路面坑洞探测方法、装置、车辆、设备及可读存储介质与流程

1.本技术属于车辆技术领域，尤其涉及一种路面坑洞探测方法、装置、车辆、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.在车辆行驶过程中，车辆实际行驶的路况较为复杂，可能会遇到路况较差的道路。例如车辆在行驶过程中可能会遇到前方路面出现坑洞的场景，影响行车安全。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种路面坑洞探测方法、装置、车辆、设备及可读存储介质，能够对路面上的坑洞进行探测，以便能够提前预警，提高行车安全。
4.第一方面，本技术实施例提供一种路面坑洞探测方法，方法包括：
5.获取目标区域的目标点云，所述目标点云包括多个目标点云点，且每个目标点云点携带有预设坐标系中的坐标，第一方向和第二方向为所述预设坐标系的坐标轴方向，所述第一方向平行于车辆的前进方向，所述第二方向与所述第一方向垂直且平行于路面，所述目标区域属于路面区域；
6.根据第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定所述第一点云点与所述第二点云点的坐标差值，所述第一点云点和所述第二点云点为所述多个目标点云点中的任意两个相邻的点云点；
7.在所述坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定所述路面存在坑洞。
8.第二方面，本技术实施例提供了一种路面坑洞探测装置，装置包括：
9.第一获取模块，用于获取目标区域的目标点云，所述目标点云包括多个目标点云点，且每个目标点云点携带有预设坐标系中的坐标，第一方向和第二方向为所述预设坐标系的坐标轴方向，所述第一方向平行于车辆的前进方向，所述第二方向与所述第一方向垂直且平行于路面，所述目标区域属于路面区域；
10.第一确定模块，用于根据第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定所述第一点云点与所述第二点云点的坐标差值，所述第一点云点和所述第二点云点为所述多个目标点云点中的任意两个相邻的点云点；
11.第二确定模块，用于在所述坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定所述路面存在坑洞。
12.第三方面，本技术实施例还提供一种车辆，车辆包括路面坑洞探测装置，其中，所述路面坑洞探测装置用于实现上述的方法。
13.第四方面，本技术实施例提供了一种电子设备，设备包括：
14.处理器以及存储有程序或指令的存储器；
15.所述处理器执行所述程序或指令时实现上述的方法。
16.第五方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有
程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述的方法。
17.第六方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
18.本技术实施例的路面坑洞探测方法、装置、车辆、设备及可读存储介质，能够获取目标区域的目标点云，目标点云包括多个目标点云点，且每个目标点云点携带有预设坐标系中的坐标，第一方向和第二方向为预设坐标系的坐标轴方向，第一方向平行于车辆的前进方向，第二方向与第一方向垂直且平行于路面，目标区域属于路面区域；根据第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定第一点云点与第二点云点的坐标差值，第一点云点和第二点云点为多个目标点云点中的任意两个相邻的点云点；在坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定路面存在坑洞。这样，能够通过激光雷达扫描到的目标点云来探测路面是否存在坑洞，以便能够提前预警，提高行车安全。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本技术一个实施例提供的路面坑洞探测方法的流程示意图；
21.图2是本技术实施例提供的路面坑洞探测方法中路面平整的点云示意图；
22.图3是本技术实施例提供的路面坑洞探测方法中路面有坑洞的点云示意图；
23.图4是本技术另一个实施例提供的路面坑洞探测装置的结构示意图；
24.图5是本技术又一个实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
25.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本技术，而不是限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
26.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
