一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统及方法与流程

1.本发明涉及无人车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统及方法。


背景技术：

2.露天矿无人驾驶运输系统由云控平台系统(以下简称“云控平台”)、无人驾驶车载系统(以下简称“车载系统”)、协同作业系统、远程接管系统等部分组成，其中与本发明相关的系统为云控平台和车载系统。
3.云控平台部署在矿山生产指挥中心，由前端工作站、后端服务器、不间断电源等一系列设备构成。生产指挥中心的工作人员，通常包括系统管理员、调度员、监控员等，分别使用系统管理工作站、调度工作站、监控工作站这三种不同类型的前端工作站。在生产指挥中心，每位监控员负责监控一批无人驾驶矿卡的运行情况。无人驾驶矿卡的数量越多，所需的监控员越多。监控员可以通过监控工作站来实时监控所负责无人驾驶矿卡的运行情况，在发现异常的情况下，可以控制无人驾驶矿卡紧急停车。
4.车载系统安装在矿用卡车上，在安装了车载系统的矿用卡车，即为无人驾驶矿卡，由定位单元、决策单元、控制单元、感知单元等模块组成，可以通过控制单元向车辆自身控制器下发各类控制指令。车载系统通过无线网络接收到云控平台下发的紧急停车指令后，会将其下发给车辆自身控制器，再转发给车辆制动机构执行，实现车辆的立即停车。
5.在露天矿山无人驾驶行业中，保障无人驾驶矿卡运行安全的矿区工作人员主要包括以下三类：
6.位于无人驾驶矿卡驾驶室内的安全员，以下简称安全员。
7.在无人驾驶矿卡作业区域内驾驶生产指挥车辆来回巡视的巡检员，以下简称巡检员。
8.在生产指挥中心内通过前端工作站监控无人驾驶矿卡运行情况的监控员，以下简称监控员。
9.当矿区工作人员发现无人驾驶矿卡处于危险情况时，上述三类工作人员将会采取不同的方式实现车辆的紧急停车。
10.车载按钮停车方式：矿用卡车上的安全员，可以通过按压无人驾驶矿卡上配置的紧急停车按钮向车辆下发紧急停车指令。该指令直接由车辆自身控制器接收，并下发给制动机构执行，实现车辆紧急停车；
11.在无人驾驶矿卡无人驾驶项目实施前期，通常会在无人驾驶矿卡上配置安全员确保调试/测试过程中的安全性。当无人驾驶矿卡完成测试并投入实际运输作业时，为提高安全性与经济效益，车辆上不应当再配置安全员，这是行业发展的趋势。在这种情况下，当无人驾驶矿卡无人驾驶运输时，原来设计的“车载按钮停车方式”将无法被使用。
12.应急手柄停车方式：露天矿山的巡检员，可以通过手持的应急停车手柄等装置向无人驾驶矿卡发送紧急停车指令。该指令通过无线射频信号传递给无人驾驶矿卡车载系
统，并由车载系统下发给车辆自身控制器，从而实现车辆紧急停车；
13.在大批量部署无人驾驶矿卡的矿区，无人驾驶矿卡的数量通常多达数十甚至数百辆，而矿区范围内巡检员的人数相对来说少得多。在这种情况下，当一辆无人驾驶矿卡出现危险状况时，附近刚好有巡检员且发现该危险状况的概率很低。同时，由于应急停车手柄发射的无线射频信号传输距离有限，且受遮挡的影响较为严重，无法保证紧急停车指令的可靠传输。因此，巡检员停车方式对保障无人驾驶矿卡运行安全的效果非常有限。
14.前端界面停车方式：生产指挥中心的监控员，可以在云控平台的前端工作站上切换至车辆监控界面，选中处于危险情况的无人驾驶矿卡，点击界面上设置的紧急停车按钮，向车辆发送紧急停车指令。该指令将通过无线通信网络，如4g/5g网络，发送至无人驾驶矿卡车载系统，并由车载系统下发给车辆自身控制器，从而实现车辆紧急停车；
15.如果前端界面不在车辆监控界面，需要切换到该界面；在车辆监控界面，适当平移并缩放界面上的高精度地图，找到并选中出现状况的无人驾驶矿卡；选中车辆后，出现“紧急停车”按钮，监控员点击该按钮即可向车辆发送紧急停车指令，监控员需要进行多步操作才能发出紧急停车指令。对于出现危险状况的车辆，执行这些步骤所需的时间较长，再加上操作人员反应时间的影响，可能会导致无人驾驶矿卡无法及时停车。同时，在车辆出现危险的情况下，监控员可能会处于紧张状态，执行多步操作时容易出现操作错误，更不利于及时消除危险。
16.为此提出一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统及方法，以解决上体提出的问题。


技术实现要素：

17.本发明旨在提供一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统及方法，以解决或改善在大批量部署无人驾驶矿卡的露天矿山，当发现一辆无人驾驶矿卡处于危险状况时，生产指挥中心的监控员难以通过单次操作控制该车紧急停车，使得在过多次操作中导致紧急停车指令发送迟滞时间过长，以及多次操作容易出现误操作。
18.有鉴于此，本发明的第一方面在于提供一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统。
19.本发明的第二方面在于提供一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车方法。
20.本发明的第一方面提供了一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车方法，包括：后端服务部，用于接收和发送在矿区中处于无人监控状态下的无人驾驶矿卡周围的视频监控系统发送的危险信息，以及对所述无人驾驶矿卡发送停车指令；前端监控部，用于接收并显示所述危险信息，以使监控员能够获取到所述无人驾驶矿卡处于危险状态；远程控制部，与所述前端监控部成对设置，所述远程控制部包括有多个能够与所述无人驾驶矿卡一一绑定的单车控制组件，并将所述监控员通过单车控制组件生成的停车指令发送给后端服务部；其中，所述单车控制组件在与无人驾驶矿卡进行绑定后，能够在远程控制部上生成表征该无人驾驶矿卡编号的标识，所述标识用于对多个单车控制组件进行区分。
21.本发明提供的一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，通过监控员在云控平台对远程控制部进行操控并生成停车指令，监控员使得在从前端监控部发现表达无人驾驶矿卡处于危险状态的危险信息后，能够直接的从该无人驾驶矿卡在远程控制部上所对应
的单车控制组件进行停车操作，与现有的车载按钮停车方式相比，矿用卡车上不再需要配置安全员，能够实现真正意义上的无人驾驶，使得矿山无人驾驶不再需要随车安全员；
