一种基于前方目标的自动驾驶速度规划方法、装置及介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶车辆控制技术领域，特别涉及一种基于前方目标的自动驾驶速度规划方法、装置及介质。


背景技术：

2.自动驾驶技术的诞生将驾驶员从车辆驾驶的操作过程中解放出来，在实现自动驾驶的过程中规划车辆的行驶轨迹是实现自动驾驶的重要技术手段。车辆的轨迹具体又分为路径和行驶速度，因此为了实现自动驾驶的路径规划，必不可少的需要对速度进行规划。
3.在现有技术中，进行速度规划时多采用预测的方法来确定最终点的速度，这种速度规划方法反应时间长且计算量大，且无法快速处理行驶路径上突然出现障碍物的情况，无法更好的保证自动驾驶的安全性。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的问题，本技术主要提供一种基于前方目标的自动驾驶速度规划方法、装置及介质。
5.为了实现上述目的，本技术采用的一个技术方案是：提供一种基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其包括：利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测车辆行驶前方的待处理障碍物，并获取待处理障碍物的当前位置、待处理障碍物的当前速度；根据车辆的当前速度，车辆的当前位置，待处理障碍物的当前位置，待处理障碍物的当前速度以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置，以及车辆在干涉点的期望速度；根据车辆的当前位置、车辆的当前速度，干涉点的位置以及，干涉点的期望速度计算得到车辆的期望加速度；根据车辆的当前速度以及车辆的期望加速度对车辆的进行速度规划；其中，干涉点为车辆与待处理障碍物距离达到最小距离的位置，最小距离不小于基础车距。
6.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种基于前方目标的自动驾驶速度规划装置，其包括：用于利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测车辆行驶前方的待处理障碍物，并获取待处理障碍物的当前位置、待处理障碍物的当前速度的模块；用于根据车辆的当前速度，车辆的当前位置，待处理障碍物的当前位置，待处理障碍物的当前速度以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置，以及车辆在干涉点的期望速度的模块；用于根据车辆的当前位置、车辆的当前速度，干涉点的位置以及，干涉点的期望速度计算得到车辆的期望加速度的模块；用于根据车辆的当前速度以及车辆的期望加速度对车辆的进行速度规划的模块；其中，干涉点为车辆与待处理障碍物距离达到最小距离的位置，最小距离不小于基础车距。
7.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行方案一中的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法。
8.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机设备，其包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器进行通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理
器执行的计算机指令，至少一个处理器操作计算机指令以执行方案一中的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法。
9.本技术的技术方案可以达到的有益效果是：本技术设计了基于前方目标的自动驾驶速度规划方法、装置及存储介质。该方法基于既定的速度曲线进行速度规划，能够快速的进行速度规划，且不依赖预测结果，运算量更小。
附图说明
10.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1是本技术一种基于前方目标的自动驾驶速度规划方法的一个具体实施方式的示意图；
12.图2是本技术一种基于前方目标的自动驾驶速度规划装置的一个具体实施方式的示意图。
13.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
14.下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。
15.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
16.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
17.图1示出了本技术一种基于前方目标的自动驾驶速度规划方法的一个具体实施方式。
