一种自行走式双连管预制的装置及其方法与流程

1.本发明涉及石油天然气管道安装施工技术领域，主要应用于长输管道施工作业带内移动式双连管预制，并且更具体地，涉及一种自行走式双连管预制的装置及其方法。


背景技术：

2.中俄东线天然气管道工程是国内首条d1422大口径长输管线，随着它的开工建设，长输管线向着大口径、大壁厚发展的趋势越来越凸显，唐山lng外输项目、西气东输四线、中俄西线天然气管道工程、中亚d线天然气管道工程，初设均为1422mm、1219mm的大口径管道。由径厚比的关系，管径越大相应的壁厚越大，壁厚越大焊缝的焊接时间越长、焊接难度越高。
3.以中俄东线天然气管道工程为例，d1422管径的最小壁厚为21.4mm，最大壁厚为30.8mm。采用当前最先进的管道全自动焊装备，完成一道d1422
×
30.8mm的环焊缝焊接时间需要2.5个小时，一个整编全自动焊机组单日的平均工效仅为12道焊口。大口径大壁厚管道焊接施工效率低制约了工程进度的提升。
4.国外常采用预制双连管的模式，来提高大口径管道施工工效。国内仅在新疆戈壁滩这样的开阔无人区曾采用过固定工厂预制双连管施工工艺，使用效果较好。但在内地由于24m双连管的运输受道路情况及车辆情况的限制，导致双连管这种施工方式在国内未被广泛采用。


技术实现要素：

5.针对双连管不便于长距离运输的问题，本发明研制了一套自行走式大口径双连管预制的装备。该装备以可伸缩式自动调平履带车为底盘系统，上部加装小型化、集成化的管道组对系统、管道旋转系统、焊接系统等各功能机构，实现钢管的组对、旋转、焊接、转运等动作。该可伸缩式自动调平履带车底盘系统，作为整套系统的载车，可在转场时作为自行走机构并在工作时展开作为作业平台。
6.为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
7.根据本发明的一方面，提供一种自行走式双连管预制的装置，包括：
8.可伸缩式自动调平履带车底盘系统，该可伸缩式自动调平履带车底盘系统充当载车作用，并且在转场时自动行走和在工作时自动调平并展开作为作业平台；
9.管道组对系统，该管道组对系统设置在可伸缩式自动调平履带车底盘系统上，管道组对系统上承载第一钢管和与第一钢管相对的第二钢管并使第一钢管的管口与第二钢管的管口进行组对以形成焊缝；
10.管道旋转系统，该管道旋转系统设置在管道组对系统的上方并承载第一钢管和第二管道，并且使组对的第一钢管和第二钢旋转；以及
11.焊接系统，该焊接系统被安装在可伸缩式自动调平履带车底盘系统上，并将焊缝进行封底焊接且随着组对的第一钢管和第二钢管的旋转而对整个焊缝进行焊接。
12.在本发明的一个实施例中，可伸缩式自动调平履带车底盘系统采用遥控装置进行控制。
13.在本发明的一个实施例中，可伸缩式自动调平履带车底盘系统包括：
14.履带，该履带与地面接触并用于在地面上行走；
15.主平台，该主平台被承载在履带的上方；
16.主平台调平油缸机构，该主平台调平油缸机构被安装在主平台的下方；
17.动力模块，该动力模块安装在主平台上；
18.调平支腿油缸，该调平支腿油缸能够在竖直方向上收缩和伸展；
19.前端伸缩平台，该前端伸缩平台的一端与主平台的一端面连接并且另一端上安装调平支腿油缸；
20.后端伸缩平台，该后端伸缩平台的一端与主平台的另一端面连接并且另一端上安装调平支腿油缸；
21.角度传感器，该角度传感器安装在主平台上；
22.第一控制模块，该第一控制模块安装在主平台上；
23.底盘遥控接收器，该底盘遥控接收器设置在第一控制模块内；
24.底盘遥控器，该底盘遥控器与底盘遥控接收器通信；以及
