一种多个段任务一致性优化方法、装置、介质及设备与流程

1.本技术涉及地图制作技术领域，特别涉及一种多个段任务一致性优化方法、装置、介质及设备。


背景技术：

2.一个完整的地图是利用多个段任务得到而成的，而每个段任务是分别制作的。之后将相互之间没有联系的段任务进行拼接，在拼接的时候难免会产生拼接误差，因此需要对多个段任务进行一致性优化以消除段任务与段任务之间的误差。


技术实现要素：

3.针对现有技术存在的问题，本技术主要提供一种多个段任务一致性优化方法、装置、介质及设备，通过在原始段任务相邻处新建段任务进行优化以及对多趟采集任务得到的相同要素进行匹配，避免多个段任务之间的横向和高程误差，保证多个段任务之间的一致性
4.为了实现上述目的，本技术采用的一个技术方案是：提供一种多个段任务一致性优化方法，其包括：
5.坐标获取过程，从对每趟采集任务都可以得到多个原始段任务的预定区域执行多趟采集任务得到的多路原始段任务中，提取每趟采集任务得到的每路原始段任务中每个轨迹点的轨迹点绝对位置坐标，并构建得到每个轨迹点的优化轨迹点坐标；新建段任务获取过程，根据每路原始段任务中相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标，得到多个新建段任务；位姿调整过程，根据优化轨迹点坐标，轨迹点绝对位置坐标，与每个轨迹点相邻的轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，每个新建段任务内的相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标，以及多路原始段任务中表示相同物体的段任务要素，对相应新建段任务之内的段任务要素进行位姿调整。
6.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种多个段任务一致性优化装置，其包括：
7.坐标获取模块，用于从对每趟采集任务都可以得到多个原始段任务的预定区域执行多趟采集任务得到的多路原始段任务中，提取每趟采集任务得到的每路原始段任务中每个轨迹点的轨迹点绝对位置坐标，并构建得到每个轨迹点的优化轨迹点坐标；新建段任务获取模块，用于根据每路原始段任务中相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标，得到多个新建段任务；位姿调整模块，用于根据优化轨迹点坐标，轨迹点绝对位置坐标，与每个轨迹点相邻的轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，每个新建段任务内的相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标，以及多路原始段任务中表示相同物体的段任务要素，对相应新建段任务之内的段任务要素进行位姿调整。
8.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种地图制作系统，其包括多个段任务一致性优化装置，该多个段任务一致性优化装置用于上述方案中的多个段任务一致性优化方法。
9.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行上述方案中的多个段任务一致性优化方法。
10.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行上述方案中的多个段任务一致性优化方法。
11.本技术的技术方案可以达到的有益效果是：提供一种多个段任务一致性优化方法、装置、介质及设备，通过在原始段任务相邻处新建段任务进行优化以及对多趟采集任务得到的相同要素进行匹配，避免多个段任务之间的横向和高程误差，保证多个段任务之间的一致性。
附图说明
12.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1是多个段任务之间存在的不连续现象示意图；
14.图2是本技术一种多个段任务一致性优化方法一个具体实施方式的流程示意图；
15.图3是本技术一种多个段任务一致性优化方法一个具体实施例的流程示意图；
16.图4是本技术一种多个段任务一致性优化装置一个具体实施方式的流程示意图；
