一种基于飞行时间相机的泊车计费方法和系统与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于飞行时间相机的泊车计费方法和系统。


背景技术：

2.近年来，各个城市汽车保有量不断攀升，驾车出行已经成为了人们生活工作的重主要生活方式。随着停车数量次数的攀升，耗费大量人力进行停车收费和管理。
3.为了方便广大用车人群的出行，在城市道路上也规划了停车位，以便需要的人群在需要时使用。这方便了人们的临时停车需求，并且能够减少交通阻碍。在进行路边停车规划的同时，需要大量人员进行管理，才能完成对车位停车的计费和收费。这对用车人群来说，需要与管理人员面对面的进行计费、收费核算和停车费缴纳，有时需要等待管理人员前来，增加了耗时。并且管理停车位的计费人员需求量大，大大增加了车位管理成本。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题。
5.为此，本发明的第一个目的在于提出一种基于飞行时间相机的泊车计费方法，以实现自动计算停车费，解决现有技术中需要管理人员进行停车计费的技术问题。
6.本发明的第二个目的在于提出一种基于飞行时间相机的泊车计费系统。
7.为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于飞行时间相机的泊车计费方法，包括：
8.接收来自探测器的探测反馈信号；其中，所述探测反馈信号包括信号类型和探测时间；
9.根据所述信号类型进行判断，当所述信号类型为停车信号时：
10.所述飞行时间相机根据所述停车信号对目标场景进行图像采集，得到图像数据；
11.根据所述图像数据进行车牌号识别处理，得到车牌号；
12.将所述车牌号保存至计费信息中；
13.将所述探测时间保存为起始时间；
14.当所述信号类型为驶离信号时：
15.将所述探测时间保存为终止时间；
16.根据所述起始时间、所述终止时间和预设收费方法进行计算，得到收费总额；
17.根据预设位置信息、所述车牌号、所述起始时间、所述终止时间和所述收费总额生成停车记录；
18.将所述停车记录发送至收费管理中心。
19.优选的，所述图像数据为三维点云数据，根据所述图像数据进行车牌号识别处理，得到车牌号具体包括：
20.对所述图像数据进行去噪处理，得到去噪三维点云数据；其中，所述三维点云数据
包括强度数据；
21.对所述强度数据进行边缘提取，得到车牌数据；
22.对所述车牌数据进行字符分割处理，得到车牌字符数据；
23.对所述车牌字符数据的灰度数据进行特征提取，得到字符灰度特征数据；
24.将所述字符灰度数据与字符数据库模板进行比对，得到所述车牌号。
25.优选的，所述根据所述起始时间、所述终止时间和预设收费方法进行计算，得到收费总额具体包括：
26.根据所述起始时间和所述终止时间进行计算，得到计费时长；
27.根据所述计费时长和所述预设收费方法进行计算得到所述收费总额。
28.优选的，所述根据所述起始时间、所述终止时间和预设收费方法进行计算，得到收费总额具体包括：
29.根据所述起始时间和所述预设收费方法进行判断，得到所述起始时间对应的第一收费方法；
30.根据所述第一收费方法、起始时间和终止时间得到所述收费总额。
31.优选的，在所述根据预设位置信息、所述车牌号、所述起始时间、所述终止时间和所述收费总额生成停车记录之后，所述方法还包括：
32.将所述停车记录保存在预设停车记录表中。
33.优选的，在所述将所述停车记录发送至收费管理中心之后，所述方法还包括：
34.所述收费管理中心在车辆数据库中查找所述车牌号对应的车辆信息；所述车辆信息包括车主手机号；
35.所述收费管理中心跟据所述停车信息生成收费提示信息；
36.所述收费管理中心将所述收费提示信息发送所述车主手机号对应的手机。
37.为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种基于飞行时间相机的泊车计费系统，包括用以执行本发明提供的一种基于飞行时间相机的泊车计费方法，该系统包括探测器、处理器、飞行时间相机和收费管理中心；其中，
38.所述探测器与所述处理器通过有线或无线连接方式进行通信连接；
39.所述处理器与所述飞行时间相机通过有线或无线连接方式进行通信连接；
40.所述处理器与所述收费管理中心通过有线或无线连接方式进行通信连接。
41.优选的，所述探测器设置在停车位所在的目标场景处，对所述目标场景进行探测。
42.优选的，所述飞行时间相机设置在所述目标场景处，对所述目标场景进行图像采集。