27.为了解决现有技术问题，本技术实施例提供了一种路面坑洞探测方法、装置、车辆、设备及可读存储介质。下面首先对本技术实施例所提供的路面坑洞探测方法进行介绍。
28.图1示出了本技术一个实施例提供的路面坑洞探测方法的流程示意图。如图1所示，路面坑洞探测方法可以包括如下步骤：
29.步骤101，获取目标区域的目标点云，目标点云包括多个目标点云点，且每个目标点云点携带有预设坐标系中的坐标，第一方向和第二方向为预设坐标系的坐标轴方向，第一方向平行于车辆的前进方向，第二方向与第一方向垂直且平行于路面，目标区域属于路面区域；
30.步骤102，根据第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定第一点云点与第二点云点的坐标差值，第一点云点和第二点云点为多个目标点云点中的任意两个相邻的点云点；
31.步骤103，在坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定路面存在坑洞。
32.上述各个步骤的具体实现方式将在下文中进行详细描述。
33.在本技术实施例中，路面坑洞探测方法能够。
34.下面介绍上述各个步骤的具体实现方式。
35.在步骤101中，可以理解的是，车辆上一般设置有激光雷达，可以对车辆前方即将经过的道路进行激光扫描，获取前方路面的点云。基于此，可以通过激光雷达获取目标区域的目标点云，目标区域可以是路面区域。可以理解的是，目标区域可以是可以是激光雷达的扫描范围内的所有路面区域，也可以是根据实际需求进行设定的扫描范围内的部分区域。
36.目标点云可以包括多个目标点云点，且每个目标点云点携带有预设坐标系中的坐标。示例地，可以将激光雷达所在位置作为预设坐标系的原点，车辆前进方向(即第一方向)为x轴，垂直于车辆前行方向，且与路面平行的方向(即第二方向)为y轴。
37.在步骤102中，如图2和图3所示，对于平整路面而言，相邻两个目标点云点的坐标相差一般是规律的，而对于存在坑洞的路面而言，坑洞的位置相邻两个目标点云点的坐标一般相差较大。基于此，可以从多个目标点云点中确定任意两个相邻的第一点云点和第二点云点，可以根据第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定第一点云点与第二点云点的坐标差值，可以理解的是，可以仅计算x轴的坐标差值，也可以仅计算y轴的坐标差值，还可以同时计算x轴和y轴的坐标差值。
38.在步骤103中，可以在坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定路面存在坑洞。可以理解的是，预设差值条件可以根据实际情况进行设定，此处不作具体限定。例如可以是在x轴的坐标差值大于预设x坐标阈值的情况下，确定路面存在坑洞；也可以是在y轴的坐标差值大于y坐标阈值的情况下，确定路面存在坑洞；还可以是在x轴的坐标差值大于预设x坐标阈值，和/或，y轴的坐标差值大于y坐标阈值的情况下，确定路面存在坑洞。
39.本技术实施例的路面坑洞探测方法能够获取目标区域的目标点云，目标点云包括多个目标点云点，且每个目标点云点携带有预设坐标系中的坐标，第一方向和第二方向为预设坐标系的坐标轴方向，第一方向平行于车辆的前进方向，第二方向与第一方向垂直且平行于路面，目标区域属于路面区域；根据第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定第一点云点与第二点云点的坐标差值，第一点云点和第二点云点为多个目标点云点中的任意两个相邻的点云点；在坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定路面存在坑洞。这样，能够通过激光雷达扫描到的目标点云来探测路面是否存在坑洞，以便能够提前预警，提高行车安全。
40.在一些实施例中，上述步骤101可以包括如下步骤：
41.获取激光雷达的扫描范围内的初始点云；
42.从初始点云中确定出满足预设区域条件的目标点云。
43.可以理解的是，一般而言激光雷达安装在车辆的头部中心，用于采集车辆前方路面的点云，激光雷达扫描的范围较广，然而距离激光雷达距离越远，点云的分布越稀疏。
44.对于路面坑洞探测而言，往往只需要探测车辆行驶车道及旁边车道前方一定范围内的区域即可，探测的距离太远，一方面会增大算力消耗，另一方面点云的稀疏程度可能会影响坑洞探测的精准度，出现误判的情况。
45.基于此，在本实施例中，可以先获取激光雷达激光雷达的扫描范围内的初始点云。然后可以从初始点云中确定出满足预设区域条件的目标点云。预设区域条件可以是至坐标在预设范围内的区域，示例地，目标区域可以是以激光雷达为坐标原点，x轴为从激光雷达向路面远处延伸x
max
的区域范围，y轴为平行于路面的轴线，范围为[-y
max
,y
max
]的区域范围。坐标处于该范围内的初始点云为目标区域的目标点云。
[0046]
在一些实施例中，上述步骤102可以包括如下步骤：
[0047]
将目标点云沿第一方向划分为n个点云层，n为大于1的整数；
[0048]