25.自动调平控制器，该自动调平控制器设置在第一控制模块内并且配置为响应于角度传感器的信号而控制主平台调平油缸机构的动作以使主平台调平。
26.在本发明的一个实施例中，底盘遥控器包括启动按钮、展开按钮、收回按钮和行走按钮，启动按钮被配置为激活动力模块；展开按钮被配置为自动调平主平台和使前端伸缩平台和后端伸缩平台分别伸展出来；收回按钮被配置为使前端伸缩平台和后端伸缩平台分别恢复到收缩状态；行走按钮被配置为控制可伸缩式自动调平履带车底盘系统行走转场。
27.在本发明的一个实施例中，调平支腿油缸上设置有压力传感器，调平支腿油缸响应于压力传感器的信号而控制调平支腿油缸的伸展长度。
28.在本发明的一个实施例中，管道组对系统采用遥控装置进行控制。
29.在本发明的一个实施例中，管道组对系统包括：
30.一对第一调整机构，该对第一调整机构中的一个安装在主平台上并且另一个被安装在前端伸缩平台上，该对第一调整机构在前端伸缩平台伸展出来之后承载第一钢管并对第一钢管进行左右和前后调节以进行定位；
31.一对第二调整机构，该对第二调整机构中的一个安装在主平台上并且另一个被安装在后端伸缩平台上，该对第二调整机构在后端伸缩平台伸展出来之后承载第二钢管并对二钢管进行上下和前后调节以进行定位；
32.第二控制模块，该第二控制模块安装在主平台上；
33.组对遥控器，该组对遥控器发出管道组对信号；
34.组对遥控信号接收器，该组对遥控信号接收器被安装在第二控制模块内并且配置为响应于管道组对信号而控制一对第一调整机构和一对第二调整机构分别对第一钢管和第二钢管的位置进行调整以使第一钢管的管口与第二钢管的管口进行组对。
35.在本发明的一个实施例中，管道旋转系统包括：
36.一对第一管道旋转辊轮机构，该对第一管道旋转辊轮机构分别设置在一对第一调
整机构的上方并承载第一钢管，该对第一管道旋转辊轮机构在旋转时带动组对的第一钢管旋转；
37.一对第二管道旋转辊轮机构，该对第二管道旋转辊轮机构分别设置在一对第二调整机构的上方并承载第二钢管，该对第二管道旋转辊轮机构在旋转时带动组对的第二钢管旋转。
38.在本发明的一个实施例中，焊接系统包括：
39.第三控制模块，该第三控制模块安装在主平台上；
40.钢管焊接机构总控制器，该钢管焊接机构总控制器被安装在第三控制模块内；
41.管道外部焊接机构，该管道外部焊接机构先对焊缝进行封底焊接并且然后随着组对的第一钢管和第二钢的旋转而对管道外部的焊缝进行焊接；以及
42.管道内部焊接机构，该管道内部焊接机构随着组对的第一钢管和第二钢管的旋转而对管道内部的焊缝进行焊接。
43.根据本发明的另一方面，提供一种利用如上所述的自行走式双连管预制的装置进行双连管预制的方法，包括：
44.控制可伸缩式自动调平履带车底盘系统在转场时自动行走，并且在进行工作时调平并展开作为作业平台；
45.控制设置在可伸缩式自动调平履带车底盘系统上的管道组对系统以对管道组对系统上承载的第一钢管的管口和第二钢管的管口进行组对以形成焊缝；
46.控制设置在管道组对系统的上方的管道旋转系统以使组对的第一钢管和第二钢旋转；以及
47.控制安装在可伸缩式自动调平履带车底盘系统上的焊接系统对焊缝进行封底焊接且随着组对的第一钢管和第二钢管的旋转而对整个焊缝进行焊接。
48.通过采用上述技术方案，本发明相比于现有技术具有如下优点：
49.本发明可在施工作业带内实现大口径双连管焊接预制，并可在短时间内完成工作状态、运输状态的相互转换，自主行走完成大口径双连管预制装备在作业带内的转场。本发明从工作效率、焊接质量等各个方面均优于传统固定场预制作业效果，可产生巨大的经济效益。