43.本发明实施例提供的一种基于飞行时间相机的泊车计费方法和系统，能够有效的实现自动泊车收费，大量节约车位的管理成本，同时方便车主的出行。本发明实施例基于飞行时间相机进行停车位的目标场景图像采集，能够受照明光的影响，即便在光线较差的黑夜也能够完成自动的泊车计费和收费。有效的提高人们的出行效率，和节约公共管理成本。
44.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
45.本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
46.图1为本发明实施例所提供的一种基于飞行时间相机的泊车计费系统的系统框图；
47.图2为本发明实施例所提供的一种基于飞行时间相机的泊车计费方法的流程图。
具体实施方式
48.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
49.下面参考附图描述本发明实施例的一种基于飞行时间相机的泊车计费方法、系统和电子设备。本发明的一种基于飞行时间相机的泊车计费方法，系统和电子设备，用于对城市道路上设置的停车位进行停车计费和收费。
50.为便于对本发明的技术方案的理解，首先介绍本发明的一种基于飞行时间相机的泊车计费系统，图1为本发明实施例所提供的一种基于飞行时间相机的泊车计费系统的系统框图，如图1所示，该泊车计费系统包括：包括处理器1、探测器2、飞行时间相机3和收费管理中心(图中未示出)。
51.其中，探测器2与处理器1通过有线或无线连接方式进行通信连接；处理器1与飞行时间相机3通过有线或无线连接方式进行通信连接；处理器1与收费管理中心(图中未示出)通过有线或无线连接方式进行通信连接。
52.探测器2，设置在停车位所在区域的合适位置，在实现本发明的泊车计费方法时，可以根据车位大小，车位设置环境等情况对探测器安装进行位置调整，使其能够在车辆泊入车位时探测到车辆。探测器发射探测信号，并接收反馈信号，能够通过反馈信号生成探测反馈信号并发送给处理器1。
53.飞行时间相机3，设置在停车位所在区域的合适位置，在实施本发明的泊车计费方法时，飞行时间相机的安装位置可以根据车位大小，车位设置环境及车辆高度情况进行调整，使其能够在车辆泊入车位时能够拍摄到车辆的整体，并且包括清洗的车牌号码区域。
54.处理器1，本发明的处理器可以设置在车位所在区域附近，也可以设置在原理车位的其他区域。
55.收费管理中心的设置可以根据管理方便程度进行设置，本发明不限定其设置的物理位置。其用于接收处理器发送的各种数据和信号，完成泊车的管理工作。
56.以上介绍了本发明的一种基于飞行时间相机的泊车计费系统，在此基础上，进一步对本本发明的一种基于飞行时间相机的泊车计费方法进行详细介绍。图2为本发明实施例所提供的一种基于飞行时间相机的泊车计费方法的流程图，如图所示，本发明一种基于飞行时间相机的泊车计费方法，包括以下步骤：
57.步骤101，接收来自探测器的探测反馈信号。
58.具体的，本发明实施例中，探测器为雷达探测器或者红外探测器,探测器按照预设频率发送探测信号，并生成探测反馈信号发送给处理器。
59.本发明实施例中，探测反馈信号包括信号类型和探测时间。探测时间为探测信号发出的时间值。信号类型分包括多种探测器探测到的型号类型，其中包括停车型号和驶离信号。
60.处理器与探测器通信连接，探测器将探测反馈信号发送给处理器。
61.步骤102，根据所述信号类型进行判断。
62.具体的，处理器对探测反馈信号进行解析，得到信号类型，并根据信号类型进行判断，当信号类型为停车信号时，执行步骤103-步骤106，当信号类型为驶离信号时，执行步骤107-步骤110。
63.步骤103，飞行时间相机根据停车信号对目标场景进行图像采集，得到图像数据。
64.具体的，本发明实施例中，在停车位附近设置飞行时间相机，用于对停车位的场景进行图像采集，得到图像数据。
65.本发明实施例的优选方案中，飞行时间相机采集获得的图像数据为三维点云数据。使用飞行时间相机进行环境图像获取不受环境光线的影响情况，能够光线不好的夜间采集到清晰的图像数据。
66.步骤104，根据图像数据进行车牌号识别处理，得到车牌号。
67.具体的，本发明实施例中，处理器需要对接收到的图像数据进行以下处理，得到车辆的车牌号信息。具体的步骤如下：
68.步骤1041，对图像数据进行去噪处理，得到去噪三维点云数据；。
69.具体的，本发明实施例中，图像数据为三维点云数据，三维点云数据包括强度数据。
70.处理器选用特定的滤波方式对第一三维点云数据进行去噪处理，去除其中的噪点。例如，在本发明实施例中使用如下方法对三维点云数据进行滤波处理：
71.本发明实施例中的飞行时间相机分辨率为m
×
n(m、n都为正整数)，所以其获取的一帧三维点云数据具有m
