一种六轴机械臂的制作方法

1.本发明属于机械臂技术领域，尤其涉及一种六轴机械臂。


背景技术：

2.工业机器人在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的外围设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求达到相应的精度。通常机器人的运动轴按照功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，其中基座轴和工装轴统称外部轴。其中，六轴工业机器人包含旋转(s轴)，下臂(l轴)、上臂(u轴)、手腕旋转(r轴)、手腕摆动(b轴)和手腕回转(t轴)。
3.现有技术存在的问题是：臂节通常无法延伸，难以抓取超出六轴机械臂抓取长度的物体。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种六轴机械臂，具备可以通过拨动件拨动子臂沿着第一滑道移动，从而使主臂和子臂的总长度改变，使六轴机械臂能够抓取超出原设定抓取长度的物体的优点，解决了现有技术中臂节无法延伸，难以抓取超出六轴机械臂抓取长度的物体的问题。
5.本发明是这样实现的，一种六轴机械臂，包括多轴六轴机械臂本体，所述多轴六轴机械臂本体包含一个或多个臂节，还包括：至少一个所述臂节包括主臂和子臂；所述主臂的一端具有第一滑道，所述子臂滑动连接于所述第一滑道中；所述主臂上具有拨动件，所述拨动件能拨动所述子臂沿着第一滑道移动。
6.通过该设置，可以通过拨动件拨动子臂沿着第一滑道移动，从而使主臂和子臂的总长度改变，使六轴机械臂能够抓取超出原设定抓取长度的物体。在具体使用时，可以使拨动件动态地拨动子臂移动，从而能更灵活的使用六轴机械臂，也可以使拨动件拨动子臂移动后，将主臂和子臂锁定，从而使其在使用时更牢固，只在需要调节的时候再次调节主臂和子臂的总长度，具体的，可通过锁紧螺丝将主臂和子臂锁定，在此不做赘述。
7.示例性的，多轴六轴机械臂本体可设置为六轴六轴机械臂，设置如下：所述多轴六轴机械臂本体包括支撑底座，所述支撑底座上具有转台，所述转台上通过第一电机转动连接有第一臂节，所述第一臂节的远离所述第一电机的一端通过第二电机转动连接有第一支撑台，所述第一支撑台上通过第三电机转动连接有第二臂节，所述第二臂节为转动臂节，所述第二臂节的远离所述第三电机的一端通过第四电机转动连接有第二支撑台，所述第二支撑台上通过第五电机转动连接有第三臂节，所述第三臂节为转动臂节。
8.作为本发明优选的，所述第一滑道设置为槽式滑道，所述第一滑道的一侧开设有第一贯穿孔；
9.所述子臂包括相互连接的滑动部和连接部；
10.所述滑动部至少部分滑动插接于所述第一滑道中，所述滑动部的靠近所述第一贯
穿孔的一侧开设有若干等距设置的齿槽；
11.所述拨动件包括拨动电机，所述拨动电机的输出端通过转轴固定连接有齿轮，所述齿轮的其中一侧穿过所述第一贯穿孔并和所述齿槽啮合。
12.在使用时，拨动电机通过齿轮拨动滑动部在第一滑道中移动，从而改变主臂和子臂的总长度，使六轴机械臂能够抓取超出原六轴机械臂抓取长度的物体。
13.作为本发明优选的，所述滑动部的远离所述齿槽的一侧具有第一轨道，所述第一滑道中具有第一滚轮，所述第一滚轮至少具有两个，且均不与所述拨动件对齐，所述第一滚轮滚动贴合于所述第一轨道。