17.图5是本技术一种多个段任务一致性优化装置一个具体实施例的流程示意图；
18.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
19.下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。
20.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
21.一个完整的地图是利用多个段任务得到而成的，而每个段任务是分别制作的。例如，把一个大的区域，划分成一个一个小网格，我们建图的时候会一个小网格一个小网格去建，小网格即段任务，采集车外出采集数据是，每运行3公里得到一个网格。之后将相互之间没有联系的段任务进行拼接，因为采集数据的时候，因为gps信号可能不稳定，导致在拼接这些网格的边界处会产生不连续的现象，如图1所示，横向和高程误差会达到75cm，最大可
达到5m。因此需要对多个段任务进行一致性优化以消除段任务与段任务之间的误差。
22.现有技术对多个段任务进行优化时，需要利用段任务数据中的图片等数据，当面临较大区域内采集，比如一整个城市内，的段任务优化任务时，所需内存巨大。
23.本技术提供的一种多个段任务一致性优化方法、装置、介质及设备，通过在段任务之间新建段任务进行优化，并利用多趟采集任务的多路轨迹进行多路关联，使得精度可以控制在20cm，保障多个段任务之间的一致性，本技术能够对多个段任务优化的过程只根据点数据进行一致性优化和进一步调整，跟现有技术需要根据图片等数据进行一致性优化调整相比，能够大大节约计算量，节省所需内存空间，提高优化效率。
24.下面以具体地实施例结合附图对本技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
25.图2示出了本技术一种多个段任务一致性优化方法的一个具体实施方式。
26.在图2示出的具体实施例中，本技术多个段任务一致性优化方法包括，坐标获取过程s201，从对每趟采集任务都可以得到多个原始段任务的预定区域执行多趟采集任务得到的多路原始段任务中，提取每趟采集任务得到的每路原始段任务中每个轨迹点的轨迹点绝对位置坐标，并构建得到每个轨迹点的优化轨迹点坐标；新建段任务获取过程s202，根据每路原始段任务中相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标，得到多个新建段任务；位姿调整过程s203，根据优化轨迹点坐标，轨迹点绝对位置坐标，与每个轨迹点相邻的轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，每个新建段任务内的相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标，以及多路原始段任务中表示相同物体的段任务要素，对相应新建段任务之内的段任务要素进行位姿调整。
27.本技术通过在原始段任务相邻处新建段任务进行优化以及对多趟采集任务得到的相同要素进行匹配，避免多个段任务之间的横向和高程误差，保证多个段任务之间的一致性。
28.坐标获取过程s201表示的从对每趟采集任务都可以得到多个原始段任务的预定区域执行多趟采集任务得到的多路原始段任务中，提取每趟采集任务得到的每路原始段任务中每个轨迹点的轨迹点绝对位置坐标，并构建得到每个轨迹点的优化轨迹点坐标的过程。能够便于绝对位置坐标调整优化轨迹点坐标，达到对多个段任务进行一致性优化的目的。
29.具体的，因为可能存在gps信号不稳定的情况，导致轨迹点的实际的坐标信息与根据gps获取的绝对位置坐标不同，因此需要构建新的轨迹点以来对绝对位置进行调整，以使得轨迹点调整后的位置更加接近实际的位置。
30.在本技术的可选具体实施例中，利用多辆采集车对上述预定区域各执行一趟采集任务得到所述预定区域的多个段任务。因为多辆采集车可以同时作业，因此可以节约外业采集的时间。
31.可选的，以人工步行的方式对预定区域执行采集任务得到预定区域的多个段任务
32.在本技术的可选具体实施例中，上述多个原始段任务中包括gps定位信息，图像信息，以及数据点云信息等段任务要素。可选的，利用采集车上配置的惯性导航系统、相机以及雷达分别获取上述gps定位信息，图片信息以及数据点云信息。