18.该具体实施方式包括，步骤s101，利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测车辆行驶前方的待处理障碍物，并获取待处理障碍物的当前位置、待处理障碍物的当前速度；
19.步骤s102，根据车辆的当前速度，车辆的当前位置，待处理障碍物的当前位置，待处理障碍物的当前速度以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置，以及车辆在干涉点的
期望速度；
20.步骤s103，根据车辆的当前位置、车辆的当前速度，干涉点的位置以及，干涉点的期望速度计算得到车辆的期望加速度；
21.步骤s104，根据车辆的当前速度以及车辆的期望加速度对车辆的进行速度规划；其中，干涉点为车辆与待处理障碍物距离达到最小距离的位置，最小距离不小于基础车距。该具体实施方式，基于既定的速度曲线进行速度规划，能够快速的进行速度规划，且不依赖预测结果，运算量更小。
22.在图1所示的具体实施方式中，基于前方目标的自动驾驶速度规划方法主要包括步骤s101，利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测车辆行驶前方的待处理障碍物，并获取待处理障碍物的当前位置、待处理障碍物的当前速度。该步骤能够实时获取障碍物的信息，并将获得的障碍物信息进行处理使障碍物信息更加精准更加全面，保证了实时进行自动驾驶车辆的速度规划的准确性和可靠性，保证了自动驾驶车辆的安全性。
23.具体的，在自动驾驶车辆上安装相机和超声装置。利用超声传感设备获取车辆到障碍物的距离和障碍物的边界，利用相机获取确定障碍物的类型，即障碍物是人、车还是锥桶等。将传感装置获取得到的障碍物信息进行融合，得到更加准确和全面的障碍物信息。
24.优选的，在车辆的四角上安装相机，车顶上安装环视鱼眼摄像头，超声装置安装在车辆的正前方和车辆的正后方方向上。
25.在本技术的一个具体实施例中，步骤s101包括，对同一所述传感设备在不同时刻收集到的障碍物的信息进行融合，对多个不同的所述传感设备在同一时刻收集到的障碍物的信息进行融合，或者对多个不同的所述传感设备在不同时刻收集到的障碍物的信息进行融合。该具体实施例能够使障碍物的信息更加准确和全面。
26.在进行速度规划时，利用车辆上的传感设备收集车辆周围的环境信息，包括车辆周围的障碍物信息。将同一传感设备收集到的多个关于同一障碍物信息进行融合，得到该障碍物的信息，例如，将一个相机收集到的关于障碍物a的多帧数据，进行融合得到障碍物a融合数据。
27.或者，将两个及两个以上传感设备在同一时刻收集到的关于同一障碍物的信息进行融合，得到该障碍物的信息。例如，将相机收集到的关于障碍物a的数据，和超声装置在同一时刻收集到的障碍物a的数据，进行融合得到障碍物a融合数据。
28.或者，将两个及两个以上传感设备在不同时刻收集到的关于同一障碍物的信息进行融合，得到该障碍物的信息。例如，将相机收集到的关于障碍物a的数据，和超声装置收集到的障碍物a的数据，进行融合得到障碍物a融合数据。
29.在本技术的一个具体实施例中，步骤s101包括，利用车辆上配置的至少一个传感设备对车辆在行驶方向上的预定范围内的障碍物进行监测；根据车辆的位置，车辆的轮廓，障碍物的位置以及障碍物的轮廓，计算得到车辆轮廓与障碍物轮廓之间的轮廓距离；将最小预定个数的轮廓距离对应的障碍物确定为待处理障碍物。通过筛选出待处理障碍物能够减少进行速度规划时的计算量，提高进行速度规划的效率。
30.具体的，自动驾驶车辆在监测时会监测出多个障碍物，但在进行实际的速度规划时并不需要根据每一个障碍物进行速度规划，若利用每一个障碍物对车辆进行速度规划不但不能提升速度规划的可靠性，反而会造成数据量增大和处理结果延时等现象，因此，对监
测出的多个障碍物进行筛选是十分有必要的。
31.车辆和障碍物都是具有一定体积的物体，因此在进行判断时需要利用车辆的边界轮廓和障碍物的边界轮廓作为标准。且车辆会与和其距离最近的障碍物存在更大的碰撞风险，所以选取规划路径上与车辆距离最接近的障碍物作为进行速度规划的待处理障碍物。优选的，选取与车辆位置最接近的两个障碍物作为待处理障碍物。
32.在图1所示的具体实施方式中，基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，还包括步骤s102，根据车辆的当前速度，车辆的当前位置，待处理障碍物的当前位置，待处理障碍物的当前速度以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置，以及车辆在干涉点的期望速度。该步骤通过计算干涉点的期望速度为合理的按照需求进行速度规划奠定基础，保证了速度规划的可行性。
33.具体的，利用车辆的当前位置和障碍物的位置计算得到车辆和障碍物之间的相对距离，根据车辆和障碍物之间的相对距离以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置。在确定了干涉点的位置之后，根据车辆的当前速度以及待处理障碍物的当前速度计算出车辆在干涉点的期望速度。
