有第三滑块套，第四底座顶部第一侧为第四底座轴向的一侧；
26.第四滑杆固定在第五底座顶部第一侧，第四滑杆套设有第五滑块，第五滑块外侧设有第四滑块套，第三滑块套与第四滑块套固定；
27.第五底座的底部第二侧固定有第三带轨，第五底座顶部第一侧和第五底座的底部第二侧为第五底座轴向的两侧；
28.第二双侧带的上侧与第三带轨配合连接，第二双侧带的下侧与第一带轨配合连接，第六滑块与直线滑轨滑动连接。
29.作为进一步的限定，第二驱动机构包括第三锥齿轮、第四锥齿轮和第二电机，第二电机、第三锥齿轮和第四锥齿轮固定在第四底座顶部；
30.第二电机的输出轴与第三锥齿轮连接，第三锥齿轮和第四锥齿轮啮合，第四锥齿轮与第二带轮的转动轴连接。
31.作为进一步的限定，第三滑杆的横截面为多边形；或者，第四滑杆的横截面为多边形；或者，第三底座的上表面与第五底座的上表面共面，第二底座的上表面与第四底座的上表面共面。
32.作为进一步的限定，第四底座和第五底座的上表面均为矩形。
33.本发明第二方面提供了一种手术机器人。
34.一种手术机器人，包括本发明第一方面所述的手术机器人滑移平台。
35.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
36.1、本发明所述的手术机器人滑移平台及手术机器人，单动力源实现了沿轴向的两级收缩，优化了整体结构减少了零件数量，降低了材料加工成本和装配时间成本。
37.2、本发明所述的手术机器人滑移平台及手术机器人，整体结构简化，提高了产品的安全性，第二底座、第三底座、第四底座和第五底座均为可滑动底座，运动范围大，折叠后体积小。
附图说明
38.构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
39.图1为本发明实施例提供的手术机器人滑移平台的结构示意图一；
40.图2为本发明实施例提供的手术机器人滑移平台的结构示意图二；
41.其中，1、第一底座；2、直线滑轨；3、第一带轨；4、第二底座；5、第一滑杆；6、第一滑块；7、第一滑块套；8、第二滑块；9、第二滑杆；10、第三底座；11、第二带轨；12、第一双侧带；13、第一锥齿轮；14、第二锥齿轮；15、第一电机；16、第一带轮；17、第三滑块；18、第二滑块套；19、第四底座；20、第三滑杆；21、第四滑块；22、第三滑块套；23、第五滑块；24、第四滑杆；25、第五底座；26、第三带轨；27、第二双侧带；28、第三锥齿轮；29、第四锥齿轮；30、第二电机；31、第二带轮；32、第六滑块；33、第四滑块套。
具体实施方式
42.下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
43.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
44.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
45.在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
46.实施例：
47.如图1所示，本发明实施例提供了一种手术机器人滑移平台，包括：第一底座1和第一滑移组件；
48.第一底座1的顶部第一侧设有直线滑轨2，第一底座1的顶部第二侧设有第一带轨3，第一底座1的第一侧和第二侧为第一底座1轴向的两侧；
49.第一滑移组件包括：第二底座4、第一滑杆5、第一滑块6、第一滑块套7、第二滑块8、第二滑块套、第二滑杆9、第三底座10、第二带轨11、第一双侧带12、第一驱动机构、第三滑块17；
50.第一滑杆5固定在第二底座4顶部第一侧，第一滑杆5套设有第一滑块6，第一滑块6外侧设有第一滑块套7，第一驱动机构与第二底座4连接，第一驱动机构的输出轴与第一带轮16的转动轴连接，第一带轮16与第一双侧带12配合以驱动第一双侧带12转动，第二底座4顶部第一侧为第二底座4轴向的一侧；
51.第二滑杆9固定在第三底座10顶部第一侧，第二滑杆9套设有第二滑块8，第二滑块
8外侧设有第二滑块套18，第一滑块套7与第二滑块套固定，第三底座4的底部第二侧固定有第二带轨11，第三底座10顶部第一侧和第三底座4的底部第二侧为第三底座4轴向的两侧；
52.第一双侧带12的上侧与第二带轨11配合连接，第一双侧带12的下侧与第一带轨3配合连接，第一滑杆5和第二滑杆9均为旋转限位滑杆，第三滑块17与直线滑轨2滑动连接。