×
n个像素点，本发明实施例中，飞行时间相机的m
×
n优选为320
×
240。每个像素点进一步包括x、y、z三维坐标值。其中，飞行时间相机原始深度数据到我们需要的三维点云数据的步骤包括：
72.首先，对原始深度数据做初步校正和温度校准；
73.其次，对图像做畸变校正处理；
74.再次，深度图像坐标系(x0,y0,z0)转化成相机坐标系(x1,y1,z1)，及把图像上的深度信息转化成以相机为原点的三维坐标系；
75.最后，相机坐标系(x1,y1,z1)转化成需要的世界坐标系(x2,y2,z2)，及把相机的坐标系转化成项目需要的坐标系，也就是最终的三维点云的坐标系。x轴、y轴的数据值表示场景点的平面坐标位置，z轴的数据值表示采集到的获取到的场景的实际深度值。
76.处理器将三维点云数据转化为m
×n×
3的矩阵，每一行代表飞行时间传感器中排列的一个像素。通过将m
×n×
3的矩阵重置为m
×
n的矩阵，并且用深度值表示重置矩阵中的每个元素的值，三维点云数据就转化成二维平面图像数据。
77.处理器采用基于三维点云的3
×
3空间滤波算子，对二维平面图像数据的各像素点的深度值进行计算，并计算中心点像素与周围像素的深度差。用深度差与预设全局阈值进行比较，当深度差大于预设全局阈值时，判断该像素点测得的深度值为噪点，将其对应的三
维点云数据中的像素点滤除。否则，保留其对应的三维点云数据中的像素点。经过处理后得到去噪三维点云数据。
78.步骤1042，对强度数据进行边缘提取，得到车牌数据；
79.具体的，处理器对去噪三维点云数据的强度数据进行边缘提取，得到车辆的车牌数据。
80.对于去噪后的去噪三维点云数据，处理器可以选择使用如索贝尔算子(sobel)边缘检测算法、canny边缘检测算法等常用的边缘检测算法对去噪三维点云数据中的强度数据进行边缘检测，得到车辆的号码牌的图像数据，即车牌数据。
81.本发明实施例的一个具体例子中，选用canny算子边缘检测算法对去噪三维点云数据的强度数据进行边缘检测处理，识别得到号码牌的轮廓数据，并确认号码牌的轮廓数据中所有像素点组成的区域为号码牌区域。将号码牌区域内所有像素点的强度数据作为车牌数据。
82.步骤1043，对所述车牌数据进行字符分割处理，得到车牌字符数据。
83.具体的，在得到车牌数据后，处理器对车牌数据进行字符分割处理，得到车牌字符数据。
84.车场服务器选用预置算法，基于车牌的二值化结果或者边缘提取结果，利用字符的结构特征、字符间的相似性、字符间的间隔信息，把单个字符分别提取出来，把宽高相似的字符归位一类，从而去除车牌边框及一些小的噪声，从车牌数据提取得到号码牌上的字符数据，即为车牌字符数据。本发明实施例中优选的选用连通域分析算法或者投影分析算法将多个车牌字符数据从车牌数据中提取出来。
85.步骤1044，对所述车牌字符数据的灰度数据进行特征提取，得到字符灰度特征数据；
86.具体的，处理器对车牌字符数据的灰度数据进行特征提取处理，得到字符灰度特征数据。本发明实施例中，处理器选用常用的特征提取算法对每个车牌字符数据的灰度数据进行归一化处理和特征提取，得到字符灰度特征数据。
87.步骤1045，将所述字符灰度数据与字符数据库模板进行比对，得到所述车牌号。
88.具体的，处理器根据将字符灰度特征数据与字符数据库的模板进行比对，得到车辆的车牌号信息。
89.处理器对每个字符灰度特征数据进行二值化并将其尺寸大小缩放为字符数据库中模板的大小,然后与所有的模板进行匹配，并记录匹配度数据，最后根据匹配度数据确定最佳匹配作为识别结果，并将每个识别结果依次记录，得到车辆的车牌号。
90.步骤105，将车牌号保存至计费信息中；
91.具体的，本发明实施例中，计费信息包括车牌号、起始时间、终止时间和收费总额等。处理器将得到的车牌号保存在计费信息中。
92.本发明实施例的一个具体例子中，处理根据图像数据进行车牌号识别处理，得到车牌号为“车n123455”，那么将“车n123455”保存在计费信息的车牌号中，用以记录该车位上停入的是“车n123455”的车辆。
93.步骤106，将探测时间保存为起始时间。
94.具体的，处理器将探测反馈信号中的探测时间保存为起始时间，用于标记车位停
入车辆的时间。
95.本发明实施例的一个具体例子中，探测时间为“2022年10月1日13:35:05”，那么处理器将“2022年10月1日13:35:05”保存为起始时间。
96.步骤107，将探测时间保存为终止时间。
97.具体的，当处理器判断信号类型为驶离信号时，说明此时停在车位上的车离开车位了，也就是说，对车辆停在车位上的计费该结束了。因此，处理器将探测反馈信号中的探测时间保存为终止时间，即计费终止时间。