34.在本技术的一个具体实例中，步骤s102包括，根据车辆的当前速度，待处理障碍物的当前速度，以及基础车距计算得到纵向安全距离；根据车辆的当前速度，车辆的当前位置，待处理障碍物的当前位置，待处理障碍物的当前速度以及纵向安全距离计算得到干涉点的位置。通过计算干涉点位置能够知道车辆允许行驶的最大距离，保证了自动驾驶的安全性和可靠性。
35.具体的，待处理障碍物的速度越大，车辆的当前速度越大，则纵向安全距离越大，纵向的安全距离越大车辆的位置到干涉点的位置越远。根据障碍物的不同类型设置基础车距的值，例如，当障碍物是人时，将基础车距设置为1米；当障碍物是墙壁时，将基础车距设置为0.5米。基础车距的具体设置值可以根据需求进行调整，本技术不做限制。
36.在本技术的一个具体实例中，步骤s102包括，计算得到干涉点的位置的计算公式如下：d
des
＝d
offset
+t
gap
·vlead
，其中d
des
是车辆与干涉点的位置之间的距离，d
offset
是车辆与待处理障碍物之间的预定的基础车距，t
gap
是根据车辆的当前速度计算得到的速度调整系数，v
lead
是待处理障碍物的当前速度。使计算得到的干涉点的位置更加合理和可靠，进一步使得计算得到的速度更加合理。
37.具体的，利用d
des
＝d
offset
+t
gap
·vlead
计算得到车辆与障碍物之间的纵向安全距离，根据纵向安全距离、车辆的位置以及待处理障碍物的位置计算得到干涉点的位置。
38.在图1所示的具体实施方式中，基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，还包括步骤s103，根据车辆的当前位置、车辆的当前速度，干涉点的位置以及，干涉点的期望速度计算得到车辆的期望加速度。利用期望加速度能够更好的对车辆的当前速度进行调整，并且保证了调整速度时的可控制性。
39.具体的，根据车辆的当前位置和干涉点的位置计算得到车辆与干涉点之间的相对距离；根据车辆的当前速度和干涉点的期望速度计算得到车辆与干涉点的相对速度；根据车辆与干涉点之间的相对距离以及车辆与干涉点的相对速度计算得到车辆到干涉点的期望加速度。
40.在本技术的一个具体实施例中，步骤103包括，计算得到车辆的加速度下限的计算
公式如下：其中，a
limit
为车辆的加速度下限，v
x，rel
为待处理障碍物的速度与自车速度的差值，d
lead
是车辆与待处理障碍物的相对距离，d
offset
是车辆与待处理障碍物之间的预定的基础车距，a
min_limit
为加速度下限最小限制，优选的a
min_limit
的取值为-0.3。
41.具体的，加速度上限取值与车辆当前车速和车辆的性能相关。为保证舒适性，当车辆的车速越快时，加速的上限越小。例如，当自车静止起步时，加速度可以为最大期望加速度。根据期望速度和车辆的当前车速的关系选取加速度上限或下限。例如期望速度比车辆的当前速度快，则取加速度上限，否则取加速度下限。
42.在图1所示的具体实施方式中，基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，还包括步骤s104，根据车辆的当前速度以及车辆的期望加速度对车辆的进行速度规划。
43.具体的，根据车辆的期望加速度对车辆的当前速度进行调整，即利用公式v
t
＝v0+at来调整车辆的油门控制量和刹车控制量，进一步实现控制车辆的驾驶速度，其中，v
t
是车辆的规划速度、v0是车辆的当前速度、a是车辆的期望加速度、t是时间。
44.进一步，还可以根据检测反馈的车辆行驶速度等补偿值对规划速度进行调整。
45.图2示出了本技术一种基于前方目标的自动驾驶速度规划装置的具体实施方式。
46.在图2所示的具体实施方式中，基于前方目标的自动驾驶速度规划方法装置主要包括：
47.用于利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测车辆行驶前方的待处理障碍物，并获取待处理障碍物的当前位置、待处理障碍物的当前速度的模块201；
48.用于根据车辆的当前速度，车辆的当前位置，待处理障碍物的当前位置，待处理障碍物的当前速度以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置，以及车辆在干涉点的期望速度的模块202；
49.用于根据车辆的当前位置、车辆的当前速度，干涉点的位置以及，干涉点的期望速度计算得到车辆的期望加速度的模块203；
50.用于根据车辆的当前速度以及车辆的期望加速度对车辆的进行速度规划的模块204；其中，干涉点为车辆与待处理障碍物距离达到最小距离的位置，最小距离不小于基础车距。
51.在本技术的一个具体实施例中，用于利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测车辆行驶路径上的待处理障碍物的模块包括，用于利用车辆上配置的至少一个传感设备对车辆在行驶方向上的预定范围内的障碍物进行监测的模块；用于根据车辆的位置，车辆的轮廓，障碍物的位置以及障碍物的轮廓，计算得到车辆轮廓与障碍物轮廓之间的轮廓距离的模块；用于将最小预定个数的轮廓距离对应的障碍物确定为待处理障碍物的模块。