53.本实施例中，第一驱动机构包括第一锥齿轮13、第二锥齿轮14和电机1，电机15、第一锥齿轮13和第二锥齿轮14固定在第二底座4顶部，电机15的输出轴与第一锥齿轮13连接，第一锥齿轮13和第二锥齿轮14啮合，第二锥齿轮14与带轮16的转动轴连接。
54.可选的，在其他一些实施方式中，这里的第一驱动机构也可以直接为驱动电机，直接采用驱动电机的输出轴与第一带轮16的转动轴连接，本领域技术人员可以根据具体工况进行选择，这里不再赘述。
55.可选的，第一滑杆5的横截面为多边形；或者，第二滑杆9的横截面为多边形，例如截面可以是三角形、四边形、五边形等等，只要能够限制轴向转动即可，本领域技术人员可以根据具体工况进行选择，这里不再赘述；第一滑块6只能沿第一滑杆5的轴向移动，第二滑块8只能沿第二滑杆9的轴向移动。
56.具体的，本实施例中，第一滑杆5和第二滑杆9均设置为花键杆，即第一滑杆5和第二滑杆9的外侧壁均设置为花键，以限制第一滑杆5和第二滑杆9沿轴向的转动。
57.可选的，本实施例中，第一底座1、第二底座4和第三底座10的上表面均为矩形；可以理解的，在其他一些实施方式中，第一底座1、第二底座4和第三底座10的上表面也可以是其他形状，例如侧部为波浪线状等等，这里不再赘述。
58.当第一电机15转动时，可带动第一双侧带12转动，第一双侧带12上下面分别与第二带轨11、第一带轨3配合，第一底座1和第三底座10相对于第二底座4反向运动。
59.可选的，所述滑移平台还包括第二滑移组件，第二滑移组件包括：第四底座19、第三滑杆20、第四滑块21、第三滑块套22、第五滑块23、第四滑块套30、第四滑杆24、第五底座25、第三带轨26、第二双侧带27、第二驱动机构、第六滑块29；
60.第三滑杆20固定在第四底座19顶部第一侧，第三滑杆20套设有第四滑块21，第四滑块21外侧设有第三滑块套22，第二驱动机构与第四底座19连接，第二驱动机构的输出轴与第二带轮28的转动轴连接，第二带轮28与第二双侧带27配合以驱动第二双侧带27转动，第四底座19顶部第一侧为第四底座19轴向的一侧；
61.第四滑杆24固定在第五底座25顶部第一侧，第四滑杆24套设有第五滑块23，第五滑块23外侧设有第四滑块套30，第三滑块套22与第四滑块套30固定，第五底座25的底部第二侧固定有第三带轨26，第五底座25顶部第一侧和第五底座25的底部第二侧为第五底座25轴向的两侧；
62.第二双侧带27的上侧与第三带轨26配合连接，第二双侧带27的下侧与第三带轨26配合连接，第六滑块29与直线滑轨19滑动连接。
63.可选的，第二驱动机构包括第三锥齿轮28、第四锥齿轮29和第二电机30，第二电机30、第三锥齿轮28和第四锥齿轮29固定在第四底座19顶部，第二电机30的输出轴与第三锥齿轮28连接，第三锥齿轮28和第四锥齿轮29啮合，第四锥齿轮29与第二带轮28的转动轴连接。
64.可选的，第三滑杆20的横截面为多边形；或者，第四滑杆24的横截面为多边形，例
如截面可以是三角形、四边形、五边形等等，只要能够限制轴向转动即可，本领域技术人员可以根据具体工况进行选择，这里不再赘述；第四滑块21只能沿第三滑杆20的轴向移动，第五滑块23只能沿第四滑杆24的轴向移动。
65.具体的，本实施例中，第三滑杆20和第四滑杆24均设置为花键杆，即第三滑杆20和第四滑杆24的外侧壁均设置为花键，以限制第三滑杆20和第四滑杆24沿轴向的转动。
66.本实施例中，第三底座10的上表面与第五底座25的上表面共面，第二底座4的上表面与第四底座19的上表面共面。
67.可选的，第四底座19和第五底座25的上表面均为矩形；可以理解的，在其他一些实施方式中，第四底座19和第五底座25的上表面也可以是其他形状，例如侧部为波浪线状等等，这里不再赘述。
68.当第二电机30转动时，可带动第二双侧带27转动，第二双侧带27上下面分别与第三带轨26、第三带轨20配合，第一底座1和第五底座25相对于第四底座19反向运动。
69.如图2所示，第一滑移组件和第二滑移组件均移动到第一底座1的左侧。
70.实施例2：
71.本发明实施例2提供了一种手术机器人，包括本发明实施例1所述的手术机器人滑移平台，其中的第三底座10和第五底座25用于承载手术机器人的各部件。
