软件升级系统、软件升级方法及非暂态记录介质与流程

1.本发明涉及一种软件升级技术，特别涉及一种去中心化，不需要中央控管服务器的软件升级系统、软件升级方法及非暂态记录介质。


背景技术：

2.自主移动式机器人(amr)在物流、医疗、农业与矿业等多个垂直市场中已日益普及。此外，随着劳动力成本增加，未来将更着重机器人系统的开发及导入，以执行重复性的工作。
3.在工作场域中，经常设置多台自主移动式机器人，这些自主移动式机器人之间彼此通过网络连接，并由中央控管服务器来控管，以完成任务。每台自主移动式机器人都必须安装最新的软件，现行的方法是由中央控管服务器分别对各台自主移动式机器人进行软件升级。


技术实现要素：

4.基于本发明的至少一个实施例，本发明人的软件升级系统、软件升级方法及非暂态记录介质可达到去中心化，不需要中央控管服务器进行软件升级的目的。
5.本发明的第一方面提供一种软件升级系统，其适用于在资料分散式服务域中安装有软件的至少一个自主移动式机器人，软件升级系统关联于资料分散式服务域且包括版本同步主题以及软件更新主题，至少一个自主移动式机器人包括版本同步主题发布器、版本同步主题订阅器、软件更新模块、软件更新主题发布器以及软件更新主题订阅器。版本同步主题发布器用于发布关于软件的版本资讯至版本同步主题。版本同步主题订阅器用于接收来自版本同步主题的其它版本资讯。软件更新模块用于订阅版本同步主题，当侦测到至少一个自主移动式机器人自身与版本同步主题的版本资讯有不一致时，则启动软件更新程序。软件更新主题发布器用于当启动软件更新程序，且判断至少一个自主移动式机器人自身的软件的版本资讯相较其他版本资讯为最新版本时，即将软件上传至软件更新主题。软件更新主题订阅器用于当启动软件更新程序，且判断至少一个自主移动式机器人自身的软件的版本资讯相较其他版本资讯并非最新版本时，从软件更新主题下载软件的最新版本并安装在至少一个自主移动式机器人中。
6.本发明的第二方面提供一种软件升级方法，其适用于在资料分散式服务域中安装有软件的至少一个自主移动式机器人，软件升级方法包含以下步骤：至少一个自主移动式机器人在资料分散式服务域中发布关于软件的版本资讯至版本同步主题，并接收来自版本同步主题的其它版本资讯；通过至少一个自主移动式机器人的软件更新模块订阅版本同步主题，当侦测至少一个自主移动式机器人自身与版本同步主题中的版本资讯有不一致时，则启动软件更新程序；当启动软件更新程序，且通过至少一个自主移动式机器人的软件更新主题发布器判断自身的软件的版本资讯相较其他版本资讯为最新版本时，将软件上传至软件更新主题；以及通过至少一个自主移动式机器人的软件更新主题订阅器判断自身的软
件的版本资讯并非最新版本时，从软件更新主题下载软件的最新版本并安装在至少一个自主移动式机器人中。
7.本发明的第三方面提供一种非暂态记录介质，存储有多个程序指令，使在具有软件同步主题的资料分散式服务域中且安装有软件的至少一个自主移动式机器人执行所述程序指令后，能够执行以下步骤：至少一个自主移动式机器人在资料分散式服务域中发布关于软件的版本资讯至版本同步主题，并接收来自版本同步主题的其它版本资讯；通过至少一个自主移动式机器人的软件更新模块订阅版本同步主题，当侦测至少一个自主移动式机器人自身与版本同步主题中的版本资讯有不一致时，则启动软件更新程序；当启动软件更新程序，且通过至少一个自主移动式机器人的软件更新主题发布器判断自身的软件的版本资讯相较其他版本资讯为最新版本时，将软件上传至软件更新主题；以及通过至少一个自主移动式机器人的软件更新主题订阅器判断自身的软件的版本资讯并非最新版本时，从软件更新主题下载软件的最新版本并安装在至少一个自主移动式机器人中。
8.在实施例中，版本资讯包括至少一个自主移动式机器人的身份编号与软件版本。
9.在实施例中，当启动软件更新程序，若发现至少一个自主移动式机器人自身的软件版本与其它版本资讯其中任一的软件版本皆为最新版本时，可按照至少一个自主移动式机器人的身份编号的序列选择是否将至少一个自主移动式机器人自身的软件做为最新版本并上传到软件更新主题。