33.在本技术的可选具体实施例中，利用采集车执行采集任务时，将每20分钟之内获
取的数据作为一个段任务。
34.在本技术的可选具体实施例中，构建一个段任务中一个轨迹点的坐标，之后通过航迹推演的方法得到这个段任务中其他轨迹点的坐标。
35.新建段任务获取过程s202表示的，根据每路原始段任务中相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标，得到多个新建段任务的过程，能够便于通过在包括相邻两个原始段任务边界的新建段任务内进行一致性优化，达到优化两个相邻原始段任务的目的。
36.在本技术的可选具体实施例中，上述根据每路原始段任务中相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标，得到多个新建段任务的过程包括，根据每路原始段任务中相邻两个原始段任务间相邻的两个轨迹点绝对位置坐标，利用这两个原始段任务交界处预定范围内的段任务数据创建得到上述新建段任务。
37.在本技术的可选具体实例中，上述两个相邻原始段任务分别包括3公里的段任务数据，利用这两个原始段任务交界处各500米的段任务数据，创建一个包括1公里段任务数据的新建段任务，这样只要对1公里的新建段任务内部进行一致性优化，就能够实现对相邻两个3公里的段任务的一致性优化。
38.具体的，从采集车一趟采集任务获取的多个段任务中提取一趟轨迹的连续信号，根据帧与帧之间的相对位置，获取相邻两个段任务交界处的两个连续帧的轨迹点相对位置坐标，并利用这两个连续帧的轨迹点相对位置坐前后预定范围内的段任务创建得到新建段任务。
39.位姿调整过程s203表示的，根据优化轨迹点坐标，轨迹点绝对位置坐标，与每个轨迹点相邻的轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，每个新建段任务内的相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标，以及多路原始段任务中表示相同物体的段任务要素，对相应新建段任务之内的段任务要素进行位姿调整的过程，根据多趟采集任务得到的段任务要素，并通过在新建段任务内进行段任务要素位姿的调整，能够实现一趟采集任务得到的一路多个原始段任务的相邻段任务之间的一致性优化。具体的，一趟采集任务因为gps信号不稳定或者遮挡等其他因素导致采集到的信息不完整或者不准确，利用多趟采集获取的信息就可以相互补充，提高一致性优化的准确性。
40.具体的，上述表示相同物体的段任务要素可以是图片、数据点云等信息。
41.在本技术的可选具体实施例中，上述每路原始段任务中的每个段任务内的一致性是符合要求的，因此只需要执行上述位姿调整s203过程，即新建段任务位姿调整过程，在新建段任务内进行一致性优化，就可以使该路多个段任务相互之间的一致性都符合要求。
42.在本技术的可选具体实施例中，位姿调整过程除了包括上面描述新建段任务位姿调整过程，还进一步包括，原始段任务位姿调整过程，如图3的过程s303所示，根据优化轨迹点坐标，轨迹点绝对位置坐标，与每个轨迹点相邻的轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，以及多路原始段任务中表示相同物体的段任务要素对相应原始段任务内的段任务要素进行位姿调整。具体的，在包括相邻原始段任务交界处的新建段任务或者优化后，在原始段任务内进行再进行一致性优化能够，优化效果更好。
43.在本技术的可选具体实施例中，当上述每路原始段任务中的每个段任务内的一致性不符合要求的，因此需要在执行性过程s203描述的新建段任务位姿调整过程之前，先进行上述原始段任务位姿调整过程，如图3所示，根据优化轨迹点坐标，轨迹点绝对位置坐标，
与每个轨迹点相邻的轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，以及多路原始段任务中表示相同物体的段任务要素对相应原始段任务内的段任务要素进行位姿调整，使得优化效率更高，优化效果更好。
44.在本技术的可选具体实施例中，上述位姿调整过程进一步包括，
45.距离计算过程，根据每个优化轨迹点坐标以及相应轨迹点绝对位置坐标计算得到第一点距离，根据优化轨迹点坐标以及相应相邻优化轨迹点坐标计算得到第二点距离，根据每个新建段任务内的相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标计算得到第三点距离，以及根据多趟采集任务的多个新建段任务中表示相同物体的段任务要素的坐标信息得到第四距离；