72.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种手术机器人滑移平台，其特征在于，至少包括：第一底座和第一滑移组件；第一底座的顶部第一侧设有直线滑轨，第一底座的顶部第二侧设有第一带轨，其中，第一底座的第一侧和第二侧为第一底座轴向的两侧；第一滑移组件包括第二底座以及位于第二底座上侧的第三底座，第三底座沿第二底座的轴向与第二底座滑动连接；第二底座上连接有第一驱动机构，第一驱动机构的输出轴与第一带轮配合以驱动第一带轮转动，第一带轮与第一双侧带配合以驱动第一双侧带转动；第一双侧带的上侧与第三底座底部的第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接。2.如权利要求1所述的手术机器人滑移平台，其特征在于，第一滑移组件还包括：第一滑杆、第一滑块、第一滑块套、第二滑块、第二滑块套、第二滑杆、第三滑块；第一滑杆固定在第二底座顶部第一侧，第一滑杆套设有第一滑块，第一滑块外侧设有第一滑块套，第二底座顶部第一侧为第二底座轴向的一侧；第二滑杆固定在第三底座顶部第一侧，第二滑杆套设有第二滑块，第二滑块外侧设有第二滑块套，第一滑块套与第二滑块套固定；第三底座的底部第二侧固定有第二带轨，第三底座顶部第一侧和第三底座的底部第二侧为第三底座轴向的两侧；第一双侧带的上侧与第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接，第一滑杆和第二滑杆均为旋转限位滑杆，第三滑块与直线滑轨滑动连接。3.如权利要求2所述的手术机器人滑移平台，其特征在于，第一驱动机构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和电机，电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮固定在第二底座顶部；电机的输出轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与带轮的转动轴连接。4.如权利要求2所述的手术机器人滑移平台，其特征在于，第一滑杆的横截面为多边形；或者，第二滑杆的横截面为多边形；或者，第一底座、第二底座和第三底座的上表面均为矩形。5.如权利要求1所述的手术机器人滑移平台，其特征在于，所述滑移平台还包括第二滑移组件，第二滑移组件包括第四底座以及位于第四底座上侧的第五底座，第五底座沿第四底座的轴向与第四底座滑动连接；第四底座上连接有第二驱动机构，第二驱动机构的输出轴与第二带轮配合以驱动第二带轮转动，第二带轮与第二双侧带配合以驱动第二双侧带转动；第二双侧带的上侧与第五底座底部的第三带轨配合连接，第二双侧带的下侧与第一带轨配合连接。6.如权利要求5所述的手术机器人滑移平台，其特征在于，第二滑移组件还包括：第三滑杆、第四滑块、第三滑块套、第五滑块、第四滑块套、第四滑杆、第六滑块；第三滑杆固定在第四底座顶部第一侧，第三滑杆套设有第四滑块，第四滑块外侧设有第三滑块套，第四底座顶部第一侧为第四底座轴向的一侧；
第四滑杆固定在第五底座顶部第一侧，第四滑杆套设有第五滑块，第五滑块外侧设有第四滑块套，第三滑块套与第四滑块套固定；第五底座的底部第二侧固定有第三带轨，第五底座顶部第一侧和第五底座的底部第二侧为第五底座轴向的两侧；第二双侧带的上侧与第三带轨配合连接，第二双侧带的下侧与第一带轨配合连接，第六滑块与直线滑轨滑动连接。7.如权利要求6所述的手术机器人滑移平台，其特征在于，第二驱动机构包括第三锥齿轮、第四锥齿轮和第二电机，第二电机、第三锥齿轮和第四锥齿轮固定在第四底座顶部；第二电机的输出轴与第三锥齿轮连接，第三锥齿轮和第四锥齿轮啮合，第四锥齿轮与第二带轮的转动轴连接。8.如权利要求6所述的手术机器人滑移平台，其特征在于，第三滑杆的横截面为多边形；或者，第四滑杆的横截面为多边形；或者，第三底座的上表面与第五底座的上表面共面，第二底座的上表面与第四底座的上表面共面。9.如权利要求5-8任一项所述的手术机器人滑移平台，其特征在于，第四底座和第五底座的上表面均为矩形。10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的手术机器人滑移平台。

技术总结
本发明提供了一种手术机器人滑移平台及手术机器人，第一底座的顶部第一侧设有直线滑轨，第一底座的顶部第二侧设有第一带轨，其中，第一底座的第一侧和第二侧为第一底座轴向的两侧；第一滑移组件包括第二底座以及位于第二底座上侧的第三底座，第三底座沿第二底座的轴向与第二底座滑动连接；第二底座上连接有第一驱动机构，第一驱动机构的输出轴与第一带轮配合以驱动第一带轮转动，第一带轮与第一双侧带配合以驱动第一双侧带转动；第一双侧带的上侧与第三底座底部的第二带轨配合连接，第一双侧带的下侧与第一带轨配合连接；本发明优化了整体结构减少了零件数量，降低了材料加工成本和装配时间成本。装配时间成本。装配时间成本。


技术研发人员：王迎智 伍贤超 徐高峰
受保护的技术使用者：极限人工智能有限公司
技术研发日：2023.02.01
技术公布日：2023/7/13