14.通过该设置，一方面，滑动部的侧部和第一滚轮配合，降低了滑动部在第一滑道中滑动的阻力(由滑动摩擦转变为滚动摩擦)；另一方面，第一滚轮在第一轨道中滚动，因此，可限制滑动部的方向，减少其前后倾斜的程度(第一滚轮的轴向尺寸和第一轨道的宽度配合)，从而使其更精准。再一方面，滑动部的一侧通过齿槽和齿轮配合，齿轮对滑动部具有压紧作用，滑动部的另一侧和第一滚轮滚动配合，第一滚轮对滑动部也具有压紧作用，对通过该设置，可限制滑动部的方向，减少其左右倾斜的程度。需要说明的是，上述的前后、左右均相对于前视图而言。
15.作为本发明优选的，所述第一滑道内具有导杆，且所述导杆固定连接于所述第一滑道的远离开口的一端；
16.所述滑动部中开设有导道，所述导杆插接于所述导道，且所述导杆的外周面和所述导道的内周面贴合。
17.例如，所述导杆和所述导道的竖截面可设置为圆形，通过该设置，导杆能够对滑动部进行导向，减少滑动部的前后、左右偏斜，从而保证主臂和子臂的同轴性，保证操作的精度。
18.示例性的，所述导杆和所述导道的竖截面也可设置为非圆形，例如，矩形、三角形等，此时，导杆能进一步限制滑动部的晃动(包括前后左右晃动和轴向转动)，使其更精准。
19.作为本发明优选的，所述第一滑道中具有第一气囊，所述第一气囊的靠近所述滑动部的一侧具有喷气口，所述喷气口中具有第一单向阀；
20.所述第一气囊还连通有进气管，所述进气管延伸出所述第一滑道，所述进气管上具有第二单向阀。
21.通过该设置，当滑动部向第一滑道内部移动时，会挤压第一气囊，从而使喷气口向外喷气，将齿槽中的灰尘和杂质吹到第一滑道外侧，可对齿槽进行清理，提高使用寿命。并且，也可清理滑动部和第一滑道之间的间隙中的杂质，以及第一轨道中的杂质，从而保证运行的精度。需要说明的是，第一单向阀使喷气口只出气不进气，第二单向阀使进气管只进气不出气。
22.作为本发明优选的，进一步的，所述第一气囊设置为环状气囊，并套设在所述导杆上，所述第一气囊的外壁连接有弹簧；
23.所述第一气囊的内圈连接有滑块，所述导杆的外壁设置有第二滑道，所述滑块滑动连接于所述第二滑道中。当滑动部向第一滑道外部移动时，弹簧复位，可拉动第一气囊的外圈壁由压缩状态变为舒展状态，并且，滑块可使第一气囊的内圈壁贴合于导杆的外壁，从而使第一气囊的内腔容积变大，因此可通过进气管将外界的空气吸入第一气囊11的内腔
中，此方式为被动充气，节省能量。
24.当然，也可通过以下方式进行主动充气：
25.作为本发明优选的，所述进气管的端部连通有进气泵，所述进气泵和所述拨动电机信号连接。
26.通过该设置，根据拨动电机驱动滑动部的情况，驱动进气泵向第一气囊中注气，从而可辅助第一气囊充气。例如，拨动电机驱使滑动部201向外移动时，同时，通过信号驱使进气泵16向第一气囊11中注气，此时除了便于对第一气囊11充气之外，还可使第一气囊11辅助滑动部201移动，辅助的方式包括推动和稳定(例如第一气囊11和滑动部201的端部贴合，具有一个稳定的作用)。
27.并且，若灰尘和杂质较多的情况下，在滑动部挤压第一气囊的同时，进气泵也向第一气囊中注入气体，从而使喷气口中喷出的气流流速更快，从而能够进一步清理更顽固的杂质和灰尘。
28.作为本发明优选的，所述第一气囊的端部固定连接有喷气板，所述喷气板的内部具有气腔，所述气腔和所述喷气口连通，所述喷气板的远离所述第一气囊的一侧开设有和所述气腔连通的气孔；
29.所述喷气板的边缘和所述第一滑道的侧壁贴合，所述喷气板的中部开设有滑孔，所述滑孔滑动套接于所述导杆。
30.通过该设置，一方面，喷气板能够改变气流喷出的位置和方向，例如，使部分气孔对准滑动部和第一滑道之间的间隙，从而将气流直接吹到滑动部和第一滑道之间的间隙中。