46.距离优化值计算过程，根据预设的第一点距离的阈值，预设的第二点距离的阈值，预设的第三点距离的阈值，以及预设的第四距离的阈值，分别对第一点距离，第二点距离，第三点距离，以及第四距离进行调整，使得第一点距离，第二点距离，第三点距离，以及第四距离的值为最小值，得到第一点距离优化值，第二点距离优化值，第三点距离优化值以及第四距离优化值；以及，优化调整过程，利用第一点距离优化值，第二点距离优化值，第三点距离优化值以及第四距离优化值对相应新建段任务之内的段任务要素进行位姿调整。
47.具体的，因为第一距离优化值实质上是优化轨迹点与绝对位置点之间的距离，第二点距离优化值实质上是相邻的优化轨迹点之间的距离，而绝对位置点的坐标是确定的，因此确定了第一点距离优化值，第二点距离优化值，再进行轨迹推演就能得到优化后的轨迹，根据轨迹点与段任务要素之间的相对位置关系，就可以根据优化后的轨迹对这些段任务要素进行位姿调整。
48.在本技术的可选具体实例中，上述距离优化值计算过程进一步包括，利用所述第一点距离，所述第一点距离的阈值，所述第二点距离，所述第二点距离的阈值，所述第三点距离，所述第三点距离的阈值，所述第四距离，以及所述第四距离的阈值，得到最小二乘优化方程，并根据所述最小二乘优化方程迭代计算得到第一优化参数，第二优化参数，第三优化参数，以及第四优化参数；以及，利用所述第一优化参数、所述第二优化参数、所述第三优化参数以及所述第四优化参数，分别对所述第一点距离、所述第二点距离、所述第三点距离以及第四距离进行优化，得到第一点距离优化值，第二点距离优化值，第三点距离优化值以及第四距离优化值。
49.具体的，上述最小二乘优化方程的表达式如下：
50.目标函数：f(x)＝∑ei(x)
51.转换为最小二乘形式：f(x)＝∑ei(x)
t
tei(x)，其中，ei(x)为误差函数，t为信息矩阵(变换矩阵)。
52.误差函数：其中f(x)为状态函数，z为观测值。
53.在本技术的可选具体实施例中，上述段任务要素为数据点云，上述根据多趟采集任务的多个新建段任务中表示相同物体的段任务要素的坐标信息得到第四距离的过程包括，从每路原始段任务的数据点云中，分别提取表示不同物体的点云簇；根据点云簇中的点的绝对位置坐标计算多路原始段任务中表示相同物体的点云簇之间的距离得到第四距离。在本具体实施例中，本技术对多个段任务优化的过程只根据点数据进行一致性优化和进一
步调整，跟现有技术需要根据图片等数据进行一致性优化调整相比，能够大大节约计算量，节省所需内存空间，提高优化效率。
54.在本技术的可选具体实施例中，上述不同物体的点云簇包括地面点云、空中点云以及竖杆点云。
55.可选的，上述从每路原始段任务的数据点云中，分别提取表示不同物体的点云簇的过程表包括，首先，将轨迹点附近预定范围内，例如50m范围内的数据点云，进行聚类；随后根据数据点的发向，将竖杆点云的点云簇进行提取；之后将法向全部竖直向上的，从车上安装雷达的位置往下预定距离的点云利用ransac算法进行提取作为地面点云，例如雷达安装高度是2m，选择1.8m以下的点云；再之后将预定范围内曲率基本0的平面点云，进行提取得到空中点云。具体的，上述竖杆点云表示的是采集车在每个段任务所经过的路灯杆等立杆状物体，上述地面点云表示的是每个段任务所在的路段地面，上述空中点云表示的是采集车在每个段任务所经过的指示牌等空中的物体。
56.在本技术的可选具体实施例中，上述根据点云簇中的点的绝对位置坐标计算多路原始段任务中表示相同物体的点云簇之间的距离的过程包括，
57.计算表示相同路段的一路原始段任务中地面点云中的点，到另外一路原始段任务中的地面点云所在平面的第一点面距离；计算表示相同物体的一路原始段任务中空中点云中的点，到另外一路原始段任务中的空中点云所在平面的第二点面距离；以及计算表示相同物体的一路原始段任务中竖杆点云中的点，到另一路原始段任务中的竖杆点云所在直线的点线距离。
58.在实际外业采集场景中，不同趟采集任务会因为存在采集车被旁边的车辆等遮挡的情况，导致获取的地面点云、空中点云和竖杆点云而不同。因此，计算点线距离和点面距离能够较为准确地计算两趟采集任务得到的表示相同物体的点云簇的真实距离。