10.通过本发明的软件升级系统、软件升级方法及非暂态记录介质，多个自主移动式机器人可通过资料分散式服务域订阅版本同步主题以及软件更新主题，以同步地将软件新到最新版本，从而可达到去中心化，不需要中央控管服务器进行软件升级的目的。此外，将资料分散式服务域中的任一自主移动式机器人连接到其他资料分散式服务域后，也能使其他资料分散式服务域中的所有自主移动式机器人的软件都升级到最新版本。
附图说明
11.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中需求要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
12.图1是本发明具体实施例的软件升级系统的方块示意图。
13.图2是本发明具体实施例的软件升级方法的流程示意图。
14.图3是本发明具体实施例的软件升级系统的多个自主移动式机器人进行版本同步检查的示意图一。
15.图4是接续图3多个自主移动式机器人进行软件升级的示意图一。
16.图5是本发明具体实施例的软件升级系统的多个自主移动式机器人进行版本同步检查的示意图二。
17.图6是接续图5多个自主移动式机器人进行软件升级的示意图二。
18.附图标记
19.1 软件升级系统
20.10 自主移动式机器人
21.11 版本同步主题发布器
22.12 版本同步主题订阅器
23.13 软件更新模块
24.14 软件更新主题发布器
25.15 软件更新主题订阅器
26.16 软件
27.20 版本同步主题
28.21 软件更新主题
29.a 资料分散式服务域
30.d1 第一身份编号
31.d2 第二身份编号
32.d3 第三身份编号
33.s101 步骤
34.s102 步骤
35.s1031 步骤
36.s1032 步骤
37.v1.0 第一版本
38.v2.0 第二版本
具体实施方式
39.有关本发明的前述及其它技术内容、特点与效果，在以下配合参考附图的较佳实施例的详细说明中，将可清楚地呈现。值得一提的是，以下实施例所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用以说明，而非对本发明加以限制。此外，在下列的实施例中，相同或相似的组件将采用相同或相似的标号。
40.请参考图1，如图1所示，本发明的第一方面提供一种软件升级系统1，其适用于在资料分散式服务(data distribution service,dds)域a中安装有软件16的至少一个自主移动式机器人(autonomous mobile robot,amr)10，软件升级系统1关联于资料分散式服务域a且包括版本同步主题20以及软件更新主题21。至少一个自主移动式机器人10包括版本同步主题发布器11、版本同步主题订阅器12、软件更新模块13、软件更新主题发布器14以及软件更新主题订阅器15。版本同步主题发布器11用于发布关于软件16的版本资讯至版本同步主题20。版本同步主题订阅器12用于接收来自版本同步主题20的其它版本资讯。软件更新模块13用于订阅版本同步主题20，当侦测到至少一个自主移动式机器人10自身与版本同步主题20的版本资讯有不一致时，则启动软件更新程序。软件更新主题发布器14用于当启动软件更新程序，且判断至少一个自主移动机器10人自身的软件的版本资讯相较其他版本资讯为最新版本时，即将软件16上传至软件更新主题21。软件更新主题订阅器15用于当启动软件更新程序，且判断至少一个自主移动式机器人10自身的软件16的版本资讯相较其他版本资讯并非最新版本时，从软件更新主题21下载软件16的最新版本并安装在至少一个自主移动式机器人10中。
41.本发明的软件升级系统1可应用到多个自主移动式机器人10。自主移动式机器人
10可位于资料分散式服务域a的各节点，每一自主移动式机器人10既是发布者也是订阅者，可通过点对点的方式彼此沟通，且在逻辑上彼此无主从关系。自主移动式机器人10所安装的软件16可为控制各自主移动式机器人的软件，以执行激光、相机、导航以及内建的传感器等相关的功能。
42.请参考图1及图2，本发明的第二方面提供一种软件升级方法，其适用于在资料分散式服务域a中的自主移动式机器人10，软件升级方法包含以下步骤：