52.本技术提供的基于前方目标的自动驾驶速度规划装置，可用于执行上述任一实施例描述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
53.在本技术的另一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，计算机指令被操作以执行上述实施例中描述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法。
54.在本技术的一个具体实施例中，本技术一种基于前方目标的自动驾驶速度规划方法中各功能模块可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。
55.软件模块可驻留在ram存储器、快闪存储器、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、cd-rom或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。
56.处理器可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)、现场可编程门阵列(英文：field programmable gate array，简称：fpga)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如dsp与微处理器的组合、多个微处理器、结合dsp核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在asic中。asic可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。
57.在本技术的一个具体实施方式中，一种计算机设备，其包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器进行通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机指令，至少一个处理器操作计算机指令以执行上述实施例中描述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法。
58.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
59.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
60.以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，包括：利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测所述车辆行驶前方的待处理障碍物，并获取所述待处理障碍物的当前位置、所述待处理障碍物的当前速度；根据所述车辆的当前速度，所述车辆的当前位置，所述待处理障碍物的当前位置，所述待处理障碍物的当前速度以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置，以及所述车辆在所述干涉点的期望速度；根据所述车辆的当前位置、所述车辆的当前速度，所述干涉点的位置以及，所述干涉点的期望速度计算得到所述车辆的期望加速度；根据所述车辆的当前速度以及所述车辆的期望加速度对所述车辆的进行速度规划；其中，所述干涉点为所述车辆与所述待处理障碍物距离达到最小距离的位置，所述最小距离不小于所述基础车距。2.根据权利要求1所述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前速度，所述车辆的当前位置，所述待处理障碍物的当前位置，所述待处理障碍物的当前速度以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置的过程包括，根据所述车辆的当前速度，所述待处理障碍物的当前速度，以及所述基础车距计算得到纵向安全距离；根据所述车辆的当前速度，所述车辆的当前位置，所述待处理障碍物的当前位置，所述待处理障碍物的当前速度以及所述纵向安全距离计算得到所述干涉点的位置。3.根据权利要求1所述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，根据所述车辆的当前速度，所述车辆的当前位置，所述待处理障碍物的当前位置，所述待处理障碍物的当前速度以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置的计算公式如下：d
des
＝d
offset
+t
gap
·
v
lead
，其中d
des
是所述车辆与所述干涉点的位置之间的距离，所述d
offset
是所述车辆与所述待处理障碍物之间的所述预定的基础车距，所述t
gap
是根据所述车辆的当前速度计算得到的速度调整系数，所述v
lead
