高精地图中车道线排序方法、存储介质与设备与流程

1.本发明涉及地图导航与自动驾驶领域，特别是涉及一种高精地图中车道线排序方法、存储介质与设备。


背景技术：

2.在地图导航与自动驾驶领域，自动驾驶车辆会按照预先设定的行进路线行驶，其中预先设定的行进路线是自动驾驶系统根据预先制作的高精电子地图(也称自动驾驶地图，辅助驾驶地图)生成，并根据自动驾驶车辆在实际行驶过程中采集的信息进行合理调整，因此，高精电子地图的制作就显得尤为重要。
3.高精电子地图的制作过程中，车道线排序是逻辑构建中一步，在路口识别后，将非路口车道线按接续关系进行排序。为后续路面识别、道路参考线和车道中心线选取提供依据。并且可以为后续建图过程中出现的问题提供分析依据。


技术实现要素：

4.本发明的一个目的是为地图构建提供数据支持。
5.本发明一个进一步的目的将地图中车道线进行合理排序。
6.特别地，本发明提供了一种高精地图中车道线排序方法，其包括：
7.特征点提取步骤包括：提取地图中车道线的特征点；
8.特征点分组步骤包括：根据特征点对车道线进行分组；
9.组内排序步骤包括：对分组进行组内排序；
10.组间排序步骤包括：根据车道线接续关系对分组进行组间排序；
11.齐打断调整步骤包括：将目标车道线的序号调整一致，目标车道线满足预设条件；
12.重复组间排序步骤以及齐打断调整步骤直至序号统一。
13.可选地，特征点包括：
14.车道线的起始点以及终止点；
15.多条车道线的交汇点；
16.车道线的分叉点；
17.地图中进入点的车道线数量不为1或者从点出发的车道线数量不为1的点。
18.可选地，特征点分组步骤包括：
19.遍历特征点；
20.将符合分组条件的特征点分为一组，每组中存在两个特征点。
21.可选地，分组条件包括：特征点存在一个能够到达自身的特征点。
22.可选地，组内排序步骤包括：
23.以分组中的特征起点开始按照车道线的接续关系对车道线进行顺序编号，直至特征终点，分组中包含多条经过预先齐打断操作得出的车道线线段。
24.可选地，组间排序步骤包括：
25.根据车道线的接续关系将车道线中的特征点存入队列中；
26.在队列中逐一取出特征点，找到特征点作为起点所在的分组并更新分组在组内排序步骤中生成的序号。
27.可选地，预设条件包括：车道线方向一致、车道线的长度之差小于预设阈值以及车道线之间的角度小于预设阈值。
28.可选地，齐打断调整步骤包括：将符合预设条件的车道线作为目标车道线分组；
29.选取目标序号更新目标车道线分组中对应位置的序号，目标序号为目标车道线分组中相同位置的车道线序号最大值。
30.根据本发明的另一个方面，还提供了一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行程序，机器可执行程序被处理器执行时实现上述任一种的高精地图中车道线排序方法。
31.根据本发明的又一个方面，还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的机器可执行程序，并且处理器执行机器可执行程序时实现上述任一种的高精地图中车道线排序方法。
32.本发明的高精地图中车道线排序方法，提取地图中车道线的特征点；将符合分组条件的特征点分为一组，每组中存在两个特征点，即特征起点和特征终点；随后在每组特征点中以特征起点开始按照车道线的接续关系对车道线进行排序，直至特征终点；在分组内部排序完毕之后，根据车道线的接续关系将车道线中的特征点存入队列中；在队列中逐一取出特征点，找到该特征点作为起点所在的分组并更新此分组在组内排序步骤中生成的序号；在分组之间排序完毕之后，将符合预设条件的车道线分为一组目标车道线；选取目标序号更新目标车道线分组中对应位置的序号，其中，目标序号为目标车道线分组中相同位置的车道线序号最大值。通过本方法，能够将地图中的车道线进行合理排序，从而为地图的构建提供数据支持。
33.根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
34.后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
35.图1是根据本发明一个实施例的高精地图中车道线排序方法的流程示意图；
36.图2是根据本发明一个实施例的高精地图中车道线排序方法的待排序地图的示意图；
37.图3是图2中部分路线根据本发明一个实施例的高精地图中车道线排序方法的实施过程示意图；
38.图4是图2中部分路线根据本发明一个实施例的高精地图中车道线排序方法的最终路口线示意图；
39.图5是图2根据本发明一个实施例的高精地图中车道线排序方法的最终路口线示意图；
40.图6是根据本发明一个实施例的高精地图中车道线排序方法中机器可读存储介质的示意图；以及
41.图7是根据本发明一个实施例的高精地图中车道线排序方法中计算机设备的示意图。
具体实施方式
42.本领域技术人员应当理解的是，下文所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，该一部分实施例旨在用于解释本发明的技术原理，并非用于限制本发明的保护范围。基于本发明提供的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所获得的其它所有实施例，仍应落入到本发明的保护范围之内。
43.需要说明的是，本方法所使用的地图，是由不同类型的信息采集车辆在实际道路中进行采集得出，并且在本技术的一些实施例中，待识别地图可以是矢量图数据。对于地图中的车道线一般会通过预设规则进行齐打断处理，所谓齐打断处理是将地图中的车道线根据实际情况进行打断，且地图区域内可以是按照tile(瓦片)，行政区域，道路里程数为单位进行划分的。