31.并且，喷气板对导杆还具有限位作用，可防止导杆倾斜。优选的，可在滑孔中滑动设置有第二滚轮，通过第二滚轮和所述导杆滚动配合，从而使喷气板更容易滑动。
32.进一步的，所述滑动部上具有第二轨道，所述第二轨道和全部的第一滑道连通，从而可使第一滑道中杂质通过第二轨道排出。因此，也可以使部分气孔对准第一轨道和第二轨道。
33.作为本发明优选的，所述滑动部的远离所述主臂的端部具有容纳槽，所述连接部的端部通过转轴连接于所述容纳槽中，
34.所述连接部上还设置有若干第一通孔，若干所述第一通孔相对所述转轴环形等距排列；所述滑动部上具有第二通孔，所述第二通孔能和所述第一通孔对齐；
35.所述转轴的一端固定连接有延伸杆，所述延伸杆上滑动套接有套环，所述套环的靠近所述滑动部的一侧固定连接有插杆，所述插杆能同时插入第二通孔和第一通孔；所述套环通过弹性件(例如弹簧或弹片)连接于所述滑动部。
36.通过该设置，当插杆从第一通孔中拔出时，可使连接部相对滑动部转动，所述滑动部和连接部可以同轴，也可以相对倾斜呈相应的夹角，因此，可使六轴机械臂更灵活的使用。
37.作为本发明优选的，所述多轴六轴机械臂本体包括支撑底座，所述支撑底座上具有转台，所述转台上通过第一电机转动连接有第一臂节，所述第一臂节的远离所述第一电机的一端通过第二电机转动连接有第一支撑台，所述第一支撑台上通过第三电机转动连接有第二臂节，所述第二臂节为转动臂节，所述第二臂节的远离所述第三电机的一端通过第
四电机转动连接有第二支撑台，所述第二支撑台上通过第五电机转动连接有第三臂节，所述第三臂节为转动臂节。
38.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
39.本发明中，可以通过拨动件拨动子臂沿着第一滑道移动，从而使主臂和子臂的总长度改变，使六轴机械臂能够抓取超出原设定抓取长度的物体。在具体使用时，可以使拨动件动态的拨动子臂移动，从而能更灵活的使用六轴机械臂，也可以使拨动件拨动子臂移动后，将主臂和子臂锁定，从而使其在使用时更牢固，只在需要调节的时候再次调节主臂和子臂的总长度。
附图说明
40.图1是本发明实施例提供的六轴机械臂的立体结构示意图；
41.图2是本发明实施例提供的图1中a部分的放大结构示意图；
42.图3是本发明实施例提供的六轴机械臂的侧视结构示意图；
43.图4是本发明实施例提供的图3中b-b部分的剖视结构示意图；
44.图5是本发明实施例提供的图4中c部分的放大结构示意图；
45.图6是本发明实施例提供的图5中d部分的放大结构示意图；
46.图7是本发明实施例提供的图5中e部分的放大结构示意图；
47.图8是本发明实施例提供的图4中h部分的放大结构示意图；
48.图9是本发明实施例提供的滑块和第二滑道的结构示意图；
49.图10是本发明实施例提供的六轴机械臂的主视结构示意图；
50.图11是本发明实施例提供的图10中f-f部分的剖视结构示意图；
51.图12是本发明实施例提供的图11中g部分的放大结构示意图。
52.图中：1、主臂；2、子臂；201、滑动部；202、连接部；3、第一滑道；4、拨动件；401、拨动电机；402、齿轮；5、第一贯穿孔；6、齿槽；7、第一轨道；8、第一滚轮；9、导杆；10、导道；11、第一气囊；12、进气管；13、弹簧；14、滑块；15、第二滑道；16、进气泵；17、喷气板；18、气孔；19、滑孔；20、第二轨道；21、容纳槽；22、转轴；23、第一通孔；24、第二通孔；25、延伸杆；26、套环；27、插杆；28、螺纹孔；29、螺柱；01、支撑底座；02、转台；03、第一臂节；04、第一支撑台；05、第二臂节；06、第二支撑台；07、第三臂节。