59.图4示出了本技术一种多个段任务一致性优化装置的一个具体实施方式。
60.在图4示出的具体实施方式中，本技术多个段任务一致性优化装置包括，坐标获取模块401，用于从对每趟采集任务都可以得到多个原始段任务的预定区域执行多趟采集任务得到的多路原始段任务中，提取每趟采集任务得到的每路原始段任务中每个轨迹点的轨迹点绝对位置坐标，并构建得到每个轨迹点的优化轨迹点坐标；新建段任务获取模块402，用于根据每路原始段任务中相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标，得到多个新建段任务；位姿调整模块403，用于根据优化轨迹点坐标，轨迹点绝对位置坐标，与每个轨迹点相邻的轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，每个新建段任务内的相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标，以及多路原始段任务中表示相同物体的段任务要素，对相应新建段任务之内的段任务要素进行位姿调整。
61.本技术装置能够通过在原始段任务相邻处新建段任务进行优化以及对多趟采集任务得到的相同要素进行匹配，避免多个段任务之间的横向和高程误差，保证多个段任务之间的一致性。
62.坐标获取模块401表示的用于从对每趟采集任务都可以得到多个原始段任务的预定区域执行多趟采集任务得到的多路原始段任务中，提取每趟采集任务得到的每路原始段任务中每个轨迹点的轨迹点绝对位置坐标，并构建得到每个轨迹点的优化轨迹点坐标的模块，能够便于绝对位置坐标调整优化轨迹点坐标，达到对多个段任务进行一致性优化的目
的。具体的，因为可能存在gps信号不稳定的情况，导致轨迹点的实际的坐标信息与根据gps获取的绝对位置坐标不同，因此需要构建新的轨迹点以来对绝对位置进行调整，以使得轨迹点调整后的位置更加接近实际的位置。
63.新建段任务获取模块402表示的用于根据每路原始段任务中相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标，得到多个新建段任务的模块，能够便于通过在包括相邻两个原始段任务边界的新建段任务内进行一致性优化，达到优化两个相邻原始段任务的目的。
64.位姿调整模块403表示的用于根据优化轨迹点坐标，轨迹点绝对位置坐标，与每个轨迹点相邻的轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，每个新建段任务内的相邻原始段任务间相邻的轨迹点绝对位置坐标，以及多路原始段任务中表示相同物体的段任务要素，对相应新建段任务之内的段任务要素进行位姿调整模块，根据多趟采集任务得到的段任务要素，并通过在新建段任务内进行段任务要素位姿的调整，能够实现一趟采集任务得到的一路多个原始段任务的相邻段任务之间的一致性优化。具体的，一趟采集任务因为gps信号不稳定或者遮挡等其他因素导致采集到的信息不完整或者不准确，利用多趟采集获取的信息就可以相互补充，提高一致性优化的准确性。
65.在本技术的可选具体实施例中，如图5的模块503所示，上述位姿调整模块包括，新建段任务位姿调整模块，以及原始段任务位姿调整子模块，其中新建段任务位姿模块用于执行上述对相应新建段任务之内的段任务要素进行位姿调整的过程，原始段任务位姿调整子模块，用于根据优化轨迹点坐标，轨迹点绝对位置坐标，与每个轨迹点相邻的轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，以及多路原始段任务中表示相同物体的段任务要素对相应原始段任务内的段任务要素进行位姿调整。具体的，在包括相邻原始段任务交界处的新建段任务或者优化后，在原始段任务内进行再进行一致性优化能够，优化效果更好。
66.本技术提供的扩展多个段任务一致性优化装置，可用于执行上述任一实施例描述的扩展多个段任务一致性优化方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
67.在本技术的一个具体实施例中，本技术一种多个段任务一致性优化装置中各功能模块可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。