43.s101：至少一个自主移动式机器人10在资料分散式服务域a中发布关于软件16的版本资讯至版本同步主题20，并接收来自版本同步主题20的其它版本资讯。
44.s102：通过至少一个自主移动式机器人10的软件更新模块13订阅版本同步主题20，当侦测至少一个自主移动式机器人10自身与版本同步主题20中的版本资讯有不一致时，则启动软件更新程序。
45.s1031：当启动软件更新程序，且通过至少一个自主移动式机器人10的软件更新主题发布器14判断自身的软件的版本资讯相较其他版本资讯为最新版本时，将软件16上传至软件更新主题21。
46.s1032：通过软件更新主题订阅器15判断自身的软件16的版本资讯并非最新版本时，从软件更新主题21下载软件16的最新版本并安装在至少一个自主移动式机器人10中。
47.本发明的第三方面提供一种非暂态记录介质，存储有多个程序指令，使在资料分散式服务域a中且安装有软件的至少一个自主移动式机器人10执行所述程序指令后，能够执行如图2所示的步骤。非暂态记录介质可为光盘、记忆卡、随身硬盘或其他可读装置。
48.如上所述，通过本发明的软件升级系统1、软件升级方法及非暂态记录装置，多个自主移动式机器人10可通过资料分散式服务域a订阅版本同步主题20以及软件更新主题21，以同步地将软件16升级到最新版本，从而可达到去中心化，不需要中央控管服务器进行软件升级的目的。此外，将资料分散式服务域a中的任一自主移动式机器人10连接到其他资料分散式服务域后，也能使其他资料分散式服务域中的所有自主移动式机器人的软件都升级到最新版本。
49.如图1所示，软件升级系统1可为软件，而版本同步主题发布器11、版本同步主题订阅器12、软件更新模块13、软件更新主题发布器14以及软件更新主题订阅器15可为软件中的程序指令。
50.如图1及图3至图4所示，资料分散式服务域a的各节点上分别设有上述自主移动式机器人10。每一自主移动式机器人10发布关于软件16的版本资讯至版本同步主题20，并接收来自版本同步主题20的其它版本资讯(其他的自主移动式机器人10所上传者)。版本资讯包括身份编号以及软件资讯。在图3中，第二身份编号d2及第三身份编号d3的自主移动式机器人10都发布软件16的软件资讯为第一版本v1.0，然而第一身份编号d1的自主移动式机器人10发布了软件资讯为第二版本v2.0的软件16。在图4中，此时每一自主移动式机器人10因发现有不同版本而启动前述软件更新程序，在判断第二版本v2.0为最新版本后，发布第二版本v2.0且第一身份编号d1的自主移动式机器人10将软件16的第二版本2.0上传至软件更新主题21，至于其他原先是版本v1.0的第二身份编号d2、第三身份编号d3
……
的自主移动式机器人10就从软件更新主题21下载软件16的第二版本v2.0并进行安装。
51.如图1及图5至图6所示，在实施例中，当启动软件更新程序，若发现在资料分散式
服务域a中有超过一台自主移动式机器人10的软件16的软件资讯为最新版本时，可依自主移动式机器人10的身份编号的序列进行选择是否将自身的软件16做为最新版本并上传到软件更新主题21。例如身份编号在前者将自身的软件16做为最新版本并上传到软件更新主题21，其他非具有最新版本的自主移动式机器人10就从软件更新主题21下载软件16的最新版本并进行安装。例如在图5中，第一身份编号d1与第二身份编号d2的自主移动式机器人10都发布软件16是第二版本2.0的软件资讯到版本同步主题20，而经上述规则判断后，在图6中则以第一身份编号d1的自主移动式机器人10将软件16的第二版本2.0上传至软件更新主题21。除了同样为第二版本2.0的第二身份编号d2的自主移动式机器人10以外，其他的自主移动式机器人10，例如为第一版本1.0的第三身份编号d3的自主移动式机器人10则从软件更新主题21下载软件16的第二版本v2.0并进行安装。但并不仅限于此，只要使资料分散式服务域a各节点的自主移动式机器人10有依循的规则，以迅速地进行软件16的同步即可。
52.以上所述仅为本发明的实施例，其并非用以局限本发明的专利范围。