44.图1是根据本发明一个实施例的高精地图中车道线排序方法的流程示意图。该流程可以包括：
45.步骤s101，提取地图中车道线的特征点。其中特征点包括：车道线的起始点以及终止点、多条车道线的交汇点以及车道线的分叉点，即地图中进入点的车道线数量不为1或者从点出发的车道线数量不为1的点便设置为特征点。
46.步骤s102，根据特征点对车道线进行分组。本步骤包括：遍历步骤s101中提取出的特征点；按照车道线的接续关系对特征点进行分组，即自车道线的第一起点特征点根据车道线向下寻找第一终点特征点，将此两个特征点分为一组，随后将第一终点特征点作为第二起点特征点向下继续寻找第二终点特征点并将第二起点特征点与第二终点特征点分为一组，以此类推，直至将特征点全部分组。
47.步骤s103，对分组进行组内排序。本步骤包括：对步骤s102所得到的分组进行组内排序，其中，组内排序的操作为：首先对分组中作为起点的特征点设置一设定标号，对作为终点的特征点设置另一设定标号。
48.将特征点进行排序标号之后，对分组内的车道线进行排序，分组中的车道线由于齐打断操作会分为多条线段，从分组中的起点特征点开始沿着车道线的接续关系对多段车道线进行排序。
49.步骤s104，根据车道线接续关系对分组进行组间排序。本步骤包括：根据车道线的接续关系将车道线中的特征点存入队列中；在队列中逐一取出特征点，找到该特征点作为起点所在的分组并更新此分组在组内排序步骤中生成的序号。
50.步骤s105，将目标车道线的序号调整一致。本步骤中目标车道线是车道线方向一致、车道线的长度之差小于预设阈值以及车道线之间的角度小于预设阈值的车道线，将满足上述条件的目标车道线中，每个相同部位的车道线的序号更新为一致的序号，且该序号为此部位的车道线中序号最大值。
51.步骤s106，重复步骤s105和步骤s106直至序号统一。经过步骤s105之后可能会导
致车道线自身纵向序号顺序不一，因此需要循环执行步骤s105和步骤s106直至序号统一，最终每个车道线的序号按照顺序排列，且相邻序号之间可以不连续，但是会保持大小顺序。
52.通过本方法，能够在信息采集装置获取到路线信息之后，针对每条车道线进行合理地排序，从而为后续高精度地图的构建提高准确的数据支持。
53.为了更加清楚地解释本方法，特示出以下实施例进行说明：
54.图2是根据本发明一个实施例的高精地图中车道线排序方法的待识别地图的示意图。图3为图2中部分路线应用本方法的过程示意图；如图3所示：
55.需要说明的是，图2以及图3中示出的箭头表示方向，即车道线的行进方向，在道路信息采集工具实时采集道路信息生成地图的过程中会将此通过此箭头表示车道线行进方向，并且，在车道线生成时还会根据道路实际状况将车道线进行打断操作，从而将一条完整的车道线分为多个线段。
56.图3中包含车道线321-326，以及特征点301-314，其中特征点301-305是车道线的起始点，特征点309-314为车道线的终点，特征点306为车道线的分叉点，特征点307、308为车道线的交汇点，上述特征点均满足本方法挑选特征点的条件即地图中进入点的车道线数量不为1或者从点出发的车道线数量不为1的点。
57.随后进行特征点分组操作，根据分组条件：特征点存在一个能够到达自身的特征点，从而将上述特征点进行分组：
58.特征点301与特征点309为一组；
59.特征点302与特征点310为一组；
60.特征点303与特征点306为一组；
61.特征点306与特征点307为一组；
62.特征点307与特征点311为一组；
63.特征点306与特征点308为一组；
64.特征点308与特征点312为一组；
65.特征点304与特征点313为一组；
66.特征点305与特征点314为一组；
67.经过分组之后，进行组内排序操作，将每个特征点分组中的车道线线段进行排序，一种可选的示例如下：
68.特征点301与特征点309的分组中，将特征点301设置为1、特征点310设置为2、车道线线段经过排序得到车道线线段1-6；
69.特征点302与特征点310的分组中，将特征点302设置为1、特征点310设置为2、车道线线段经过排序得到车道线线段1-6；
70.特征点303与特征点306的分组中，将特征点303设置为1、特征点306设置为2、车道线线段经过排序得到车道线线段1；
71.特征点306与特征点307的分组中，将特征点306设置为1、特征点307设置为2、车道线线段经过排序得到车道线线段1-3；
72.特征点307与特征点311的分组中，将特征点307设置为1、特征点311设置为2、车道线线段经过排序得到车道线线段1-2；
73.特征点306与特征点308的分组中，将特征点306设置为1、特征点308设置为2、车道
线线段经过排序得到车道线线段1；
74.特征点308与特征点312的分组中，将特征点308设置为1、特征点312设置为2、车道线线段经过排序得到车道线线段1-2；
75.特征点304与特征点313的分组中，将特征点304设置为1、特征点313设置为2、车道线线段经过排序得到车道线线段1-4；
76.特征点305与特征点314的分组中，将特征点305设置为1、特征点314设置为2、车道线线段经过排序得到车道线线段1-4；
77.在组内排序完毕之后，根据车道线的接续关系进行组间排序，其中类似于车道线321中只包含一组特征点301、309，不存在其他分组，故不需要进行组间排序，经过筛选，特征点303、特征点306、特征点307以及特征点311为同一条车道线323上的特征点，故将特征点303与特征点306的分组、特征点306与特征点307的分组以及特征点307与特征点311的分组进行组间排序；
78.其中，根据车道线的接续关系，起始特征点303为起始特征点，故将特征点303设置为1，因特征点303与特征点306的分组中只有一条车道线线段，故标记为1，随后特征点306设置为2；