具体实施方式
53.为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。
54.下面结合附图对本发明的结构作详细的描述。
55.请参阅图1和图2，本发明实施例提供的一种六轴机械臂，包括多轴六轴机械臂本体，所述多轴六轴机械臂本体包含一个或多个臂节，至少一个所述臂节包括主臂1和子臂2；所述主臂1的一端具有第一滑道3，所述子臂2滑动连接于所述第一滑道3中；所述主臂1上具有拨动件4，所述拨动件4能拨动所述子臂2沿着第一滑道3移动。
56.通过该设置，可以通过拨动件4拨动子臂2沿着第一滑道3移动，从而使主臂1和子臂2的总长度改变，使六轴机械臂能够抓取超出原设定抓取长度的物体。在具体使用时，可
以使拨动件4动态地拨动子臂2移动，从而能更灵活的使用六轴机械臂，也可以使拨动件4拨动子臂2移动后，将主臂1和子臂2锁定，从而使其在使用时更牢固，只在需要调节的时候再次调节主臂1和子臂2的总长度，具体的，可通过锁紧螺丝将主臂1和子臂2锁定，在此不做赘述。
57.示例性的，请参阅图2，多轴六轴机械臂本体可设置为六轴六轴机械臂，设置如下：所述多轴六轴机械臂本体包括支撑底座01，所述支撑底座01上具有转台02，所述转台02上通过第一电机转动连接有第一臂节03，所述第一臂节03的远离所述第一电机的一端通过第二电机转动连接有第一支撑台04，所述第一支撑台04上通过第三电机转动连接有第二臂节05，所述第二臂节05为转动臂节，所述第二臂节05的远离所述第三电机的一端通过第四电机转动连接有第二支撑台06，所述第二支撑台06上通过第五电机转动连接有第三臂节07，所述第三臂节07为转动臂节。
58.请参阅图2，所述第一滑道3设置为槽式滑道，所述第一滑道3的一侧开设有第一贯穿孔5；所述子臂2包括相互连接的滑动部201和连接部202；所述滑动部201至少部分滑动插接于所述第一滑道3中，所述滑动部201的靠近所述第一贯穿孔5的一侧开设有若干等距设置的齿槽6；所述拨动件4包括拨动电机401，所述拨动电机401的输出端通过转轴固定连接有齿轮402，所述齿轮402的其中一侧穿过所述第一贯穿孔5并和所述齿槽6啮合。
59.在使用时，拨动电机401通过齿轮402拨动滑动部201在第一滑道3中移动，从而改变主臂1和子臂2的总长度，使六轴机械臂能够抓取超出原六轴机械臂抓取长度的物体。
60.请参阅图3、图4和图5，所述滑动部201的远离所述齿槽6的一侧具有第一轨道7，所述第一滑道3中具有第一滚轮8，所述第一滚轮8至少具有两个，且均不与所述拨动件4对齐，所述第一滚轮8滚动贴合于所述第一轨道7。
61.通过该设置，一方面，滑动部201的侧部和第一滚轮8配合，降低了滑动部201在第一滑道3中滑动的阻力(由滑动摩擦转变为滚动摩擦)；另一方面，第一滚轮8在第一轨道7中滚动，因此，可限制滑动部201的方向，减少其前后倾斜的程度(第一滚轮8的轴向尺寸和第一轨道7的宽度配合)，从而使其更精准。再一方面，滑动部201的一侧通过齿槽6和齿轮402配合，齿轮402对滑动部201具有压紧作用，滑动部201的另一侧和第一滚轮8滚动配合，第一滚轮8对滑动部201也具有压紧作用，对通过该设置，可限制滑动部201的方向，减少其左右倾斜的程度。需要说明的是，上述的前后、左右均相对于前视图而言。