技术特征：
1.一种软件升级系统，其适用于一资料分散式服务域中安装有一软件的至少一个自主移动式机器人，所述软件升级系统关联于所述资料分散式服务域且包括一版本同步主题以及一软件更新主题，其特征在于，所述至少一个自主移动式机器人包括：一版本同步主题发布器，其用于发布关于所述软件的一版本资讯至所述版本同步主题；一版本同步主题订阅器，其用于接收来自所述版本同步主题的其它版本资讯；一软件更新模块，其用于订阅所述版本同步主题，当侦测到所述至少一个自主移动式机器人自身与所述版本同步主题的版本资讯有不一致时，则启动一软件更新程序；一软件更新主题发布器，其用于当启动所述软件更新程序，且判断所述至少一个自主移动式机器人自身的软件的版本资讯相较所述其他版本资讯为最新版本时，即将所述软件上传至所述软件更新主题；以及一软件更新主题订阅器，其用于当启动所述软件更新程序，且判断所述至少一个自主移动式机器人自身的软件的版本资讯相较所述其他版本资讯并非最新版本时，从所述软件更新主题下载所述软件的最新版本并安装在所述至少一个自主移动式机器人中。2.根据权利要求1所述的软件升级系统，其特征在于，所述版本资讯包括所述至少一个自主移动式机器人的一身份编号与一软件版本。3.根据权利要求2所述的软件升级系统，其特征在于，当启动所述软件更新程序，若发现所述至少一个自主移动式机器人自身的软件版本与所述其它版本资讯其中任一的软件版本皆为最新版本时，可按照所述至少一个自主移动式机器人的身份编号的序列选择是否将所述至少一个自主移动式机器人自身的软件做为所述最新版本并上传到所述软件更新主题。4.一种软件升级方法，其适用于一资料分散式服务域中安装有一软件的至少一个自主移动式机器人，其特征在于，所述软件升级方法包括以下步骤：所述至少一个自主移动式机器人在所述资料分散式服务域中发布关于所述软件的版本资讯至一版本同步主题，并接收来自所述版本同步主题的其它版本资讯；通过所述至少一个自主移动式机器人的一软件更新模块订阅所述版本同步主题，当侦测所述至少一个自主移动式机器人自身与所述版本同步主题中的所述版本资讯有不一致时，则启动软件更新程序；当启动所述软件更新程序，且通过所述至少一个自主移动式机器人的一软件更新主题发布器判断自身的软件的版本资讯相较所述其他版本资讯为最新版本时，将所述软件上传至一软件更新主题；以及通过所述至少一个自主移动式机器人的一软件更新主题订阅器判断自身的软件的版本资讯并非最新版本时，从所述软件更新主题下载所述软件的最新版本并安装在所述至少一个自主移动式机器人中。5.根据权利要求4所述的软件升级方法，其特征在于，所述版本资讯包括所述至少一个自主移动式机器人的身份编号与软件版本。6.根据权利要求5所述的软件升级方法，其特征在于，当启动所述软件更新程序，若发现所述至少一个自主移动式机器人自身的软件版本与所述其它版本资讯其中任一的软件版本皆为最新版本时，可按照所述至少一个自主移动式机器人的身份编号的序列选择是否
将所述至少一个自主移动式机器人自身的软件做为所述最新版本并上传到所述软件更新主题。7.一种非暂态记录介质，存储有多个程序指令，其特征在于，使在具有一软件同步主题的资料分散式服务域中且安装有一软件的一自主移动式机器人执行所述程序指令后，能够执行以下步骤：所述至少一个自主移动式机器人在所述资料分散式服务域中发布关于所述软件的版本资讯至一版本同步主题，并接收来自所述版本同步主题的其它版本资讯；通过所述至少一个自主移动式机器人的一软件更新模块订阅所述版本同步主题，当侦测所述至少一个自主移动式机器人自身与所述版本同步主题中的所述版本资讯有不一致时，则启动软件更新程序；当启动所述软件更新程序，且通过所述至少一个自主移动式机器人的一软件更新主题发布器判断自身的软件的版本资讯相较所述其他版本资讯为最新版本时，将所述软件上传至一软件更新主题；以及通过所述至少一个自主移动式机器人的一软件更新主题订阅器判断自身的软件的版本资讯并非最新版本时，从所述软件更新主题下载所述软件的最新版本并安装在所述至少一个自主移动式机器人中。8.根据权利要求7所述的非暂态记录介质，其特征在于，所述版本资讯包括所述至少一个自主移动式机器人的身份编号与软件版本。9.根据权利要求8所述的非暂态记录介质，其特征在于，当启动所述软件更新程序，若发现所述至少一个自主移动式机器人自身的软件版本与所述其它版本资讯其中任一的软件版本皆为最新版本时，可按照所述至少一个自主移动式机器人的身份编号的序列选择是否将所述至少一个自主移动式机器人自身的软件做为所述最新版本并上传到所述软件更新主题。

技术总结
本发明提供了一种软件升级系统，其适用于在资料分散式服务域中安装有软件的至少一个自主移动式机器人。至少一个自主移动式机器人发布关于软件的版本资讯至版本同步主题，并接收来自版本同步主题的其它版本资讯。至少一个自主移动式机器人并订阅版本同步主题，且通过软件更新程序将自身的软件做为最新版本上传到软件更新主题，或从软件更新主题下载软件的最新版本并安装。本发明也提供一种软件升级方法及非暂态记录介质。法及非暂态记录介质。法及非暂态记录介质。


技术研发人员：郭镇颖 张正廷 刘宜政
受保护的技术使用者：凌华科技股份有限公司
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2023/7/13