79.在特征点306与特征点307的分组中，因为特征点306已被设置为2且此分组中有三段车道线，故标记为2、3、4，随后将特征点307设置为5；
80.在特征点307与特征点311的分组中，因为特征点307已被设置为5且此分组中有两段车道线，故标记为5、6，随后将特征点311设置为7；
81.需要说明的是，本实施例示出的数字序号仅为一种参考，本领域技术人员可以根据实际情况选择编号规则，本方法的排序最终目标是保证车道线能够存在顺序性，并不要求编号连续，因此，凡是达到对车道线进行排序的方式，均应落入本方法的保护范围。
82.同理，特征点303、特征点306、特征点308以及特征点312也是一条车道线324的特征点，同理对此车道进进行组间排序。
83.在组间排序完毕之后，对相似的车道线线段进行齐打断调整操作，其中相似车道线的判断条件为：车道线方向一致、车道线的长度之差小于预设阈值以及车道线之间的角度小于预设阈值的车道线。
84.经过筛选车道线321-323符合齐打断调整的条件，故对车道线321-323中的车道线线段进行横线调整，将每个车道线中处于同一位置的车道线段标号调整为一致的，且该标号为同一位置的车道线段标号中最大值。
85.同理车道线324-326符合齐打断调整的条件，且车道线324-326中如车道线段331-336与车道线321-323中车道线段341-346同样符合齐打断条件，故车道线324-326进行齐打断调整操作。
86.随后判断车道线中沿车道线接续方向的序号是否符合大小顺序，若不符合，则重复组间排序步骤与齐打断调整步骤。本实施例中经过判断符合大小顺序，最终生成如图4所示的车道线示意图。
87.图2示出的车道线经过运用本实施例的方法出后，得到的最终结果如图5所示。
88.本实施还提供了一种机器可读存储介质和计算机设备。图6是根据本发明一个实施例的机器可读存储介质601的示意图，图7是根据本发明一个实施例的计算机设备703的
示意图。
89.机器可读存储介质601其上存储有机器可执行程序602，机器可执行程序602被处理器执行时实现上述任一实施例的高精地图中车道线排序方法。
90.计算机设备703可以包括存储器701、处理器702及存储在存储器701上并在处理器702上运行的机器可执行程序602，并且处理器702执行机器可执行程序602时实现上述任一实施例的高精地图中车道线排序方法。
91.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，组间排序，可以具体实现在任何机器可读存储介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
92.就本实施例的描述而言，机器可读存储介质601可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。机器可读存储介质601的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，机器可读存储介质601甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
93.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。
94.计算机设备703可以是例如服务器、台式计算机、笔记本式计算机、平板计算机或智能手机。在一些示例中，计算机设备703可以是云计算节点。计算机设备703可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型的例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等。计算机设备703可以在通过通信网络链接的远程处理设备执行任务的分布式云计算环境中实施。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。
95.计算机设备703可以包括适于执行存储的指令的处理器702、在操作期间为所述指令的操作提供临时存储空间的存储器701。处理器702可以是单核处理器、多核处理器、计算集群或任何数量的其他配置。存储器701可以包括随机存取存储器(ram)、只读存储器、闪存或任何其他合适的存储系统。
96.处理器702可以通过系统互连(例如pci、pci-express等)连接到适于将计算机设备703连接到一个或多个i/o设备(输入/输出设备)的i/o接口(输入/输出接口)。i/o设备可以包括例如键盘和指示设备，其中指示设备可以包括触摸板或触摸屏等等。i/o设备可以是计算机设备903的内置组件，或者可以是外部连接到计算设备的设备。
97.处理器702也可以通过系统互连链接到适于将计算机设备703连接到显示设备的显示接口。显示设备可以包括作为计算机设备703的内置组件的显示屏。显示设备还可以包
括外部连接到计算机设备703的计算机监视器、电视机或投影仪等。此外，网络接口控制器(network interface controller，nic)可以适于通过系统互连将计算机设备703连接到网络。在一些实施例中，nic可以使用任何合适的接口或协议(诸如因特网小型计算机系统接口等)来传输数据。网络可以是蜂窝网络、无线电网络、广域网(wan))、局域网(lan)或因特网等等。远程设备可以通过网络连接到计算设备。
98.本实施例提供的流程图并不旨在指示方法的操作将以任何特定的顺序执行，或者方法的所有操作都包括在所有的每种情况下。此外，方法可以包括附加操作。在本实施例方法提供的技术思路的范围内，可以对上述方法进行附加的变化。
99.至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