根据第i个点云层中的第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定第一点云点与第二点云点在第二方向上的坐标差值，第i个点云层为n个点云层中的任意点云层；
[0049]
或者，根据第j个点云层中的第一点云点的坐标，以及第j+1个点云层中的第二点云点的坐标，确定第一点云点与第二点云点在第一方向上的坐标差值，其中第一点云点与第二点云点在第二方向上的坐标值相等，第j个点云层和第j+1个点云层为n个点云层中的任意两个相邻的点云层。
[0050]
在本实施例中，为了进一步方便计算，可以将目标点云沿第一方向划分为n个点云层(layer)，进而可以判断每个点云层是否有坑洞。
[0051]
在一些示例中，可以从第i个点云层中确定任意两个相邻的第一点云点和第二点云点，其中，第i个点云层可以是n个点云层中的任意点云层。然后可以根据第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定第一点云点与第二点云点在第二方向上的坐标差值(即y轴坐标差值)，可以根据第一点云点与第二电云的y轴坐标差值，判断该处是否存在坑洞。
[0052]
在另一些示例中，还可以从第j个点云层中确定第一点云点，从第j+1个点云层中确定在第二方向上的坐标值(y轴坐标值)与第一点云点相等的第二点云点，其中，第j个点云层和第j+1个点云层可以是n个点云层中的任意两个相邻的点云层。然后根据第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定第一点云点与第二点云点在第一方向上的坐标差值(即x轴坐标差值)，可以根据第一点云点与第二电云的x轴坐标差值，判断该处是否存在坑洞。
[0053]
在一些实施例中，在第一点云点和第二点云点均为第i个点云层中的目标点云点的情况下，上述在坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定路面存在坑洞，可以包括如下步骤：
[0054]
在第二方向上的坐标差值大于第一差值阈值的情况下，确定路面存在坑洞。
[0055]
在本实施例中，如上文所言，可以分别计算所有点云层(layer1，layer2
…
layern)中，每个点云层任意两个相邻的目标点云点的y轴坐标差值。如果在某个目标点云点(x1,y1)与其相邻的目标点云点的y轴坐标差值大于第一差值阈值y
threshold
，则可以认为出现了点云断裂。换而言之，可以认为在该处路面存在坑洞，坑洞的坐标为(x1,y1)。
[0056]
可以理解的是，第一差值阈值可以根据实际情况进行设定，此处不作具体限定。例
如，y
threshold
的值可以设置为目标区域y轴范围的10％，即y
threshold
＝0.2*y
max
。
[0057]
在一些实施例中，在第一点云点为第j个点云层中的目标点云点，第二点云点为第j+1个点云层中的目标点云点的情况下，上述在坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定路面存在坑洞，可以包括如下步骤：
[0058]
在第一方向上的坐标差值大于第j个点云层对应的第二差值阈值的情况下，确定路面存在坑洞。
[0059]
在本实施例中，如上文所言，可以计算任意两个相邻的点云层(layer1与layer2，layer2与layer3
…
layern-1与layern)的相同y轴坐标值的目标点云点的x轴坐标差值δx1,δx2
…
δxn-1，若存在任意一个δx(1，2...n-1)大于第二差值阈值的情况，则可以认为出现了点云断裂。换而言之，可以认为在该处路面存在坑洞。
[0060]
可以理解的是，基于距离激光雷达越近，点云层越密集的特性，每个点云层对应的第二差值阈值可以不一样，且每个点云层对应的第二差值阈值可以根据实际需求进行设定。
[0061]
例如，第二差值阈值可以为2*δx
max
(1，2...n-1)，δx
max
(1，2...n-1)可以基于激光雷达的类型、安装位置等确定。此处不作具体限定。
[0062]
在一些实施例中，上述在第一方向上的坐标差值大于第j个点云层对应的第二差值阈值的情况下，确定路面存在坑洞之前，路面坑洞探测方法还可以包括如下步骤；
[0063]
获取平整路面的点云；
[0064]
将点云沿第一方向划分为n个平整点云层，n为大于1的整数；
[0065]
针对每个点云层，从n个平整点云层中确定下一相邻点云层，以及分别属于点云层和下一相邻点云层中的任意两个平整点云点，两个平整点云点在第二方向上的坐标值相等；
[0066]
根据两个平整点云点在第一方向上的坐标值，确定两个平整点云点的平整坐标差值；
[0067]
根据平整坐标差值，确定每个点云层对应的第二差值阈值。
[0068]
在本实施例中，每个点云层对应的第二差值阈值可以是基于激光雷达扫描平整路面的点云后，基于平整路面的点云通过计算得到。
[0069]
示例地，可以获取平整路面的点云，并将点云沿第一方向划分为n个平整点云层。可以理解的是，此处平整点云层的划分规则与后续探测坑洞时的点云层划分规则一致。
[0070]