是所述待处理障碍物的当前速度。4.根据权利要求1所述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置、所述车辆的当前速度，所述干涉点的位置以及，所述干涉点的期望速度计算得到所述车辆的期望加速度的过程包括，所述车辆的加速度下限计算公式如下：其中，a
limit
为车辆的加速度下限，v
x，rel
为所述待处理障碍物的速度与自车速度的差值，d
lead
是车辆与待处理障碍物的相对距离，d
offset
是车辆与待处理障碍物之间的预定的基础车距，a
min_limit
为加速度下限最小限制。5.根据权利要求1所述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，所述利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测所述车辆行驶路径上的待处理障碍物的过程包括，利用车辆上配置的至少一个传感设备对所述车辆在行驶方向上的预定范围内的障碍物进行监测；根据所述车辆的位置，所述车辆的轮廓，所述障碍物的位置以及所述障碍物的轮廓，计算得到所述车辆轮廓与所述障碍物轮廓之间的轮廓距离；
将最小预定个数的所述轮廓距离对应的所述障碍物确定为所述待处理障碍物。6.根据权利要求1所述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，所述利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测所述车辆行驶路径上的待处理障碍物的过程包括，对同一所述传感设备在不同时刻收集到的障碍物的信息进行融合，对多个不同的所述传感设备在同一时刻收集到的障碍物的信息进行融合，或者对多个不同的所述传感设备在不同时刻收集到的障碍物的信息进行融合。7.一种基于前方目标的自动驾驶速度规划装置，其特征在于，包括：用于利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测所述车辆行驶前方的待处理障碍物，并获取所述待处理障碍物的当前位置、所述待处理障碍物的当前速度的模块；用于根据所述车辆的当前速度，所述车辆的当前位置，所述待处理障碍物的当前位置，所述待处理障碍物的当前速度以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置，以及所述车辆在所述干涉点的期望速度的模块；用于根据所述车辆的当前位置、所述车辆的当前速度，所述干涉点的位置以及，所述干涉点的期望速度计算得到所述车辆的期望加速度的模块；用于根据所述车辆的当前速度以及所述车辆的期望加速度对所述车辆的进行速度规划的模块；其中，所述干涉点为所述车辆与所述待处理障碍物距离达到最小距离的位置，所述最小距离不小于所述基础车距。8.根据权利要求7所述的基于前方目标的自动驾驶速度规划装置，其特征在于，所述用于利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测所述车辆行驶路径上的待处理障碍物的模块包括，用于利用车辆上配置的至少一个传感设备对所述车辆在行驶方向上的预定范围内的障碍物进行监测的模块；用于根据所述车辆的位置，所述车辆的轮廓，所述障碍物的位置以及所述障碍物的轮廓，计算得到所述车辆轮廓与所述障碍物轮廓之间的轮廓距离的模块；用于将最小预定个数的所述轮廓距离对应的所述障碍物确定为所述待处理障碍物的模块。9.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被操作以执行权利要求1-6中任一项所述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法。10.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机指令，其中所述处理器操作所述计算机指令以执行权利要求1-6中任一项所述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法。

技术总结
本申请公开了一种基于前方目标的自动驾驶速度规划方法、装置及存储介质，属于自动驾驶车辆控制领域。该方法主要包括：利用至少一个传感设备实时监测车辆行驶前方的待处理障碍物，并获取待处理障碍物的当前位置和当前速度；根据车辆的当前速度和当前位置，待处理障碍物的当前位置和当前速度以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置，以及车辆在干涉点的期望速度；根据车辆的当前位置和当前速度，干涉点的位置和期望速度计算得到车辆的期望加速度；根据车辆的当前速度以及车辆的期望加速度对车辆的进行速度规划。本申请能够根据障碍物的实时信息快速的进行速度调整，不需要依赖预测的速度，使自动驾驶更加安全可靠。使自动驾驶更加安全可靠。使自动驾驶更加安全可靠。


技术研发人员：田勃 冉旭 刘玺瑞
受保护的技术使用者：魔门塔（苏州）科技有限公司
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2023/7/13