22.与现有的应急手柄停车方式相比，采用监控员位于远离矿区无人驾驶矿卡运输区域的云控平台操控前端监控部和远程控制部，以对处于危险状态的无人驾驶矿卡发送停车指，不仅不需要操作人员处于矿区内部，避免了人员再危险状态中受伤的情况，而且面对面积宽广的矿区，人手需求也会更少，并提高参与操作人员的实际工作体验，有助于在面对突发的危险状态时能够更有注意力快速且准确的完成停车操作，对于大批量应用无人驾驶矿卡的矿山，能够更及时、准确的对处于危险状态的无人驾驶矿卡下发停车指令，且不再受射频信号传输距离的限制；
23.本系统主要依赖4g/5g网络来传输停车指令，因此对4g/5g网络的覆盖要求较高。只有在4g/5g网络确实难以覆盖的零星小区域，才考虑用路侧设备进行补盲。
24.与现有的前端界面停车方式相比，监控员的操作更加简便，能够避免监控员在繁杂的系统界面中多次切换，通知在前端监控部直接观察得出车辆具体信息，并在远程控制部上与处于危险状态的车辆相对应的单车控制组件进行操作，并直接发出停车指令，另一方面可以动态进行车辆与远程停车装置绑定，大幅降低危险情况下操作出错的概率，同时通过单车控制组件直接对绑定的一个无人驾驶矿卡进行停车，实现紧急停车功能的实时性和可靠性更高。
25.另外，根据本发明的实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：
26.上述任一技术方案中，所述危险状态为处于工作状态下的无人驾驶矿卡周围矿区结构发生损坏，且危险状态包括：矿区道路周边的边坡塌方、由暴雨引发的泥石流或洪水、矿区煤矿发生的火灾、车辆自身严重故障；以及多个所述视频监控系统通过在矿区内实时监测，以实现在发生危险状态时进行感知获取并转换为危险信息发送至后端服务部。
27.在该技术方案中，对于危险状态的判定为矿区出现的影响无人驾驶矿卡正常行驶的矿区结构破坏情况，包括矿区道路侧边出现的边坡塌方而导致的道路堵塞、以及在极端天气如暴雨引发的会造成道路堵塞的泥石流以及会推翻车辆的洪水、或者在矿区煤矿发生火灾时会引起的爆炸情况，当出现上述情况时对周围的无人驾驶矿卡、正在经过以及行驶路线包含危险状态区域的无人驾驶矿卡判定为处于危险状态；
28.对于上述各种的危险情况采用视频监控系统进行实时的监测和识别，以实现危险状态的获取和识别，以及周围无人驾驶矿卡的行驶状态，完成车辆是否处于危险状态的判别。
29.上述任一技术方案中，所述后端服务部设置在云控平台上，以及所述远程控制部还包括：全局停车组件，在每个所述远程控制部上设置一个，用于通过所述后端服务部对矿区内部所有处于工作状态下的无人驾驶矿卡发送停车指令；其中，当所述矿区内处于工作状态的无人驾驶矿卡发生调换和/或增减时，所述云控平台能够记录并储存调换和/或增减后的无人驾驶矿卡数量及对应的编号，以使远程控制部上的全局停车组件能够对当前矿区内处于工作状态的无人驾驶矿卡发送停车指令。
30.在该技术方案中，由于矿区在危险状态下可能出现态势的扩大，导致多处或者全面的危险状况，此时在采用单独的单车控制组件进行所有矿车的逐一操作显然不现实，而且在逐渐扩大的危险状况中会导致有部分矿车出现损毁，为了提高在极端全面的危险状态
下，矿区内所有的处于工作状态下的无人驾驶矿卡能够及时停车，因此在远程控制部上单独的设置用于控制矿区内处于工作状态下的所有无人驾驶矿卡的全局停车组件，以便监控员在发现所有的处于工作状态下的无人驾驶矿卡即将会发生损坏时，按下全局停车组件即可对所有处于工作状态下的无人驾驶矿卡发送停车指令，保证了在极端情况的安全应对手段；
31.由于矿用卡车时常需要进行定期检修或故障维修，使得实际参与运输作业的无人驾驶矿卡数量比总数量少一些。根据《gb51282-2018煤矿工业露天矿矿山运输工程设计标准》中5.2.7条的规定，矿用卡车的完好率在80％左右，即实际能投入运行的矿用卡车数量仅占总数量的80％左右。当矿用卡车进行定期检修或故障维修时，需要将其从实际运输编组中移除，因此，云控平台需要每天对矿区即将处于工作状态的无人驾驶矿卡进行数量统计以及各自的编号，保证全局停车组件能够准确的对矿区当天所有的无人驾驶矿卡进行停车指令的生产和发送，不仅保证了无人驾驶矿卡的车辆不受损坏，而且对于有人无人驾驶矿卡在发送停车指令后也能对驾驶人员进行信息提醒，以便驾驶员在危险状态区域的视野外也能够即使的收到消息并完成车辆的停车或减速控制。
32.上述任一技术方案中，在同一个所述矿区内远程控制部设置多个，以使该矿区内处于无人监控且工作状态下的无人驾驶矿卡能够被所述监控员分组控制，且多个远程控制部能够分别处于测试或工作的工况，以及远程控制部还包括：工况切换组件，用于对其所在远程控制部的工况进行切换；以及当所述远程控制部处于测试工况时，所述后端服务部获取全局停车组件或单车控制组件发送的停车指令后，将当前的停车指令发送给该远程控制部；当所述远程控制部处于工作工况时，所述后端服务部获取全局停车组件发送的停车指令后，将当前的停车指令发送给矿区内所有处于工作状态的无人驾驶矿卡；或所述后端服务部获取单车控制组件发送的停车指令后，将当前的停车指令发送给该单车控制组件绑定的无人驾驶矿卡。
33.在该技术方案中，由于监控员在短时间内的注意力是有限的，使得在面对大量的无人驾驶矿卡的同时监控时也容易出现错误，因此在一个云控平台上设置多个远程控制部，对当天需要工作的无人驾驶矿卡进行分组监控，在每个远程控制部设置一个监控员的前提下，降低的单个监控员的监控压力，提高了在出现危险状态下监控员的操作准确；
34.将远程控制部的工况分为测试或工作，位于测试工况下监控员能够发送停车指令，并依次经过被操作的全局停车组件或单车控制组件、远程控制部内设置的用于将监控员的操作物理信息转化为停车指令的逻辑处理单元、后端服务部，并后端服务部在将停车指令后端服务部并进行提示，在收到后完成测试步骤，可进行上述结构之间的信息传递有效性，以便在实际出现危险状态时能够确认的发出停车指令；
35.采用工况切换组件对远程控制部的工况状态进行测试或工作的切换。
36.上述任一技术方案中，所述云控平台包括多个监控工作站，每个所述监控工作站上均设置有一个前端监控部和远程控制部；所述后端服务部位于所述云控平台，且通过路侧设备采用4g/5g的方式接收和发送危险信息；所述视频监控系统设置在路侧设备并进行连接，以实现将危险信息发送至后端服务部。
37.在该技术方案中，在云控平台设置多个监控工作站，且每个监控工作站均由一个监控员进行操作，以降低监控员之间的信息干扰，避免提示音一次被多个监控员收到引起
误操；
38.在每个监控工作站均设置一个前端监控部和远程控制部，使得每个监控员都能都通过前端监控部进行信息的获取，并通过位于同一个监控工作站的和远程控制部进行停车指令的生成和发送；