62.请参阅图4和图5，所述第一滑道3内具有导杆9，且所述导杆9固定连接于所述第一滑道3的远离开口的一端；所述滑动部201中开设有导道10，所述导杆9插接于所述导道10，且所述导杆9的外周面和所述导道10的内周面贴合。
63.例如，所述导杆9和所述导道10的竖截面可设置为圆形，通过该设置，导杆9能够对滑动部201进行导向，减少滑动部201的前后、左右偏斜，从而保证主臂1和子臂2的同轴性，保证操作的精度。
64.示例性的，所述导杆9和所述导道10的竖截面也可设置为非圆形，例如，矩形、三角形等，此时，导杆9能进一步限制滑动部201的晃动(包括前后左右晃动和轴向转动)，使其更精准。
65.请参阅图5和图6，所述第一滑道3中具有第一气囊11，所述第一气囊11的靠近所述滑动部201的一侧具有喷气口，所述喷气口中具有第一单向阀；所述第一气囊11还连通有进
气管12，所述进气管12延伸出所述第一滑道3，所述进气管12上具有第二单向阀。
66.通过该设置，当滑动部201向第一滑道3内部移动时，会挤压第一气囊11，从而使喷气口向外喷气，将齿槽6中的灰尘和杂质吹到第一滑道3外侧，可对齿槽6进行清理，提高使用寿命。并且，也可清理滑动部201和第一滑道3之间的间隙中的杂质，以及第一轨道7中的杂质，从而保证运行的精度。需要说明的是，第一单向阀使喷气口只出气不进气，第二单向阀使进气管12只进气不出气。
67.请参阅图6和图9，进一步的，所述第一气囊11设置为环状气囊，并套设在所述导杆9上，所述第一气囊11的外壁连接有弹簧13；
68.所述第一气囊11的内圈连接有滑块14，所述导杆9的外壁设置有第二滑道15，所述滑块14滑动连接于所述第二滑道15中。当滑动部201向第一滑道3外部移动时，弹簧13复位，可拉动第一气囊11的外圈壁由压缩状态变为舒展状态，并且，滑块14可使第一气囊11的内圈壁贴合于导杆9的外壁，从而使第一气囊11的内腔容积变大，因此可通过进气管12将外界的空气吸入第一气囊11的内腔中，此方式为被动充气，节省能量。当然，也可通过以下方式进行主动充气：
69.请参阅图10，所述进气管12的端部连通有进气泵16，所述进气泵16和所述拨动电机401信号连接。
70.通过该设置，根据拨动电机401驱动滑动部201的情况，驱动进气泵16向第一气囊11中注气，从而可辅助第一气囊11充气。例如，拨动电机401驱使滑动部201向外移动时，同时，通过信号驱使进气泵16向第一气囊11中注气，此时除了便于对第一气囊11充气之外，还可使第一气囊11辅助滑动部201移动，辅助的方式包括推动和稳定(例如第一气囊11和滑动部201的端部贴合，具有一个稳定的作用)。并且，若灰尘和杂质较多的情况下，在滑动部201挤压第一气囊11的同时，进气泵16也向第一气囊11中注入气体，从而使喷气口中喷出的气流流速更快，从而能够进一步清理更顽固的杂质和灰尘。
71.请参阅图7，所述第一气囊11的端部固定连接有喷气板17，所述喷气板17的内部具有气腔，所述气腔和所述喷气口连通，所述喷气板17的远离所述第一气囊11的一侧开设有和所述气腔连通的气孔18；所述喷气板17的边缘和所述第一滑道3的侧壁贴合，所述喷气板17的中部开设有滑孔19，所述滑孔19滑动套接于所述导杆9。
72.通过该设置，一方面，喷气板17能够改变气流喷出的位置和方向，例如，使部分气孔18对准滑动部201和第一滑道3之间的间隙，从而将气流直接吹到滑动部201和第一滑道3之间的间隙中。
73.并且，喷气板17对导杆9还具有限位作用，可防止导杆9倾斜。优选的，可在滑孔19中滑动设置有第二滚轮，通过第二滚轮和所述导杆9滚动配合，从而使喷气板17更容易滑动。