技术特征：
1.一种高精地图中车道线排序方法，包括：特征点提取步骤包括：提取地图中所述车道线的特征点；特征点分组步骤包括：根据所述特征点对所述车道线进行分组；组内排序步骤包括：对所述分组进行组内排序；组间排序步骤包括：根据车道线接续关系对所述分组进行组间排序；齐打断调整步骤包括：将目标车道线的序号调整一致，其中，所述目标车道线满足预设条件；重复所述组间排序步骤以及齐打断调整步骤直至序号统一。2.根据权利要求1所述的高精地图中车道线排序方法，其中，所述特征点包括：所述车道线的起始点以及终止点；多条所述车道线的交汇点；所述车道线的分叉点；所述地图中进入点的车道线数量不为1或者从点出发的车道线数量不为1的点。3.根据权利要求1所述的高精地图中车道线排序方法，其中，所述特征点分组步骤包括：遍历所述特征点；将符合分组条件的所述特征点分为一组，每组中存在两个所述特征点。4.根据权利要求3所述的高精地图中车道线排序方法，其中，所述分组条件包括：所述特征点存在一个能够到达自身的特征点。5.根据权利要求1所述的高精地图中车道线排序方法，其中，所述组内排序步骤包括：以所述分组中的特征起点开始按照所述车道线的接续关系对所述车道线进行顺序编号，直至特征终点，所述分组中包含多条经过预先齐打断操作得出的车道线线段。6.根据权利要求1所述的高精地图中车道线排序方法，其中，所述组间排序步骤包括：根据所述车道线的接续关系将所述车道线中的特征点存入队列中；在所述队列中逐一取出所述特征点，找到所述特征点作为起点所在的分组并更新所述分组在所述组内排序步骤中生成的序号。7.根据权利要求1所述的高精地图中车道线排序方法，其中，所述预设条件包括：所述车道线方向一致、所述车道线的长度之差小于预设阈值以及所述车道线之间的角度小于预设阈值。8.根据权利要求1所述的高精地图中车道线排序方法，其中，所述齐打断调整步骤包括：将符合所述预设条件的所述车道线作为所述目标车道线分组；选取目标序号更新所述目标车道线分组中对应位置的序号，所述目标序号为所述目标车道线分组中相同位置的车道线序号最大值。9.一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行程序，所述机器可执行程序被处理器执行时实现根据权利要求1至8任一项所述的高精地图中车道线排序方法。10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器可执行程序，并且所述处理器执行所述机器可执行程序时实现根据权利要求1至8任一项所述的高精地图中车道线排序方法。

技术总结
本发明提供了一种高精地图中车道线排序方法、存储介质与设备。其中上述方法包括：特征点提取步骤包括：提取地图中车道线的特征点；特征点分组步骤包括：根据特征点对车道线进行分组；组内排序步骤包括：对分组进行组内排序；组间排序步骤包括：根据车道线接续关系对分组进行组间排序；齐打断调整步骤包括：将目标车道线的序号调整一致，其中目标车道线满足预设条件；重复组间排序步骤以及齐打断调整步骤直至序号统一。通过这种方法，能够将地图中的车道线进行合理排序，从而为地图的构建提供数据支持，并且为后续路面识别、道路参考线和车道中心线选取提供依据以及为后续构建地图过程中出现的问题提供分析依据。中出现的问题提供分析依据。中出现的问题提供分析依据。


技术研发人员：李德鑫 秦景涛
受保护的技术使用者：湖北亿咖通科技有限公司
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/7/12