50.本发明能够用于长输管道建设的现场施工，尤其是内地不具备双连管运输条件的长输管道施工现场，较好的解决了双连管无法长途运输、广泛应用的难题，主要有如下几个方面的优点：
51.(1)传统的固定式双连管作业方式相比，解决了双连管不宜长途运输的问题。
52.(2)本发明的装置本身具有履带底盘，可实现自行走，便于设备频繁转场，更适用于作业带内流动预制双连管。
53.(3)本发明的装置体积、规模均小于固定式双连管预制场，成本低。
54.(4)本发明在组对过程中，可通过装置自带的液压系统实现上下左右的自由调节，提高了组对作业的灵活性和焊接过程的稳定性。
55.(5)本发明的装置结构设计为可拆解结构，便于运输、存放，组装便捷、使用灵活。
附图说明
56.图1示出了本发明实施例提供的处于收缩状态或转场时的自行走式双连管预制的装置的结构示意图；
57.图2示出了图1的侧视图；
58.图3示出了本发明实施例提供的处于展开状态或工作时的自行走式双连管预制的装置的结构示意图；
59.图4示出了图3的侧视图；
60.图5示出了采用本发明实施例提供的自行走式双连管预制的装置的现场作业布局图；
61.图6示出了本发明实施例提供的采用自行走式双连管预制的装置进行双连管预制的方法的流程图。
62.附图标记列表
63.1动力模块、2履带、3底盘遥控接收器、4底盘遥控器、5主平台、6前端伸缩平台、7后端伸缩平台、8主平台调平油缸机构、9调平支腿油缸、10自动调平控制器、11角度传感器、12第一调整机构、13第二调整机构13、14组对遥控信号接收器、15组对遥控器、16第一管道旋转辊轮机构、16'第二管道旋转辊轮机构、17管道内部焊接机构、18管道外部焊接机构、19钢管焊接机构总控制器、20第一控制模块、21第二控制模块、22第三控制模块、23坡口机、24小管垛、25预制车、26吊管机、s601步骤、s602步骤。s603步骤、s604步骤。
具体实施方式
64.应当理解，在示例性实施例中所示的本发明的实施例仅是说明性的。虽然在本发明中仅对少数实施例进行了详细描述，但本领域技术人员很容易领会在未实质脱离本发明主题的教导情况下，多种修改是可行的。相应地，所有这样的修改都应当被包括在本发明的范围内。在不脱离本发明的主旨的情况下，可以对以下示例性实施例的设计、操作条件和参数等做出其他的替换、修改、变化和删减。
65.如图1-4所示，一种自行走式双连管预制的装置，包括：
66.可伸缩式自动调平履带车底盘系统，该可伸缩式自动调平履带车底盘系统充当载车作用，并且在转场时自动行走和在工作时自动调平并展开作为作业平台，其中可伸缩式自动调平履带车底盘系统包括：履带2，该履带2与地面接触并用于在地面上行走5；主平台，该主平台5被承载在履带2的上方；主平台调平油缸机构8，该主平台调平油缸机构8被安装在主平台5的下方；动力模块1，该动力模块1安装在主平台5上；调平支腿油缸9，该调平支腿油缸9能够在竖直方向上收缩和伸展；前端伸缩平台6，该前端伸缩平台6的一端与主平台5的一端面连接并且另一端上安装调平支腿油缸9；后端伸缩平台7，该后端伸缩平台7的一端与主平台5的另一端面连接并且另一端上安装调平支腿油缸9；角度传感器11，该角度传感器11安装在主平台5上；第一控制模块20，该第一控制模块20安装在主平台5上；底盘遥控接收器3，该底盘遥控接收器3设置在第一控制模块20内；底盘遥控器4，该底盘遥控器4与底盘遥控接收器3通信；自动调平控制器10，该自动调平控制器10设置在第一控制模块20内并且配置为响应于角度传感器11的信号而控制主平台调平油缸机构8的动作以使主平台5调平；
67.管道组对系统，该管道组对系统设置在可伸缩式自动调平履带车底盘系统上，管