39.由于工作状态的实际情况，云控平台及内部的人员不会直接的位于矿区内部作业地区，因此将负责信息同一传递收发的后端服务部设置在云控平台，以避免在矿区发生危险状态时，后端服务部直接损毁而造成的信息无法传递，保证了在出现意想不到的状况时整体的信息传递通畅；
40.将负责现场实地画面收集以及危险状态时进行感知获取并转换为危险信息的视频监控系统设置在位于矿区道路的路侧设备上，由于路侧设备沿矿区道路设置多个，能够保证视频监控系统对矿区道路最大化的完整监控，使得云控平台能够能加全面的掌控矿区实际情况。
41.上述任一技术方案中，所述远程停车系统采用下述规则保证停车指令发送至对应的无人驾驶矿卡：将监控工作站与其上的远程控制部进行绑定，并将绑定的数据录入后端服务部；和/或通过云控平台将监控员与多个无人驾驶矿卡进行绑定，并规划无人驾驶矿卡与该监控工作站上的远程控制部的单车控制组件的绑定关系，并录入后端服务部；和/或将监控员与其登录的监控工作站进行绑定，并将绑定的数据录入后端服务部，在监控员退出登录后删除该绑定的数据。
42.在该技术方案中，将监控工作站与其上的远程控制部进行绑定，统管理员可以设置监控工作站与远程停车装置之间的绑定关系，该绑定关系将存储在云控平台服务器上。该绑定关系为硬件级绑定，只有在相关硬件发生变更的情况下，才需要调整该绑定关系。该绑定关系采用一一对应方式，即一个远程停车装置只能绑定到一台监控工作站，一台监控工作站只能与一个远程停车装置进行绑定；
43.将监控员与多个无人驾驶矿卡进行绑定，调度员可以设置监控员与无人驾驶矿卡之间的绑定关系，即将若干台无人驾驶矿卡分配给监控员。该绑定关系为软件级绑定，并存储在在云控平台服务器上，调度员可以根据无人驾驶运输运营需要随时调整该绑定关系。该绑定关系采用一对多方式，即一个监控员可以监控多台无人驾驶矿卡，一台无人驾驶矿卡同时只能被一个监控员监控；
44.将监控员与其登录的监控工作站进行绑定，控平台自动生成监控员与监控工作站之间的绑定关系，即当监控员登录一台监控工作站时，云控平台自动将二者进行绑定。该绑定为软件级绑定，在监控员登录期间该绑定关系持续有效，当监控员退出登录后该绑定关系自动解除。该绑定关系采用一一对应方式，即一个监控员只能登录一台监控工作站，一个监控工作站只能被一个监控员登录。
45.上述任一技术方案中，所述前端监控部包括用于矿区内处于工作状态的所有无人驾驶矿卡的车辆触控组件，用于控制无人驾驶矿卡的启动和/或停车；以及所述单车控制组件和全局停车组件均设置有用于启动所在的远程控制部生成停车指令的按压式按钮。
46.在该技术方案中，将前端监控部设置能够进行触屏操作的车辆触控组件，使得监控员能够进行直接的触摸操控，以便在地图上对无人驾驶矿卡进行启动以及停止，提供了另一种可选的方式，以迎合不同人的实际工作习惯；
47.将单车控制组件和全局停车组件均设置能够进行按压的物理按键，用以直接被按压出发后生成停车指令，采用实体键且只赋予单车控制组件和全局停车组件的单一功能保证了在监控员需要立即发出停车指令时，能够进行直接的操作，而不需要进行额外耗费时间的动作，保障了操作的时效性。
48.上述任一技术方案中，所述前端监控部能够从后端服务部下载由同一监控员所操控的远程控制部录入的标识，并在所述车辆触控组件的显示界面对无人驾驶矿卡采用标识区分，以使所述监控员能够在前端监控部显示的危险信息中获取与处于危险状态的无人驾驶矿卡对应的单车控制组件的信息。
49.在该技术方案中，前端监控部由于需要担负对监控员显示画面信息以及危险信息的作用，因此预先的从后端服务部下载由同一监控员所操控的远程控制部录入的标识，并对表示对应的无人驾驶矿卡进行提示，以便该无人驾驶矿卡实际处于危险状态时，能够使得监控员最快速的了解到是哪些负责的无人驾驶矿卡。
50.本发明的第二方面提供了一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车方法，包括如下步骤：s1，所述监控员将远程控制部的多个单车控制组件与矿区内将要处于工作状态的无人驾驶矿卡进行绑定生成标识并录入后端服务部；s2，当所述矿区内有无人驾驶矿卡处于危险状态时，视频监控系统对危险状态进行感知识别并转换为危险信息发送至后端服务部；s3，所述后端服务部将危险信息中无人驾驶矿卡编号与录入的标识比对，并将危险信息发送至标识所在的前端监控部；s4，前端监控部显示危险信息，监控员按下表征危险信息中无人驾驶矿卡编号的标识对应的单车控制组件；s5，单车控制组件生成停车指令并通过后端服务部发送至处于危险状态的无人驾驶矿卡；其中，所述的远程停车方法通过第一方面中任一技术方案所述的远程停车系统实施。
51.本发明提供的一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车方法，首先的在矿区内部无人驾驶矿卡工作之前，对当天需要出勤工作的无人驾驶矿卡进行标记，以避免替换无人驾驶矿卡没有被标记，导致指挥的错位；在标识后的工作中视频监控系统对矿区状况进行实时监测，并在危险发生后进行周围无人驾驶矿卡的判断，生成危险信息发送给后端服务部，并进一步的由前端监控部显示和监控员获知；监控员通过预先的标识对与无人驾驶矿卡绑定的单车控制组件进行操作，发出停车指令完成该无人驾驶矿卡的停车。
52.上述任一技术方案中，所述s1的步骤，具体包括：s101，获取矿区内所有将要处于工作状态的无人驾驶矿卡，对无人驾驶矿卡进行分组；s102，根据分组的数量确认监控员的人数，并对每个监控员分配一组无人驾驶矿卡以及一个远程控制部和前端监控部；s103，将每名监控员分配的远程控制部的单车控制组件与无人驾驶矿卡进行一一绑定，并生成与无人驾驶矿卡编号对应的标识；s104，将标识与其对应的无人驾驶矿卡编号录入后端服务部。
53.在该技术方案中，在对无人驾驶矿卡的标识中，首先需要获取将要处于工作状态的无人驾驶矿卡，由于一个单车控制组件只能控制一个无人驾驶矿卡，因此根据远程控制部的单车控制组件数量设定一组无人驾驶矿卡的数量，并进行分组，在剩余无人驾驶矿卡不满远程控制部的单车控制组件的一组时，也按照一组设置，并对未绑定的单车控制组件空留设置，保证后续操作的一一对应；
54.对于监控员指负责一组无人驾驶矿卡的单车控制组件操作，并对每个监控员分别配备一个远程控制部和一个前端监控部，并且生成单车控制组件对无人驾驶矿卡编号的标
识，用于区分同一组的单车控制组件；
55.同时也需要将标识与其对应的无人驾驶矿卡编号录入后端服务部，以便在后端服务部接收到危险信息后进行识别，根据危险信息中包含的无人驾驶矿卡发送至对应绑定的单车控制组件所在的远程控制部的同一个监控员负责的前端监控部上。