74.进一步的，所述滑动部201上具有第二轨道20，所述第二轨道20和全部的第一滑道3连通，从而可使第一滑道3中杂质通过第二轨道20排出。因此，也可以使部分气孔18对准第一轨道7和第二轨道20。
75.请参阅图8、图10-图12，所述滑动部201的远离所述主臂1的端部具有容纳槽21，所述连接部202的端部通过转轴22连接于所述容纳槽21中，所述连接部202上还设置有若干第一通孔23，若干所述第一通孔23相对所述转轴22环形等距排列；所述滑动部201上具有第二
通孔24，所述第二通孔24能和所述第一通孔23对齐；所述转轴22的一端固定连接有延伸杆25，所述延伸杆25上滑动套接有套环26，所述套环26的靠近所述滑动部201的一侧固定连接有插杆27，所述插杆27能同时插入第二通孔24和第一通孔23；所述滑动部201上等距设置有螺纹孔28，所述套环26能通过螺柱29连接于所述螺纹孔28。
76.通过该设置，当插杆27从第一通孔23中拔出时，可使连接部202相对滑动部201转动，所述滑动部201和连接部202可以同轴，也可以相对倾斜呈相应的夹角，因此，可使六轴机械臂更灵活的使用。
77.本发明的工作原理：
78.在使用时，可以通过拨动件4拨动子臂2沿着第一滑道3移动，从而使主臂1和子臂2的总长度改变，使六轴机械臂能够抓取超出原设定抓取长度的物体。在具体使用时，可以使拨动件4动态地拨动子臂2移动，从而能更灵活的使用六轴机械臂，也可以使拨动件4拨动子臂2移动后，将主臂1和子臂2锁定，从而使其在使用时更牢固，只在需要调节的时候再次调节主臂1和子臂2的总长度。
79.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
80.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种六轴机械臂，包括多轴六轴机械臂本体，所述多轴六轴机械臂本体包含一个或多个臂节，其特征在于：至少一个所述臂节包括主臂(1)和子臂(2)；所述主臂(1)的一端具有第一滑道(3)，所述子臂(2)滑动连接于所述第一滑道(3)中；所述主臂(1)上具有拨动件(4)，所述拨动件(4)能拨动所述子臂(2)沿着第一滑道(3)移动；所述第一滑道(3)内具有导杆(9)，且所述导杆(9)固定连接于所述第一滑道(3)的远离开口的一端；所述滑动部(201)中开设有导道(10)，所述导杆(9)插接于所述导道(10)，且所述导杆(9)的外周面和所述导道(10)的内周面贴合；所述第一滑道(3)中具有第一气囊(11)，所述第一气囊(11)的靠近所述滑动部(201)的一侧具有喷气口，所述喷气口中具有第一单向阀；所述第一气囊(11)还连通有进气管(12)，所述进气管(12)延伸出所述第一滑道(3)，所述进气管(12)上具有第二单向阀；所述第一气囊(11)设置为环状气囊，并套设在所述导杆(9)上，所述第一气囊(11)的外壁连接有弹簧(13)；所述第一气囊(11)的内圈连接有滑块(14)，所述导杆(9)的外壁设置有第二滑道(15)，所述滑块(14)滑动连接于所述第二滑道(15)中。2.如权利要求1所述的一种六轴机械臂，其特征在于：所述第一滑道(3)设置为槽式滑道，所述第一滑道(3)的一侧开设有第一贯穿孔(5)；所述子臂(2)包括相互连接的滑动部(201)和连接部(202)；所述滑动部(201)至少部分滑动插接于所述第一滑道(3)中，所述滑动部(201)的靠近所述第一贯穿孔(5)的一侧开设有若干等距设置的齿槽(6)；所述拨动件(4)包括拨动电机(401)，所述拨动电机(401)的输出端通过转轴固定连接有齿轮(402)，所述齿轮(402)的其中一侧穿过所述第一贯穿孔(5)并和所述齿槽(6)啮合。