道组对系统上承载第一钢管和与第一钢管相对的第二钢管并使第一钢管的管口与第二钢管的管口进行组对以形成焊缝，其中管道组对系统包括：一对第一调整机构12，该对第一调整机构12中的一个安装在主平台5上并且另一个被安装在前端伸缩平台6上，该对第一调整机构12在前端伸缩平台6伸展出来之后承载第一钢管并对第一钢管进行左右和前后调节以进行定位；一对第二调整机构13，该对第二调整机构13中的一个安装在主平台5上并且另一个被安装在后端伸缩平台7上，该对第二调整机构13在后端伸缩平台7伸展出来之后承载第二钢管并对二钢管进行上下和前后调节以进行定位；第二控制模块21，该第二控制模块21安装在主平台上；组对遥控器15，该组对遥控器15发出管道组对信号；组对遥控信号接收器14，该组对遥控信号接收器14被安装在第二控制模块21内并且配置为响应于管道组对信号而控制一对第一调整机构12和一对第二调整机构13分别对第一钢管和第二钢管的位置进行调整以使第一钢管的管口与第二钢管的管口进行组对；
68.管道旋转系统，该管道旋转系统设置在管道组对系统的上方并承载第一钢管和第二管道，并且使组对的第一钢管和第二钢旋转，其中管道旋转系统包括：一对第一管道旋转辊轮机构16，该对第一管道旋转辊轮机构16分别设置在一对第一调整机构12的上方并承载第一钢管，该对第一管道旋转辊轮机构16在旋转时带动组对的第一钢管旋转；一对第二管道旋转辊轮机构16'，该对第二管道旋转辊轮机构16'分别设置在一对第二调整机构13的上方并承载第二钢管，该对第二管道旋转辊轮机构16'在旋转时带动组对的第二钢管旋转；
69.焊接系统，该焊接系统被安装在可伸缩式自动调平履带车底盘系统上，并将焊缝进行封底焊接且随着组对的第一钢管和第二钢管的旋转而对整个焊缝进行焊接，其中焊接系统包括：第三控制模块22，该第三控制模22块安装在主平台5上；钢管焊接机构总控制器19，该钢管焊接机构总控制器19被安装在第三控制模块22内；管道外部焊接机构18，该管道外部焊接机构18先对焊缝进行封底焊接并且然后随着组对的第一钢管和第二钢的旋转而对管道外部的焊缝进行焊接；管道内部焊接机构17，该管道内部焊接机构17随着组对的第一钢管和第二钢管的旋转而对管道内部的焊缝进行焊接。
70.在上述装置中，底盘遥控器4包括启动按钮、展开按钮、收回按钮和行走按钮，启动按钮被配置为激活动力模块1；展开按钮被配置为自动调平主平台5和使前端伸缩平台6和后端伸缩平台7分别伸展出来；收回按钮被配置为使前端伸缩平台6和后端伸缩平台7分别恢复到收缩状态；行走按钮被配置为控制可伸缩式自动调平履带车底盘系统行走转场。
71.在上述装置中，调平支腿油缸9上设置有压力传感器，调平支腿油缸9响应于压力传感器的信号而控制调平支腿油缸9的伸展长度。
72.此外，如图6所示，本发明还提供一种利用如上所述的自行走式双连管预制的装置进行双连管预制的方法，包括：
73.步骤s601：控制可伸缩式自动调平履带车底盘系统在转场时自动行走，并且在进行工作时调平并展开作为作业平台；
74.步骤s602：控制设置在可伸缩式自动调平履带车底盘系统上的管道组对系统以对管道组对系统上承载的第一钢管的管口和第二钢管的管口进行组对以形成焊缝；
75.步骤s603：控制设置在管道组对系统的上方的管道旋转系统以使组对的第一钢管和第二钢旋转；
76.步骤s604：控制安装在可伸缩式自动调平履带车底盘系统上的焊接系统对焊缝进
行封底焊接且随着组对的第一钢管和第二钢管的旋转而对整个焊缝进行焊接。
77.下面通过具体实施例来对本技术所述的上述装置及其方法进行详细地说明。