针对n个平整点云层中的每个点云层，可以从n个平整点云层中确定下一相邻点云层，然后从该点云层与其相邻的下一相邻点云层中，确定在第二方向上的坐标值(y轴坐标值)相等的任意两个平整点云点。
[0071]
可以根据两个平整点云点在第一方向上的坐标值(x轴坐标值)，确定两个平整点云点的平整坐标差值，并根据平整坐标差值，确定每个点云层对应的第二差值阈值。示例地，可以从每个点云层与其相邻的下一相邻点云层中的任意两个平整点云点的平整坐标差值中，确定出最大平整坐标差值δx
max
(1，2...n-1)，该最大平整坐标差值与预设系数的乘积，即可以为该点云层对应的第二差值阈值。
[0072]
预设系数可以基于实际情况进行设定，例如第二差值阈值可以为2，即第二差值阈值可以为2*δx
max
(1，2...n-1)。
[0073]
这样，每个点云层对应的第二差值阈值可以是基于激光雷达扫描平整路面的点云计算得到，保证了其准确度，进而提高路面坑洞探测的精度。
[0074]
基于上述实施例提供的路面坑洞探测方法，本技术还提供了一种路面坑洞探测装置的实施例。
[0075]
图4示出了本技术另一个实施例提供的路面坑洞探测装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0076]
参照图4，路面坑洞探测装置400可以包括：
[0077]
第一获取模块401，用于获取目标区域的目标点云，目标点云包括多个目标点云点，且每个目标点云点携带有预设坐标系中的坐标，第一方向和第二方向为预设坐标系的坐标轴方向，第一方向平行于车辆的前进方向，第二方向与第一方向垂直且平行于路面，目标区域属于路面区域；
[0078]
第一确定模块402，用于根据第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定第一点云点与第二点云点的坐标差值，第一点云点和第二点云点为多个目标点云点中的任意两个相邻的点云点；
[0079]
第二确定模块403，用于在坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定路面存在坑洞。
[0080]
在一些实施例中，上述第一获取模块401还可以用于：
[0081]
获取激光雷达的扫描范围内的初始点云；
[0082]
从初始点云中确定出满足预设区域条件的目标点云。
[0083]
在一些实施例中，上述第一确定模块402还可以用于：
[0084]
将目标点云沿第一方向划分为n个点云层，n为大于1的整数；
[0085]
根据第i个点云层中的第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定第一点云点与第二点云点在第二方向上的坐标差值，第i个点云层为n个点云层中的任意点云层；
[0086]
或者，根据第j个点云层中的第一点云点的坐标，以及第j+1个点云层中的第二点云点的坐标，确定第一点云点与第二点云点在第一方向上的坐标差值，其中第一点云点与第二点云点在第二方向上的坐标值相等，第j个点云层和第j+1个点云层为n个点云层中的任意两个相邻的点云层。
[0087]
在一些实施例中，在第一点云点和第二点云点均为第i个点云层中的目标点云点的情况下，上述第二确定模块403还可以用于：
[0088]
在第二方向上的坐标差值大于第一差值阈值的情况下，确定路面存在坑洞。
[0089]
在一些实施例中，在第一点云点为第j个点云层中的目标点云点，第二点云点为第j+1个点云层中的目标点云点的情况下，上述第二确定模块403还可以用于：
[0090]
在第一方向上的坐标差值大于第j个点云层对应的第二差值阈值的情况下，确定路面存在坑洞。
[0091]
在一些实施例中，路面坑洞探测装置400还可以包括：
[0092]
第二获取模块，用于获取平整路面的点云；
[0093]
划分模块，用于将点云沿第一方向划分为n个平整点云层，n为大于1的整数；
[0094]
第三确定模块，用于针对每个点云层，从n个平整点云层中确定下一相邻点云层，以及分别属于点云层和下一相邻点云层中的任意两个平整点云点，两个平整点云点在第二
方向上的坐标值相等；
[0095]
第四确定模块，用于根据两个平整点云点在第一方向上的坐标值，确定两个平整点云点的平整坐标差值；
[0096]
第五确定模块，用于根据平整坐标差值，确定每个点云层对应的第二差值阈值。
[0097]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，与本技术方法实施例基于同一构思，是与上述路面崎岖程度识别方法对应的装置，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该装置的实施例中，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0098]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0099]
本技术实施例还提供一种车辆，该车辆可以包括车载会议系统，车载会议系统可以包括用于实现上述路面崎岖程度识别方法的路面坑洞探测装置。