3.如权利要求2所述的一种六轴机械臂，其特征在于：所述滑动部(201)的远离所述齿槽(6)的一侧具有第一轨道(7)，所述第一滑道(3)中具有第一滚轮(8)，所述第一滚轮(8)至少具有两个，且均不与所述拨动件(4)对齐，所述第一滚轮(8)滚动贴合于所述第一轨道(7)。4.如权利要求1所述的一种六轴机械臂，其特征在于：所述进气管(12)的端部连通有进气泵(16)，所述进气泵(16)和所述拨动电机(401)信号连接。5.如权利要求4所述的一种六轴机械臂，其特征在于：所述第一气囊(11)的端部固定连接有喷气板(17)，所述喷气板(17)的内部具有气腔，所述气腔和所述喷气口连通，所述喷气板(17)的远离所述第一气囊(11)的一侧开设有和所述气腔连通的气孔(18)；所述喷气板(17)的边缘和所述第一滑道(3)的侧壁贴合，所述喷气板(17)的中部开设有滑孔(19)，所述滑孔(19)滑动套接于所述导杆(9)。6.如权利要求1所述的一种六轴机械臂，其特征在于：
所述滑动部(201)的远离所述主臂(1)的端部具有容纳槽(21)，所述连接部(202)的端部通过转轴(22)连接于所述容纳槽(21)中；所述连接部(202)上还设置有若干第一通孔(23)，若干所述第一通孔(23)相对所述转轴(22)环形等距排列；所述滑动部(201)上具有第二通孔(24)，所述第二通孔(24)能和所述第一通孔(23)对齐；所述转轴(22)的一端固定连接有延伸杆(25)，所述延伸杆(25)上滑动套接有套环(26)，所述套环(26)的靠近所述滑动部(201)的一侧固定连接有插杆(27)，所述插杆(27)能同时插入第二通孔(24)和第一通孔(23)；所述滑动部(201)上等距设置有螺纹孔(28)，所述套环(26)能通过螺柱(29)连接于所述螺纹孔(28)。7.如权利要求1所述的一种六轴机械臂，其特征在于：所述多轴六轴机械臂本体包括支撑底座(01)，所述支撑底座(01)上具有转台(02)，所述转台(02)上通过第一电机转动连接有第一臂节(03)，所述第一臂节(03)的远离所述第一电机的一端通过第二电机转动连接有第一支撑台(04)，所述第一支撑台(04)上通过第三电机转动连接有第二臂节(05)，所述第二臂节(05)为转动臂节，所述第二臂节(05)的远离所述第三电机的一端通过第四电机转动连接有第二支撑台(06)，所述第二支撑台(06)上通过第五电机转动连接有第三臂节(07)，所述第三臂节(07)为转动臂节。

技术总结
本发明公开了一种六轴机械臂，属于机械臂技术领域，包括多轴六轴机械臂本体，所述多轴六轴机械臂本体包含一个或多个臂节，还包括：至少一个所述臂节包括主臂和子臂；所述主臂的一端具有第一滑道，所述子臂滑动连接于所述第一滑道中；所述主臂上具有拨动件，所述拨动件能拨动所述子臂沿着第一滑道移动。本发明可以通过拨动件拨动子臂沿着第一滑道移动，从而使主臂和子臂的总长度改变，使六轴机械臂能够抓取超出原设定抓取长度的物体。在具体使用时，可以使拨动件动态的拨动子臂移动，从而能更灵活的使用六轴机械臂，也可以使拨动件拨动子臂移动后，将主臂和子臂锁定，从而使其在使用时更牢固，只在需要调节的时候再次调节主臂和子臂的总长度。臂的总长度。臂的总长度。


技术研发人员：苏鑫 孙小志 杜润鸣 詹宏
受保护的技术使用者：广东隆崎机器人有限公司
技术研发日：2023.04.17
技术公布日：2023/7/12