78.本发明是这样实现的：由可伸缩式自动调平履带车底盘系统，管道组对系统、管道旋转系统、焊接系统等各功能系统组成，在装置上底盘系统、管道组对系统、管道旋转系统、焊接系统等逐序有机连接。
79.焊接作业要求平台绝对稳定，为最大限度避免误操作，装置采用两套遥控系统设计方案，分别用于控制底盘和组对系统。
80.如图1-4所示，可伸缩式自动调平履带车底盘系统包括有动力模块1、履带2、底盘遥控接收器3、底盘遥控器4、主平台5、前端伸缩平台6、后端伸缩平台7、主平台调平油缸机构8、带压力传感器的调平支腿油缸9、自动调平控制器10和角度传感器11。
81.管道组对系统包括管道一对第一调整机构12、一对第二调整机构13、组对遥控信号接收器14和组对遥控器15。
82.管道旋转系统包括位于一对第一调整机构12上方的一对第一管道旋转辊轮机构16和位于一对第二调整机构13上方的一对第二管道旋转辊轮机构16'。
83.焊接系统包括有管道内部焊接机构17、管道外部焊接机构18和钢管焊接机构总控制器19。
84.在上述装置进行操作时，操作底盘遥控器4的启动按钮，底盘遥控接收器3收到启动信号，动力模块1开始工作，底盘动力系统启动。
85.操作底盘遥控器4的展开按钮，底盘遥控接收器3收到展开信号，此时自动调平控制器10控制主平台调平油缸机构8动作，并且角度传感器11开始传输主平台角度信号给自动调平控制器10，从自动调平控制器10来调平主平台5，在主平台5调平后，结束装置的调平，装置会自动将前端伸缩平台6和后端伸缩平台7伸出至最远端，并且装置会自动将带压力传感器的调平支腿油缸9向下伸出，通过该调平支腿油缸9上的压力传感器，感知调平支腿油缸9的受力状态进而控制该油缸的伸出长度。上述流程完成后，展开动作完成。
86.然后，利用辅助设备在一对第一调整机构12上放置第一钢管、在一对第二调整机构13上放置第二钢管。操作组对遥控器15的相应按钮，组对遥控接信号收器14收到相应信号后，控制一对调整机构12实现第一钢管的左右和上下位置调整，控制一对第二调整机构13实现第二钢管的前后和上下位置调整，完成第一钢管的管口与第二钢管的管口的组对过程。
87.接下来，启动焊接系统，通过钢管焊接机构总控制器19，控制管道外部焊接机构18完成封底(定位)焊接。然后控制第一管道旋转辊轮机构16和第二管道旋转辊轮机构16'开始旋转，从而带动第一钢管和第二钢管旋转，此时通过钢管焊接机构总控制器19顺序控制管道内部焊接机构17、管道外部焊接机构18完成管道对接环焊缝的焊接。
88.最后，焊接完成后，利用辅助设备将钢管吊里二接一预制装备，并流水开展后续钢管的焊接作业。
89.本段预制任务完成后，操作底盘遥控器4的收回按钮，底盘遥控接收器3接收收回信号，自动相应的机构恢复到收缩状态。操作底盘遥控器4的行走按钮，底盘遥控接收器3接收行走信号，控制履带2工作，完成整套装置的自行走转场。
90.本装置视现场具体情况，确定施工段落的间距。如图5所示，以500米的施工段落为
例，在500m的中间位置利用坡口机23堆放钢管形成小管垛24，上述装置形成的预制车25到达该位置后进行双连管的焊接预制。焊接完成的双连管由吊管机26按照常规管线施工作业的要求进行布管作业，为后续大机组的焊接做准备。
91.由此可见，本发明可在施工作业带内实现大口径双连管焊接预制，并可在短时间内完成工作状态、运输状态的相互转换，自主行走完成大口径双连管预制装备在作业带内的转场。本发明从工作效率、焊接质量等各个方面均优于传统固定场预制作业效果，可产生巨大的经济效益。