[0100]
图5示出了本技术又一个实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
[0101]
设备可以包括处理器501以及存储有程序或指令的存储器502。
[0102]
处理器501执行程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
[0103]
示例性的，程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器502中，并由处理器501执行，以完成本技术。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列程序指令段，该指令段用于描述程序在设备中的执行过程。
[0104]
具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0105]
存储器502可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。
[0106]
存储器可包括只读存储器(rom)，随机存取存储器(ram)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。
[0107]
处理器501通过读取并执行存储器502中存储的程序或指令，以实现上述实施例中
的任意一种方法。
[0108]
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口503和总线510。其中，处理器501、存储器502、通信接口503通过总线510连接并完成相互间的通信。
[0109]
通信接口503，主要用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
[0110]
总线510包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
[0111]
另外，结合上述实施例中的方法，本技术实施例可提供一种可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有程序或指令；该程序或指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种方法。该可读存储介质可以被如计算机等机器读取。
[0112]
本技术实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0113]
应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
[0114]
本技术实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在可读存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0115]
需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
[0116]
以上所述的结构框图中所示的功能模块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网格被下载。
[0117]
还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中
提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0118]
上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序或指令实现。这些程序或指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
[0119]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种路面坑洞探测方法，其特征在于，包括：获取目标区域的目标点云，所述目标点云包括多个目标点云点，且每个目标点云点携带有预设坐标系中的坐标，第一方向和第二方向为所述预设坐标系的坐标轴方向，所述第一方向平行于车辆的前进方向，所述第二方向与所述第一方向垂直且平行于路面，所述目标区域属于路面区域；根据第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定所述第一点云点与所述第二点云点的坐标差值，所述第一点云点和所述第二点云点为所述多个目标点云点中的任意两个相邻的点云点；在所述坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定所述路面存在坑洞。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的目标点云，包括：获取激光雷达的扫描范围内的初始点云；从所述初始点云中确定出满足预设区域条件的目标点云。