56.本发明与现有技术相比所具有的有益效果：
57.与现有的车载按钮停车方式相比，矿用卡车上不再需要配置安全员，能够实现真正意义上的无人驾驶，确保安全员下车这一矿山无人驾驶行业关键目标的达成；
58.与现有的应急手柄停车方式相比，对于大批量应用无人驾驶矿卡的矿山，能够更及时、准确的对处于危险状态的无人驾驶矿卡下发停车指令，且不再受射频信号传输距离的限制；
59.与现有的前端界面停车方式相比，监控员的操作更加简便，可以动态进行车辆与远程停车装置绑定，大幅降低危险情况下操作出错的概率，同时通过实物按钮实现紧急停车功能的实时性和可靠性更高。
60.根据本发明的实施例的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过根据本发明的实施例的实践了解到。
附图说明
61.附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制。
62.图1为本发明的远程停车工作流程图；
63.图2为本发明的远程停车装置与无人驾驶矿卡对应关系示意图；
64.图3为本发明的系统管理员设置“停车按钮箱-监控工作站”绑定关系；
65.图4为本发明的监控员登录自动生成“监控员-监控工作站”绑定关系；
66.图5为本发明的调度员分配形成“监控员-无人驾驶矿卡”绑定关系；
67.图6为本发明的远程停车方法流程图；
68.图7为本发明的“单车停车按钮-无人驾驶矿卡”绑定过程。
具体实施方式
69.为了可以更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
70.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
71.请参阅图1-7，下面描述本发明一些实施例的一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统及方法。
72.本发明第一方面的实施例提出了一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统。在本发明的一些实施例中，如图1-2所示，提供了一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，该适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统包括：
73.后端服务部，用于接收和发送在矿区中处于无人监控状态下的无人驾驶矿卡的周
围视频监控系统发送的危险信息，以及对所述无人驾驶矿卡发送停车指令；前端监控部，用于接收并显示所述危险信息，以使监控员能够获取到所述无人驾驶矿卡处于危险状态；远程控制部，与所述前端监控部成对设置，所述远程控制部包括有多个能够与所述无人驾驶矿卡一一绑定的单车控制组件，并将所述监控员通过单车控制组件生成的停车指令发送给后端服务部；其中，所述单车控制组件在与无人驾驶矿卡进行绑定后，能够在远程控制部上生成表征该无人驾驶矿卡编号的标识，所述标识用于对多个单车控制组件进行区分。
74.本发明提供的一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，通过监控员在云控平台对远程控制部进行操控并生成停车指令，监控员使得在从前端监控部发现表达无人驾驶矿卡处于危险状态的危险信息后，能够直接的从该无人驾驶矿卡在远程控制部上所对应的单车控制组件进行停车操作，与现有的车载按钮停车方式相比，矿用卡车上不再需要配置安全员，能够实现真正意义上的无人驾驶，使得矿山无人驾驶不再需要随车安全员；
75.与现有的应急手柄停车方式相比，采用监控员位于远离矿区无人驾驶矿卡运输区域的云控平台操控前端监控部和远程控制部，以对处于危险状态的无人驾驶矿卡发送停车指，不仅不需要操作人员处于矿区内部，避免了人员再危险状态中受伤的情况，而且面对面积宽广的矿区，人手需求也会更少，并提高参与操作人员的实际工作体验，有助于在面对突发的危险状态时能够更有注意力快速且准确的完成停车操作，对于大批量应用无人驾驶矿卡的矿山，能够更及时、准确的对处于危险状态的无人驾驶矿卡下发停车指令，且不再受射频信号传输距离的限制；
76.与现有的前端界面停车方式相比，监控员的操作更加简便，能够避免监控员在繁杂的系统界面中多次切换，通知在前端监控部直接观察得出车辆具体信息，并在远程控制部上与处于危险状态的车辆相对应的单车控制组件进行操作，并直接发出停车指令，另一方面可以动态进行车辆与远程停车装置绑定，大幅降低危险情况下操作出错的概率，同时通过单车控制组件直接对绑定的一个无人驾驶矿卡进行停车，实现紧急停车功能的实时性和可靠性更高。
77.具体地，单车控制组件包括用于出发按压指令的单车停车按钮、用于显示标识并通过标识区分位于同一个远程控制部的单车控制组件的显示屏。
78.具体地，后端服务部在实际的应用中选择为云控平台服务器。
79.具体地，单车停车按钮与无人驾驶矿卡的是一一对应的绑定关系，最理想情况，应当是实现所有“单车停车按钮”与矿区所有无人驾驶矿卡之间绑定关系完全固定，如6个远程停车装置上的单车停车按钮与60台无人驾驶矿卡之间完全固定的绑定关系。
80.在一些实施例中，在作为停车装置的远程控制部上部中间，设置了一个全局停车按钮安装位置，在全局停车按钮左侧，设置了一个模式切换旋钮，可以将停车装置设置为测试模式或者工作模式，两种模式都设置了对应的模式指示灯。在全局停车按钮右侧，设置了一个语音播放器，可以播放各类提示或告警信息；
81.在停车装置下部，设置了多个单车停车按钮安装位置。每个单车停车按钮安装位置上方，都设置一个显示屏安装位置，用于展示与按钮对应的无人驾驶矿卡编号；
82.停车装置内设置了专用的逻辑处理单元，可以通过以太网与云控平台后端服务器进行通信；
83.所有按钮的安装位置，根据需要适当调整。单车停车按钮安装位置的数量，可以根
据需要适当调整。在停车装置上，设置的单车停车按钮数量，应当根据露天矿区中实际投入运行的无人驾驶矿卡数量、生产指挥中心监控员数量等信息来确定；
84.全局停车按钮和单车停车按钮均自带状态指示灯，可以指示按钮当前的按压状态。同时，全局停车按钮还应带有保护盖的等防护装置，用来防止误触。
85.在一些实施例中，所述危险状态为处于工作状态下的无人驾驶矿卡周围矿区结构发生损坏，且危险状态包括：矿区道路周边的边坡塌方、由暴雨引发的泥石流或洪水、矿区煤矿发生的火灾；以及多个所述视频监控系统通过在矿区内实时监测，以实现在发生危险状态时进行感知获取并转换为危险信息发送至后端服务部。