92.此外，本发明能够用于长输管道建设的现场施工，尤其是内地不具备双连管运输条件的长输管道施工现场，较好的解决了双连管无法长途运输、广泛应用的难题。本发明与传统的固定式双连管作业方式相比，解决了双连管不宜长途运输的问题；本发明的装置本身具有履带底盘，可实现自行走，便于设备频繁转场，更适用于作业带内流动预制双连管；本发明的装置体积、规模均小于固定式双连管预制场，成本低；本发明在组对过程中，可通过装置自带的液压系统实现上下左右的自由调节，提高了组对作业的灵活性和焊接过程的稳定性；本发明的装置结构设计为可拆解结构，便于运输、存放，组装便捷、使用灵活。
93.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用来限定本发明的实施范围；如果不脱离本发明的精神和范围，对本发明进行修改或者等同替换，均应涵盖在本发明权利要求的保护范围当中。

技术特征：
1.一种自行走式双连管预制的装置，其特征在于，包括：可伸缩式自动调平履带车底盘系统，所述可伸缩式自动调平履带车底盘系统充当载车作用，并且在转场时自动行走和在工作时自动调平并展开作为作业平台；管道组对系统，所述管道组对系统设置在所述可伸缩式自动调平履带车底盘系统上，所述管道组对系统上承载第一钢管和与所述第一钢管相对的第二钢管并使所述第一钢管的管口与所述第二钢管的管口进行组对以形成焊缝；管道旋转系统，所述管道旋转系统设置在所述管道组对系统的上方并承载所述第一钢管和所述第二管道，并且使组对的第一钢管和第二钢旋转；以及焊接系统，所述焊接系统被安装在所述可伸缩式自动调平履带车底盘系统上，并将所述焊缝进行封底焊接且随着组对的第一钢管和第二钢管的旋转而对整个焊缝进行焊接。2.根据权利要求1所述的自行走式双连管预制的装置，其特征在于，所述可伸缩式自动调平履带车底盘系统采用遥控装置进行控制。3.根据权利要求1所述的自行走式双连管预制的装置，其特征在于，所述可伸缩式自动调平履带车底盘系统包括：履带，所述履带与地面接触并用于在地面上行走；主平台，所述主平台被承载在所述履带的上方；主平台调平油缸机构，所述主平台调平油缸机构被安装在所述主平台的下方；动力模块，所述动力模块安装在所述主平台上；调平支腿油缸，所述调平支腿油缸能够在竖直方向上收缩和伸展；前端伸缩平台，所述前端伸缩平台的一端与所述主平台的一端面连接并且另一端上安装所述调平支腿油缸；后端伸缩平台，所述后端伸缩平台的一端与所述主平台的另一端面连接并且另一端上安装所述调平支腿油缸；角度传感器，所述角度传感器安装在所述主平台上；第一控制模块，所述第一控制模块安装在所述主平台上；底盘遥控接收器，所述底盘遥控接收器设置在所述第一控制模块内；底盘遥控器，所述底盘遥控器与所述底盘遥控接收器通信；以及自动调平控制器，所述自动调平控制器设置在所述第一控制模块内并且配置为响应于角度传感器的信号而控制所述主平台调平油缸机构的动作以使所述主平台调平。4.根据权利要求3所述的自行走式双连管预制的装置，其特征在于，所述底盘遥控器包括启动按钮、展开按钮、收回按钮和行走按钮，所述启动按钮被配置为激活所述动力模块；所述展开按钮被配置为自动调平所述主平台和使所述前端伸缩平台和所述后端伸缩平台分别伸展出来；所述收回按钮被配置为使所述前端伸缩平台和所述后端伸缩平台分别恢复到收缩状态；所述行走按钮被配置为控制所述可伸缩式自动调平履带车底盘系统行走转场。5.根据权利要求3所述的自行走式双连管预制的装置，其特征在于，所述调平支腿油缸上设置有压力传感器，所述调平支腿油缸响应于压力传感器的信号而控制所述调平支腿油缸的伸展长度。6.根据权利要求1所述的自行走式双连管预制的装置，其特征在于，所述管道组对系统