68.软件模块可驻留在ram存储器、快闪存储器、rom存储器、epro0m存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、cd-rom或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。
69.处理器可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)、现场可编程门阵列(英文：field programmable gate array，简称：fpga)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如dsp与微处理器的组合、多个微处理器、结合dsp核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在asic中。asic可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。
70.在本技术的另一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机
指令，计算机指令被操作以执行方上述中的扩展一种多个段任务一致性优化方法。
71.在本技术的一个另一个具体实施方式中，一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行上述方案中的多个段任务一致性优化方法。
72.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种地图制作系统，其包括多个段任务一致性优化装置，该多个段任务一致性优化装置用于上述方案中的多个段任务一致性优化方法。
73.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
74.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
75.以上仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种多个段任务一致性优化方法，其特征在于，包括，坐标获取过程，从对每趟采集任务都可以得到多个原始段任务的预定区域执行多趟所述采集任务得到的多路原始段任务中，提取每趟所述采集任务得到的每路原始段任务中每个轨迹点的轨迹点绝对位置坐标，并构建得到每个所述轨迹点的优化轨迹点坐标；新建段任务获取过程，根据所述每路原始段任务中相邻原始段任务间相邻的所述轨迹点绝对位置坐标，得到多个新建段任务；位姿调整过程，根据所述优化轨迹点坐标，所述轨迹点绝对位置坐标，与每个所述轨迹点相邻的所述轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，每个所述新建段任务内的所述相邻原始段任务间相邻的所述轨迹点绝对位置坐标，以及所述多路原始段任务中表示相同物体的段任务要素，对相应所述新建段任务之内的段任务要素进行位姿调整。2.根据权利要求1所述的多个段任务一致性优化方法，其特征在于，所述位姿调整过程进一步包括，原始段任务位姿调整过程，根据所述优化轨迹点坐标，所述轨迹点绝对位置坐标，与每个所述轨迹点相邻的所述轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，以及所述多路原始段任务中表示相同物体的所述段任务要素对相应所述原始段任务内的所述段任务要素进行位姿调整。3.根据权利要求1所述的多个段任务一致性优化方法，其特征在于，所述位姿调整过程进一步包括，距离计算过程，根据每个所述优化轨迹点坐标以及相应所述轨迹点绝对位置坐标计算得到第一点距离，根据所述优化轨迹点坐标以及相应所述相邻优化轨迹点坐标计算得到第二点距离，根据所述每个所述新建段任务内的所述相邻原始段任务间相邻的所述轨迹点绝对位置坐标计算得到第三点距离，以及根据所述多趟采集任务的所述多个新建段任务中表示相同物体的所述段任务要素的坐标信息得到第四距离；距离优化值计算过程，根据预设的所述第一点距离的阈值，预设的所述第二点距离的阈值，预设的所述第三点距离的阈值，以及预设的所述第四距离的阈值，分别对所述第一点距离，所述第二点距离，所述第三点距离，以及所述第四距离进行调整，使得所述第一点距离，所述第二点距离，所述第三点距离，以及所述第四距离的值为最小值，得到第一点距离优化值，第二点距离优化值，第三点距离优化值以及第四距离优化值；以及，优化调整过程，利用所述第一点距离优化值，所述第二点距离优化值，第三点距离优化值以及第四距离优化值对相应所述新建段任务之内的段任务要素进行位姿调整。