86.在该实施例中，对于危险状态的判定为矿区出现的影响无人驾驶矿卡正常行驶的矿区结构破坏情况，包括矿区道路侧边出现的边坡塌方而导致的道路堵塞、以及在极端天气如暴雨引发的会造成道路堵塞的泥石流以及会推翻车辆的洪水、或者在矿区煤矿发生火灾时会引起的爆炸情况，当出现上述情况时对周围的无人驾驶矿卡、正在经过以及行驶路线包含危险状态区域的无人驾驶矿卡判定为处于危险状态；
87.对于上述各种的危险情况采用视频监控系统进行实时的监测和识别，以实现危险状态的获取和识别，以及周围无人驾驶矿卡的行驶状态，完成车辆是否处于危险状态的判别。
88.在一些实施例中，所述远程控制部还包括：全局停车组件，在每个所述远程控制部上设置一个，用于通过所述后端服务部对矿区内部所有处于工作状态下的无人驾驶矿卡发送停车指令；其中，当所述矿区内处于工作状态的无人驾驶矿卡发生调换和/或增减时，所述云控平台能够记录并储存调换和/或增减后的无人驾驶矿卡数量及对应的编号，以使远程控制部上的全局停车组件能够对当前矿区内处于工作状态的无人驾驶矿卡发送停车指令。
89.在该实施例中，由于矿区在危险状态下可能出现态势的扩大，导致多处或者全面的危险状况，此时在采用单独的单车控制组件进行所有矿车的逐一操作显然不现实，而且在逐渐扩大的危险状况中会导致有部分矿车出现损毁，为了提高在极端全面的危险状态下，矿区内所有的处于工作状态下的无人驾驶矿卡能够及时停车，因此在远程控制部上单独的设置用于控制矿区内处于工作状态下的所有无人驾驶矿卡的全局停车组件，以便监控员在发现所有的处于工作状态下的无人驾驶矿卡即将会发生损坏时，按下全局停车组件即可对所有处于工作状态下的无人驾驶矿卡发送停车指令，保证了在极端情况的安全应对手段；
90.具体地，实际情况中，在露天矿山是无法按照上述理想方式实现单车停车按钮与无人驾驶矿卡之间完全固定的绑定关系，这主要是由以下几种情况造成的；
91.矿用卡车时常需要进行定期检修或故障维修，使得实际参与运输作业的无人驾驶矿卡数量比总数量少一些。根据《gb51282-2018煤矿工业露天矿矿山运输工程设计标准》中5.2.7条的规定，矿用卡车的完好率在80％左右，即实际能投入运行的矿用卡车数量仅占总数量的80％左右。当矿用卡车进行定期检修或故障维修时，需要将其从实际运输编组中移除。此时，如果停车装置上还保留与该车绑定的单车停车按钮，将会干扰监控员对单车停车按钮的使用。
92.一台矿用卡车在不同时间可能执行不同的运输任务，因此会被分配给不同的监控
员。同一台矿用卡车，可能一段时间被用于运输岩土，另一段时间被用于运输矿石，在这两段时间内将会根据运输的物料类型将其分配给不同的监控员。如果“单车停车按钮”与无人驾驶矿卡的绑定关系完全固定，由于“单车停车按钮”的安装位置固定，两位监控员在不同时间段想要控制该无人驾驶矿卡紧急停车时，需要移动到对应装置旁进行操作，这是极为不便的，也满足不了紧急情况下的实时性要求。
93.在露天矿山无人驾驶行业中，由于无法按照理想方式实现“单车停车按钮”与无人驾驶矿卡之间完全固定的绑定关系，导致现有技术方案均没有考虑采用远程停车装置的方式实现无人驾驶矿卡的远程紧急停车。
94.在一些实施例中，在同一个所述矿区内远程控制部设置多个，以使该矿区内处于无人监控且工作状态下的无人驾驶矿卡能够被所述监控员分组控制，且多个远程控制部能够分别处于测试或工作的工况，以及远程控制部还包括：工况切换组件，用于对其所在远程控制部的工况进行切换；以及当所述远程控制部处于测试工况时，所述后端服务部获取全局停车组件或单车控制组件发送的停车指令后，将当前的停车指令发送给该远程控制部；当所述远程控制部处于工作工况时，所述后端服务部获取全局停车组件发送的停车指令后，将当前的停车指令发送给矿区内所有处于工作状态的无人驾驶矿卡；或所述后端服务部获取单车控制组件发送的停车指令后，将当前的停车指令发送给该单车控制组件绑定的无人驾驶矿卡。
95.在该实施例中，由于监控员在短时间内的注意力是有限的，使得在面对大量的无人驾驶矿卡的同时监控时也容易出现错误，因此在一个云控平台上设置多个远程控制部，对当天需要工作的无人驾驶矿卡进行分组监控，在每个远程控制部设置一个监控员的前提下，降低的单个监控员的监控压力，提高了在出现危险状态下监控员的操作准确；
96.将远程控制部的工况分为测试或工作，位于测试状态下监控员能够发送停车指令，并依次经过被操作的全局停车组件或单车控制组件、远程控制部内设置的用于将监控员的操作物理信息转化为停车指令的逻辑处理单元、后端服务部，并后端服务部在将停车指令后端服务部并进行提示，在收到后完成测试步骤，可进行上述结构之间的信息传递有效性，以便在实际出现危险状态时能够确认的发出停车指令；
97.采用工况切换组件对远程控制部的工况状态进行测试或工作的切换。
98.在一些实施例中，所述云控平台包括多个监控工作站，每个所述监控工作站上均设置有一个前端监控部和远程控制部；所述后端服务部位于所述云控平台，且通过路侧设备采用4g/5g的方式接收和发送危险信息；所述视频监控系统设置在路侧设备并进行连接，以实现将危险信息发送至后端服务部。
99.在该实施例中，在云控平台设置多个监控工作站，且每个监控工作站均由一个监控员进行操作，以降低监控员之间的信息干扰，避免提示音一次被多个监控员收到引起误操；
100.在每个监控工作站均设置一个前端监控部和远程控制部，使得每个监控员都能都通过前端监控部进行信息的获取，并通过位于同一个监控工作站的和远程控制部进行停车指令的生成和发送；
101.由于工作状态的实际情况，云控平台及内部的人员不会直接的位于矿区内部作业地区，因此将负责信息同一传递收发的后端服务部设置在云控平台，以避免在矿区发生危
险状态时，后端服务部直接损毁而造成的信息无法传递，保证了在出现意想不到的状况时整体的信息传递通畅；
102.将负责现场实地画面收集以及危险状态时进行感知获取并转换为危险信息的视频监控系统设置在位于矿区道路的路侧设备上，一方面由于路侧设备沿矿区道路设置多个，能够保证视频监控系统对矿区道路最大化的完整监控，使得云控平台能够能加全面的掌控矿区实际情况。
103.在一些实施例中，所述前端监控部包括用于矿区内处于工作状态的所有无人驾驶矿卡的车辆触控组件，用于控制无人驾驶矿卡的启动和/或停车；以及所述单车控制组件和全局停车组件均设置有用于启动所在的远程控制部生成停车指令的按压式按钮。