98.本发明实施例的一个具体例子中，探测时间为“2022年10月1日15:35:05”，因此，处理器将“2022年10月1日15:35:05”保存为终止时间。
99.步骤108，根据起始时间、终止时间和预设收费方法进行计算，得到收费总额。
100.具体的，本发明实施例中，具有多种预设收费方法，处理器根据停车的起始时间、终止时间从多种预设收费方法中选取适用的预设计费方法进行计算，得到收费总额。
101.本发明优选的方案中，处理根据所述起始时间、所述终止时间和预设收费方法进行计算，得到收费总额具体包括：
102.首先，处理器根据起始时间和终止时间进行计算，得到计费时长。
103.其次，根据所述计费时长和第一预设收费方法进行计算得到所述收费总5额。
104.本发明的一个具体实施例中，第一预设收费方法为以小时进行计费，计费单价为6元/小时，不足一小时的按照一小时算。如按照起始时间和终止时间计算得到的计费时长为3小时20分，那么计费时长为4小时，收费总额为24元。
105.0本发明的另一种优优选方案中，处理器根据起始时间、终止时间和预设收
106.费方法进行计算，得到收费总额具体包括：
107.首先，处理器根据起始时间和预设收费方法进行判断，得到起始时间对应的第一收费方法。
108.其次，根据所述第一收费方法、起始时间和终止时间得到收费总额。
109.5在本发明的一个具体例子中，第二预设收费方法为按照时间分段计费，例
110.如，在0：00至7：00以小时进行计费，计费单价为1元/小时，不做一小时按照一小时算。在7：00-24:00以半小时进行计费，计费单价为4元/半小时，不足半小时按照半小时算。起始时间为12:45，终止时间为16：00，则，处理
111.器根据起始时间判断，停车的时间在7:00-24:00之间，则使用第二分段计费0方法进行停车费的计算，也就是按照4元/半小时，不足半小时按照半小时计
112.费的方式进行收费总额的计算，得到收费总额为28元。
113.步骤109，根据预设位置信息、车牌号、起始时间、终止时间和收费总额生成停车记录。
114.具体的，每个停车位所对应的处理器中保存有预期对应的预设位置信息，当完成收费总额计算后，处理器根据预设位置信息，车牌号起始时间、终止时间和收费总额生成停车记录。
115.本发明实施例的优选方案中，处理器对应的存储设备中保存有预设停车记录表，在根据预设位置信息、车牌号、起始时间、终止时间和收费总额生成停车记录之后，还将停车记录保存在预设停车记录表中。
116.步骤110，将停车记录发送至收费管理中心。
117.具体的，处理器将生成的停车记录通过网络发送至收费管理中心。以便收费管理中心根据相应的情况进行下一步处理。
118.本发明实施例的优选方案中，在将停车记录发送至收费管理中心之后，收费管理中心的处理包括：
119.首先，在车辆数据库中查找车牌号对应的车辆信息。其中，车辆信息包括车主手机号。
120.其次，收费管理中心跟据停车信息生成收费提示信息。
121.本发明的优选实施例中，收费管理中心保存有预设收费信息提示模板，收费管理中心根据停车信息和预设收费信息模板生成收费提示信息。例如，生成的收费提示信息为“你好，您与2022年1月3日12:33-12:55时段在xxx路xxxx附近第x停车位停车，产生停车费4元，请点击连接进入缴费页面进行费用缴纳。”122.最后，收费管理中心将收费提示信息发送车主手机号对应的信息接收手机。
123.以上详细描述了本发明实施例提供的一种基于飞行时间相机的泊车计费方法和系统。
124.本发明实施提供的一种基于飞行时间相机的泊车计费方法和系统，能够有效的实现自动泊车收费，大量节约车位的管理成本，同时方便车主的出行。本发明实施例基于飞行时间相机进行停车位的目标场景图像采集，能够受照明光的影响，即便在光线较差的黑夜也能够完成自动的泊车计费和收费。有效的提高人们的出行效率，和节约公共管理成本。
125.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
126.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
127.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
128.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设
备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
129.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