4.根据权利要求3所述的多个段任务一致性优化方法，其特征在于，所述距离优化值计算过程包括，利用所述第一点距离，所述第一点距离的阈值，所述第二点距离，所述第二点距离的阈值，所述第三点距离，所述第三点距离的阈值，所述第四距离，以及所述第四距离的阈值，得到最小二乘优化方程，并根据所述最小二乘优化方程迭代计算得到第一优化参数，第二优化参数，第三优化参数，以及第四优化参数；以及，利用所述第一优化参数、所述第二优化参数、所述第三优化参数以及所述第四优化参数，分别对所述第一点距离、所述第二点距离、所述第三点距离以及第四距离进行优化，得到第一点距离优化值，第二点距离优化值，第三点距离优化值以及第四距离优化值。5.根据权利要求3所述的多个段任务一致性优化方法，其特征在于，所述段任务要素包
括数据点云，所述根据所述多趟采集任务的所述多个新建段任务中表示相同物体的所述段任务要素的坐标信息得到第四距离的过程包括，从每路原始段任务的所述数据点云中，分别提取表示不同物体的点云簇；根据所述点云簇中的点的绝对位置坐标计算所述多路原始段任务中表示相同物体的所述点云簇之间的距离得到所述第四距离。6.根据权利要求5所述的多个段任务一致性优化方法，其特征在于，所述不同物体的点云簇包括地面点云、空中点云以及竖杆点云；所述根据所述点云簇中的点的绝对位置坐标计算所述多路原始段任务中表示相同物体的所述点云簇之间的距离的过程包括，计算表示相同路段的一路所述原始段任务中所述地面点云中的点，到另外一路所述原始段任务中的所述地面点云所在平面的第一点面距离；计算表示相同物体的一路所述原始段任务中所述空中点云中的点，到另外一路所述原始段任务中的所述空中点云所在平面的第二点面距离；以及计算表示相同物体的一路所述原始段任务中所述竖杆点云中的点，到另一路所述原始段任务中的所述竖杆点云所在直线的点线距离。7.一种多个段任务一致性优化装置，其特征在于，包括，坐标获取模块，用于从对每趟采集任务都可以得到多个原始段任务的预定区域执行多趟所述采集任务得到的多路原始段任务中，提取每趟所述采集任务得到的每路原始段任务中每个轨迹点的轨迹点绝对位置坐标，并构建得到每个所述轨迹点的优化轨迹点坐标；新建段任务获取模块，用于根据所述每路原始段任务中相邻原始段任务间相邻的所述轨迹点绝对位置坐标，得到多个新建段任务；位姿调整模块，用于根据所述优化轨迹点坐标，所述轨迹点绝对位置坐标，与每个所述轨迹点相邻的所述轨迹点的相邻优化轨迹点坐标，每个所述新建段任务内的所述相邻原始段任务间相邻的所述轨迹点绝对位置坐标，以及所述多路原始段任务中表示相同物体的段任务要素，对相应所述新建段任务之内的段任务要素进行位姿调整。8.一种地图制作系统，包括多个段任务一致性优化装置，其特征在于，所述多个段任务一致性优化装置用于执行权利要求1-6中任一项所述的多个段任务一致性优化方法。9.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被操作以执行权利要求1-6中任一项所述的多个段任务一致性优化方法。10.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机指令，其中所述处理器操作所述计算机指令以执行权利要求1-6中任一项所述的多个段任务一致性优化方法。

技术总结
本申请提供一种多个段任务一致性优化方法、装置、介质及设备，属于地图制作技术领域。本申请主要包括，坐标获取过程，新建段任务获取过程，以及位姿调整过程，本申请的有益效果是，通过在原始段任务相邻处新建段任务进行优化以及对多趟采集任务得到的相同要素进行匹配，避免多个段任务之间的横向和高程误差，保证多个段任务之间的一致性。证多个段任务之间的一致性。证多个段任务之间的一致性。


技术研发人员：刘潇 罗金辉 李江龙
受保护的技术使用者：北京初速度科技有限公司
技术研发日：2021.12.28
技术公布日：2023/7/13