104.在该实施例中，将前端监控部设置能够进行触屏操作的车辆触控组件，使得监控员能够进行直接的触摸操控，以便在地图上对无人驾驶矿卡进行启动以及停止，提供了另一种可选的方式，以迎合不同人的实际工作习惯；将单车控制组件和全局停车组件均设置能够进行按压的物理按键，用以直接被按压出发后生成停车指令，采用实体键且只赋予单车控制组件和全局停车组件的单一功能保证了在监控员需要立即发出停车指令时，能够进行直接的操作，而不需要进行额外耗费时间的动作，保障了操作的时效性。
105.在一些实施例中，所述前端监控部能够从后端服务部下载由同一监控员所操控的远程控制部录入的标识，并在所述车辆触控组件的显示界面对无人驾驶矿卡采用标识区分，以使所述监控员能够在前端监控部显示的危险信息中获取与处于危险状态的无人驾驶矿卡对应的单车控制组件的信息。
106.在该实施例中，前端监控部由于需要担负对监控员显示画面信息以及危险信息的作用，因此预先的从后端服务部下载由同一监控员所操控的远程控制部录入的标识，并对表示对应的无人驾驶矿卡进行提示，以便该无人驾驶矿卡实际处于危险状态时，能够使得监控员最快速的了解到是哪些负责的无人驾驶矿卡。
107.在本发明的一些实施例中，提供了一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，在该适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统中，如图3所示，上述远程停车系统采用下述规则保证停车指令发送至对应的无人驾驶矿卡可包括：
108.将监控工作站与其上的远程控制部进行绑定，并将绑定的数据录入后端服务部。
109.在该实施例中，将监控工作站与其上的远程控制部进行绑定，统管理员可以设置监控工作站与远程停车装置之间的绑定关系，该绑定关系将存储在云控平台服务器上。该绑定关系为硬件级绑定，只有在相关硬件发生变更的情况下，才需要调整该绑定关系。该绑定关系采用一一对应方式，即一个远程停车装置只能绑定到一台监控工作站，一台监控工作站只能与一个远程停车装置进行绑定。
110.在本发明的一些实施例中，提供了一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，在该适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统中，如图4所示，上述远程停车系统采用下述规则保证停车指令发送至对应的无人驾驶矿卡还可包括：
111.将监控员与其登录的监控工作站进行绑定，并将绑定的数据录入后端服务部，在监控员退出登录后删除该绑定的数据。
112.在该实施例中，将监控员与其登录的监控工作站进行绑定，控平台自动生成监控员与监控工作站之间的绑定关系，即当监控员登录一台监控工作站时，云控平台自动将二
者进行绑定。该绑定为软件级绑定，在监控员登录期间该绑定关系持续有效，当监控员退出登录后该绑定关系自动解除。该绑定关系采用一一对应方式，即一个监控员只能登录一台监控工作站，一个监控工作站只能被一个监控员登录。
113.在本发明的一些实施例中，提供了一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，在该适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统中，如图5所示，上述远程停车系统采用下述规则保证停车指令发送至对应的无人驾驶矿卡还可包括：
114.通过云控平台将监控员与多个无人驾驶矿卡进行绑定，并规划无人驾驶矿卡与该监控工作站上的远程控制部的单车控制组件的绑定关系，并录入后端服务部。
115.在该实施例中，将监控员与多个无人驾驶矿卡进行绑定，调度员可以设置监控员与无人驾驶矿卡之间的绑定关系，即将若干台无人驾驶矿卡分配给监控员。该绑定关系为软件级绑定，并存储在在云控平台服务器上，调度员可以根据无人驾驶运输运营需要随时调整该绑定关系。该绑定关系采用一对多方式，即一个监控员可以监控多台无人驾驶矿卡，一台无人驾驶矿卡同时只能被一个监控员监控。
116.本发明第二方面的实施例提出了一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车方法。在本发明的一些实施例中，如图6所示，提供了一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车方法，该适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车方法包括如下步骤：
117.s1，所述监控员将远程控制部的多个单车控制组件与矿区内将要处于工作状态的无人驾驶矿卡进行绑定生成标识并录入后端服务部；s2，当所述矿区内有无人驾驶矿卡处于危险状态时，视频监控系统对危险状态进行感知识别并转换为危险信息发送至后端服务部；s3，所述后端服务部将危险信息中无人驾驶矿卡编号与录入的标识比对，并将危险信息发送至标识所在的前端监控部；s4，前端监控部显示危险信息，监控员按下表征危险信息中无人驾驶矿卡编号的标识对应的单车控制组件；s5，单车控制组件生成停车指令并通过后端服务部发送至处于危险状态的无人驾驶矿卡；其中，所述的远程停车方法通过第一方面中任一项实施例所述的远程停车系统实施。
118.本发明提供的一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车方法，首先的在矿区内部无人驾驶矿卡工作之前，对当天需要出勤工作的无人驾驶矿卡进行标记，以避免替换无人驾驶矿卡没有被标记，导致指挥的错位；在标识后的工作中视频监控系统对矿区状况进行实时监测，并在危险发生后进行周围无人驾驶矿卡的判断，生成危险信息发送给后端服务部，并进一步的由前端监控部显示和监控员获知；监控员通过预先的标识对与无人驾驶矿卡绑定的单车控制组件进行操作，发出停车指令完成该无人驾驶矿卡的停车。
119.在本发明的一些实施例中，提供了一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车方法，在该适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车方法中，如图7所示，上述所述监控员将远程控制部的多个单车控制组件与矿区内将要处于工作状态的无人驾驶矿卡进行绑定生成标识并录入后端服务部具体可包括如下步骤：
120.s101，获取矿区内所有将要处于工作状态的无人驾驶矿卡，并对无人驾驶矿卡进行分组；s102，根据分组的数量确认监控员的人数，并对每个监控员分配一组无人驾驶矿卡以及一个远程控制部和前端监控部；s103，将每名监控员分配的远程控制部的单车控制组件与无人驾驶矿卡进行一一绑定，并生成与无人驾驶矿卡编号对应的标识；s104，将标识与其对应的无人驾驶矿卡编号录入后端服务部。