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定所述第一点云点与所述第二点云点的坐标差，包括：将所述目标点云沿所述第一方向划分为n个点云层，n为大于1的整数；根据第i个点云层中的第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定所述第一点云点与所述第二点云点在所述第二方向上的坐标差值，所述第i个点云层为所述n个点云层中的任意点云层；或者，根据第j个点云层中的第一点云点的坐标，以及第j+1个点云层中的第二点云点的坐标，确定所述第一点云点与所述第二点云点在所述第一方向上的坐标差值，其中所述第一点云点与所述第二点云点在所述第二方向上的坐标值相等，所述第j个点云层和所述第j+1个点云层为所述n个点云层中的任意两个相邻的点云层。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一点云点和所述第二点云点均为所述第i个点云层中的目标点云点的情况下，所述在所述坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定所述路面存在坑洞，包括：在所述第二方向上的坐标差值大于第一差值阈值的情况下，确定所述路面存在坑洞。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一点云点为所述第j个点云层中的目标点云点，所述第二点云点为所述第j+1个点云层中的目标点云点的情况下，所述在所述坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定所述路面存在坑洞，包括：在所述第一方向上的坐标差值大于第j个点云层对应的第二差值阈值的情况下，确定所述路面存在坑洞。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述第一方向上的坐标差值大于第j个点云层对应的第二差值阈值的情况下，确定所述路面存在坑洞之前，所述方法还包括；获取平整路面的点云；将所述点云沿所述第一方向划分为n个平整点云层，n为大于1的整数；针对每个点云层，从所述n个平整点云层中确定下一相邻点云层，以及分别属于所述点云层和所述下一相邻点云层中的任意两个平整点云点，所述两个平整点云点在所述第二方向上的坐标值相等；根据所述两个平整点云点在所述第一方向上的坐标值，确定所述两个平整点云点的平
整坐标差值；根据所述平整坐标差值，确定每个点云层对应的第二差值阈值。7.一种路面坑洞探测装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取目标区域的目标点云，所述目标点云包括多个目标点云点，且每个目标点云点携带有预设坐标系中的坐标，第一方向和第二方向为所述预设坐标系的坐标轴方向，所述第一方向平行于车辆的前进方向，所述第二方向与所述第一方向垂直且平行于路面，所述目标区域属于路面区域；第一确定模块，用于根据第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定所述第一点云点与所述第二点云点的坐标差值，所述第一点云点和所述第二点云点为所述多个目标点云点中的任意两个相邻的点云点；第二确定模块，用于在所述坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定所述路面存在坑洞。8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括路面坑洞探测装置，其中，所述路面坑洞探测装置用于实现如权利要求1-6任意一项所述的方法。9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有程序或指令的存储器；所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1-6任意一项所述的方法。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种路面坑洞探测方法、装置、车辆、设备及可读存储介质。方法包括获取目标区域的目标点云，目标点云包括多个目标点云点，每个目标点云点携带有预设坐标系中的坐标，第一方向和第二方向为预设坐标系的坐标轴方向，第一方向平行于车辆的前进方向，第二方向与第一方向垂直且平行于路面，目标区域属于路面区域；根据第一点云点的坐标和第二点云点的坐标，确定第一点云点与第二点云点的坐标差值，第一点云点和第二点云点为多个目标点云点中的任意两个相邻的点云点；在坐标差值满足预设差值条件的情况下，确定路面存在坑洞。这样，能够通过激光雷达扫描到的目标点云来探测路面是否存在坑洞，以便能够提前预警，提高行车安全。安全。安全。


技术研发人员：骆俊凯 李洁辰
受保护的技术使用者：上海洛轲智能科技有限公司
技术研发日：2022.12.19
技术公布日：2023/7/13