采用遥控装置进行控制。7.根据权利要求3所述的自行走式双连管预制的装置，其特征在于，所述管道组对系统包括：一对第一调整机构，所述一对第一调整机构中的一个安装在所述主平台上并且另一个被安装在所述前端伸缩平台上，所述一对第一调整机构在所述前端伸缩平台伸展出来之后承载所述第一钢管并对所述第一钢管进行左右和前后调节以进行定位；一对第二调整机构，所述一对第二调整机构中的一个安装在所述主平台上并且另一个被安装在所述后端伸缩平台上，所述一对第二调整机构在所述后端伸缩平台伸展出来之后承载所述第二钢管并对所述二钢管进行上下和前后调节以进行定位；第二控制模块，所述第二控制模块安装在所述主平台上；组对遥控器，所述组对遥控器发出管道组对信号；组对遥控信号接收器，所述组对遥控信号接收器被安装在所述第二控制模块内并且配置为响应于管道组对信号而控制所述一对第一调整机构和所述一对第二调整机构分别对所述第一钢管和所述第二钢管的位置进行调整以使所述第一钢管的管口与所述第二钢管的管口进行组对。8.根据权利要求7所述的自行走式双连管预制的装置，其特征在于，管道旋转系统包括：一对第一管道旋转辊轮机构，所述一对第一管道旋转辊轮机构分别设置在所述一对第一调整机构的上方并承载所述第一钢管，所述一对第一管道旋转辊轮机构在旋转时带动组对的第一钢管旋转；一对第二管道旋转辊轮机构，所述一对第二管道旋转辊轮机构分别设置在所述一对第二调整机构的上方并承载所述第二钢管，所述一对第二管道旋转辊轮机构在旋转时带动组对的第二钢管旋转。9.根据权利要求1所述的自行走式双连管预制的装置，其特征在于，所述焊接系统包括：第三控制模块，所述第三控制模块安装在所述主平台上；钢管焊接机构总控制器，所述钢管焊接机构总控制器被安装在所述第三控制模块内；管道外部焊接机构，所述管道外部焊接机构先对所述焊缝进行封底焊接并且然后随着组对的第一钢管和第二钢的旋转而对管道外部的所述焊缝进行焊接；以及管道内部焊接机构，所述管道内部焊接机构随着组对的第一钢管和第二钢管的旋转而对管道内部的焊缝进行焊接。10.一种利用如权利要求1-9中任一项所述的自行走式双连管预制的装置进行双连管预制的方法，其特征在于，包括：控制可伸缩式自动调平履带车底盘系统在转场时自动行走，并且在进行工作时调平并展开作为作业平台；控制设置在所述可伸缩式自动调平履带车底盘系统上的管道组对系统以对管道组对系统上承载的第一钢管的管口和第二钢管的管口进行组对以形成焊缝；控制设置在所述管道组对系统的上方的管道旋转系统以使组对的第一钢管和第二钢旋转；以及
控制安装在所述可伸缩式自动调平履带车底盘系统上的焊接系统对所述焊缝进行封底焊接且随着组对的第一钢管和第二钢管的旋转而对整个焊缝进行焊接。

技术总结
本发明涉及一种自行走式双连管预制的装置，包括可伸缩式自动调平履带车底盘系统，其充当载车作用，在转场时自动行走和在工作时自动调平并展开作为作业平台；管道组对系统，其设置在可伸缩式自动调平履带车底盘系统上并承载第一钢管和第二钢管并使第一钢管的管口与第二钢管的管口进行组对以形成焊缝；管道旋转系统，其设置在管道组对系统的上方并使组对的第一钢管和第二钢旋转；焊接系统，其将焊缝进行封底焊接且随着组对的第一钢管和第二钢管的旋转而对整个焊缝进行焊接。本发明可在施工作业带内实现大口径双连管焊接预制，并可在短时间内完成工作状态、运输状态的相互转换，自主行走完成大口径双连管预制装备在作业带内的转场。内的转场。内的转场。


技术研发人员：靳红星 牛志勇 杜磊 简朝明 程景彬 梅强 王磊 贾世民 樊继欣 王伟恒 鹿锋华 张东辉 田黎
受保护的技术使用者：中国石油天然气集团有限公司
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2023/7/13