121.在该实施例中，在对无人驾驶矿卡的标识中，首先需要获取将要处于工作状态的无人驾驶矿卡，由于一个单车控制组件只能控制一个无人驾驶矿卡，因此根据远程控制部的单车控制组件数量设定一组无人驾驶矿卡的数量，并进行分组，在剩余无人驾驶矿卡不满远程控制部的单车控制组件的一组时，也按照一组设置，并对未绑定的单车控制组件空留设置，保证后续操作的一一对应；对于监控员指负责一组无人驾驶矿卡的单车控制组件操作，并对每个监控员分别配备一个远程控制部和一个前端监控部，并且生成单车控制组件对无人驾驶矿卡编号的标识，用于区分同一组的单车控制组件；同时也需要将标识与其对应的无人驾驶矿卡编号录入后端服务部，以便在后端服务部接收到危险信息后进行识别，根据危险信息中包含的无人驾驶矿卡发送至对应绑定的单车控制组件所在的远程控制部的同一个监控员负责的前端监控部上。
122.进一步地，无人驾驶矿卡的分组，不是由”单车控制组件“数量决定的，而是由以下两点来确定：
123.(1)分组的数量，由矿区采掘设备的决定，即分组数量应当等于处于工作状态的采掘设备的数量。
124.(2)每个分组内具体要安排哪些车，是由矿区的工作人员配置的。配置时需要考虑无人驾驶矿卡的型号、载重、运输距离等因素。
125.具体的实施步骤1：
126.对于一个批量部署了100台无人驾驶矿卡的露天矿山，假设生产指挥中心内共安排了10名监控员，可以按照如下方式实现紧急停车装置的部署，并进行相关的设置：
127.第一步，在每位监控员的监控工作站旁安装一个远程停车装置，每个装置上配置一个全局停车按钮和10个单车停车按钮，每个单车停车按钮上配置对应的显示屏。
128.第二步，系统管理员在系统管理工作站上设置监控工作站-停车装置的绑定关系，确保二者之间一一对应，且与实际的安装位置关系保持一致，云控平台后端服务器记录并保存该绑定关系。
129.第三步，每位监控员登录监控工作站后，云控平台后端服务器自动建立监控员-监控工作站的绑定关系；如果10个监控员都登录系统，云控平台后端服务器中会存在10条对应的绑定记录，该绑定关系会随着监控员的登录系统或退出登录的行为实时变化，即当监控员登陆系统时建立绑定关系，当监控员退出登录时解除绑定关系。
130.第四步，调度员为每一位登录系统的监控员分配一批无人驾驶矿卡，比如为每位监控员分配10台无人驾驶矿卡，以调度员的分配结果为基础，云控平台后端服务器自动生成监控员-无人驾驶矿卡的绑定关系，当调度员调整分配给监控员的无人驾驶矿卡时，云控平台后端服务器需要实时调整该绑定关系。
131.第五步，云控平台后端服务器根据步骤三中的方案，实时建立每个远程停车装置上单车停车按钮与无人驾驶矿卡之间的绑定关系，每个单车停车按钮上方的显示屏，展示出与该按钮对应的无人驾驶矿卡的编号。
132.第六步，每一位监控员在值班作业开始时，应当将远程停车装置设置为测试模式，并逐一测试每个按钮，确保所有按钮、装置的逻辑处理单元、装置与云控平台后端服务器之间的链路均为正常状态。测试完成后，应当将远程停车装置设置为工作模式。
133.第七步，当一位监控员发现负责监控的10辆无人驾驶矿卡中某一辆处于危险情况
时，可以通过远程停车装置上的显示屏找到对应的单车停车按钮，按压该按钮后便向对应的无人驾驶矿卡下发紧急停车指令。
134.具体的实施步骤2：
135.对于一个批量部署了100台无人驾驶矿卡的露天矿山，假设生产指挥中心内共安排了10名监控员，可以按照如下规则进行各个部位的关系绑定，并进行相关的设置：
136.①
选取一台远程控制部；
137.②
通过“远程控制部-监控工作站”绑定关系，查询出与
①
中远程控制部绑定的监控工作站；
138.③
通过“监控员-监控工作站”绑定关系，查询出登录
②
中监控工作站的监控员；
139.④
通过“监控员-无人驾驶矿卡”绑定关系，查询出
③
中监控员负责监控的所有无人驾驶矿卡，通常可以查询到多台无人驾驶矿卡；
140.⑤
对于
④
中查询到的多台无人驾驶矿卡，按照编号顺序逐一与停车装置上的“单车停车按钮”建立绑定关系。
141.每次调度员调整监控员负责的无人驾驶矿卡，即调整“监控员-无人驾驶矿卡”绑定关系，系统需要根据新的绑定关系自动调整关联的停车装置上“单车停车按钮-无人驾驶矿卡”绑定关系，并在“单车停车按钮”上方的显示屏上呈现出来。
142.具体的实施步骤3：
143.对于一个批量部署了100台无人驾驶矿卡的露天矿山，假设生产指挥中心内共安排了10名监控员，可以按照如下步骤进行停车装置上单车停车按钮或全局停车按钮在测试或工作的工况下操作，并进行相关的设置：
144.在生产指挥中心，云控平台为每一位监控员配置了一台前端监控工作站和一个停车装置。停车装置有两种模式，即测试模式和工作模式。在测试模式下，监控员可以通过按压按钮来测试对应按钮状态是否正常。在工作模式下，监控员可以通过按压按钮来向对应车辆下发紧急停车指令，当监控员切换停车装置的模式时，装置上的语音播放器将会发出语音提示信息。
145.当停车装置处于工作模式时，如果监控员发现大量无人驾驶矿卡处于极端危险状况，按压装置上的全局停车按钮，停车装置会将当前的工作模式和对应的紧急停车指令发送给云控平台后端服务器，同时装置上的语音播放器会发出语音提示信息。云控平台服务器通过无线网络，具体为4g网络、5g网络，将紧急停车指令发送至所有车辆的车载系统，再由车载系统控制单元下发给矿用卡车制动机构，最终实现这些车辆的紧急停车。无人驾驶矿卡停车后，监控员确认车辆状态正常后，可以通过云控平台前端监控工作站逐一重新启动车辆，恢复无人驾驶作业。
146.当停车装置处于工作模式时，如果监控员发现所负责的一辆无人驾驶矿卡处于危险状况时，按压该车辆对应的单车停车按钮，停车装置会将当前的工作模式和对应的紧急停车指令发送给云控平台后端服务器，同时装置上的语音播放器会发出语音提示信息。云控平台服务器通过无线网络，具体为4g网络、5g网络，将紧急停车指令发送至对应车辆的车载系统，再由车载系统控制单元下发给矿用卡车制动机构，最终实现对应车辆的紧急停车。单车停车按钮是与无人驾驶矿卡一一对应的，即每个按钮都与一辆无人驾驶矿卡绑定，绑定车辆的编号将会显示在按钮上方的显示屏上。无人驾驶矿卡停车后，监控员可以在云控
平台前端工作站上重新启动车辆，恢复无人驾驶作业。