130.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
131.此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
132.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
133.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
134.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种基于飞行时间相机的泊车计费方法，其特征在于，所述方法包括：接收来自探测器的探测反馈信号；其中，所述探测反馈信号包括信号类型和探测时间；根据所述信号类型进行判断，当所述信号类型为停车信号时：所述飞行时间相机根据所述停车信号对目标场景进行图像采集，得到图像数据；根据所述图像数据进行车牌号识别处理，得到车牌号；将所述车牌号保存至计费信息中；将所述探测时间保存为起始时间；当所述信号类型为驶离信号时：将所述探测时间保存为终止时间；根据所述起始时间、所述终止时间和预设收费方法进行计算，得到收费总额；根据预设位置信息、所述车牌号、所述起始时间、所述终止时间和所述收费总额生成停车记录；将所述停车记录发送至收费管理中心。2.根据权利要求1所述泊车计费方法，其特征在于，所述图像数据为三维点云数据，根据所述图像数据进行车牌号识别处理，得到车牌号具体包括：对所述图像数据进行去噪处理，得到去噪三维点云数据；其中，所述三维点云数据包括强度数据；对所述强度数据进行边缘提取，得到车牌数据；对所述车牌数据进行字符分割处理，得到车牌字符数据；对所述车牌字符数据的灰度数据进行特征提取，得到字符灰度特征数据；将所述字符灰度数据与字符数据库模板进行比对，得到所述车牌号。3.根据权利要求1所述泊车计费方法，其特征在于，所述根据所述起始时间、所述终止时间和预设收费方法进行计算，得到收费总额具体包括：根据所述起始时间和所述终止时间进行计算，得到计费时长；根据所述计费时长和所述预设收费方法进行计算得到所述收费总额。4.根据权利要求1所述泊车计费方法，其特征在于，所述根据所述起始时间、所述终止时间和预设收费方法进行计算，得到收费总额具体包括：根据所述起始时间和所述预设收费方法进行判断，得到所述起始时间对应的第一收费方法；根据所述第一收费方法、起始时间和终止时间得到所述收费总额。5.根据根据权利要求1所述泊车计费方法，其特征在于，在所述根据预设位置信息、所述车牌号、所述起始时间、所述终止时间和所述收费总额生成停车记录之后，所述方法还包括：将所述停车记录保存在预设停车记录表中。6.根据根据权利要求1所述泊车计费方法，其特征在于，在所述将所述停车记录发送至收费管理中心之后，所述方法还包括：所述收费管理中心在车辆数据库中查找所述车牌号对应的车辆信息；所述车辆信息包括车主手机号；所述收费管理中心跟据所述停车信息生成收费提示信息；
所述收费管理中心将所述收费提示信息发送所述车主手机号对应的手机。7.一种基于飞行时间相机的泊车计费系统，所述泊车计费系统用以执行上述权利要求1-6任一所述基于飞行时间相机的泊车计费方法，其特征在于，所述系统包括探测器、处理器、飞行时间相机和收费管理中心；其中，所述探测器与所述处理器通过有线或无线连接方式进行通信连接；所述处理器与所述飞行时间相机通过有线或无线连接方式进行通信连接；所述处理器与所述收费管理中心通过有线或无线连接方式进行通信连接。8.根据权利要求7所述系统，其特征在于，所述探测器设置在停车位所在的目标场景处，对所述目标场景进行探测。9.根据权利要求8所述系统，其特征在于，所述飞行时间相机设置在所述目标场景处，对所述目标场景进行图像采集。

技术总结
本发明提供一种基于飞行时间相机的泊车计费方法和系统，方法包括接收来自探测器的探测反馈信号；其中，探测反馈信号包括信号类型和探测时间；根据信号类型进行判断，当信号类型为停车信号时：飞行时间相机根据停车信号对目标场景进行图像采集，得到图像数据；根据图像数据进行车牌号识别处理，得到车牌号；将车牌号保存至计费信息中；将探测时间保存为起始时间；当信号类型为驶离信号时：将探测时间保存为终止时间；根据起始时间、终止时间和预设收费方法进行计算，得到收费总额；根据预设位置信息、车牌号、起始时间、终止时间和收费总额生成停车记录；将停车记录发送至收费管理中心。心。心。


技术研发人员：杨文 朱翔 田江伟
受保护的技术使用者：北京深测科技有限公司
技术研发日：2022.12.07
技术公布日：2023/7/13