147.当停车装置处于测试模式时，如果监控员按压全局停车按钮或者单车停车按钮，停车装置会将当前的测试模式和对应的紧急停车指令发送给云控平台后端服务器。云控平台后端服务器收到该信息后，不会向无人驾驶矿卡发送紧急停车指令，而是将收到的指令返回给停车装置。如果停车装置接收到云控平台返回的指令，可以确认被按压的按钮、逻辑处理单元、装置与云控平台服务器之间的链路均为正常状态，并通过语音播放器提示用户该按钮通道正常；如果停车装置无法接收到云控平台返回的指令，可以确认被按压的按钮、逻辑处理单元、装置与云控平台服务器之间的链路中至少存在一处异常，并通过语音播放器提示用户该按钮通道异常。
148.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
149.以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

技术特征：
1.一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，其特征在于，包括：后端服务部，用于接收和发送在矿区中处于无人监控状态下的无人驾驶矿卡周围的视频监控系统发送的危险信息，以及对所述无人驾驶矿卡发送停车指令；前端监控部，用于接收并显示所述危险信息，以使监控员能够获取到所述无人驾驶矿卡处于危险状态；远程控制部，与所述前端监控部成对设置，所述远程控制部包括有多个能够与所述无人驾驶矿卡一一绑定的单车控制组件，并将所述监控员通过单车控制组件生成的停车指令发送给后端服务部；其中，所述单车控制组件在与无人驾驶矿卡进行绑定后，能够在远程控制部上生成表征该无人驾驶矿卡编号的标识，所述标识用于对多个单车控制组件进行区分。2.根据权利要求1所述的一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，其特征在于，所述危险状态为处于工作状态下的无人驾驶矿卡周围矿区结构发生损坏，且危险状态包括：矿区道路周边的边坡塌方、由暴雨引发的泥石流或洪水、矿区煤矿发生的火灾、车辆自身严重故障；以及多个所述视频监控系统通过在矿区内实时监测，以实现在发生危险状态时进行感知获取并转换为危险信息发送至后端服务部。3.根据权利要求1所述的一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，其特征在于，所述后端服务部设置在云控平台上，以及所述远程控制部还包括：全局停车组件，在每个所述远程控制部上设置一个，用于通过所述后端服务部对矿区内部所有处于工作状态下的无人驾驶矿卡发送停车指令；其中，当所述矿区内处于工作状态的无人驾驶矿卡发生调换和/或增减时，所述云控平台能够记录并储存调换和/或增减后的无人驾驶矿卡数量及对应的编号，以使远程控制部上的全局停车组件能够对当前矿区内处于工作状态的无人驾驶矿卡发送停车指令。4.根据权利要求3所述的一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，其特征在于，在同一个所述矿区内远程控制部设置多个，以使该矿区内处于无人监控且工作状态下的无人驾驶矿卡能够被所述监控员分组控制，且每个远程控制部能够分别处于测试或工作的工况，以及远程控制部还包括：工况切换组件，用于对其所在远程控制部的工况进行切换；以及当所述远程控制部处于测试工况时，所述后端服务部获取全局停车组件或单车控制组件发送的停车指令后，将当前的停车指令发送给该远程控制部；当所述远程控制部处于工作工况时，所述后端服务部获取全局停车组件发送的停车指令后，将当前的停车指令发送给矿区内所有处于工作状态的无人驾驶矿卡；或所述后端服务部获取单车控制组件发送的停车指令后，将当前的停车指令发送给该单车控制组件绑定的无人驾驶矿卡。5.根据权利要求4所述的一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，其特征在于，所述云控平台包括多个监控工作站，每个所述监控工作站上均设置有一个前端监控部和一个远程控制部；所述后端服务部位于所述云控平台，且通过无线网络接收和发送危险信息；所述视频监控系统设置在路侧设备上并进行连接，以实现将危险信息发送至后端服务
部。6.根据权利要求5所述的一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，其特征在于，所述远程停车系统采用下述规则保证停车指令发送至对应的无人驾驶矿卡：将监控工作站与其上的远程控制部进行绑定，并将绑定的数据录入后端服务部；和/或通过云控平台将监控员与多个无人驾驶矿卡进行绑定，并规划无人驾驶矿卡与该监控工作站上的远程控制部的单车控制组件的绑定关系，并录入后端服务部；和/或将监控员与其登录的监控工作站进行绑定，并将绑定的数据录入后端服务部，在监控员退出登录后删除该绑定的数据。7.根据权利要求3所述的一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，其特征在于，所述前端监控部包括用于矿区内处于工作状态的所有无人驾驶矿卡的车辆组件，用于控制无人驾驶矿卡的启动和/或停车；以及所述单车控制组件和全局停车组件均设置有用于启动所在的远程控制部生成停车指令的按压式按钮。8.根据权利要求7所述的一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统，其特征在于，所述前端监控部能够从后端服务部下载由同一监控员所操控的远程控制部录入的标识，并在所述车辆触控组件的显示界面对无人驾驶矿卡采用标识区分，以使所述监控员能够在前端监控部显示的危险信息中获取与处于危险状态的无人驾驶矿卡对应的单车控制组件的信息。9.一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车方法，其特征在于，包括如下步骤：s1，所述监控员将远程控制部的多个单车控制组件与矿区内将要处于工作状态的无人驾驶矿卡进行绑定生成标识并录入后端服务部；s2，当所述矿区内有无人驾驶矿卡处于危险状态时，视频监控系统对危险状态进行感知识别并转换为危险信息发送至后端服务部；s3，所述后端服务部将危险信息中无人驾驶矿卡编号与录入的标识比对，并将危险信息发送至标识所在的前端监控部；s4，前端监控部显示危险信息，监控员按下表征危险信息中无人驾驶矿卡编号的标识对应的单车控制组件；s5，单车控制组件生成停车指令并通过后端服务部发送至处于危险状态的无人驾驶矿卡；其中，所述的远程停车方法通过如权利要求1-8中任一项所述的远程停车系统实施。10.根据权利要求9所述的一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车方法，其特征在于，所述s1的步骤，具体包括：s101，获取矿区内所有将要处于工作状态的无人驾驶矿卡，对无人驾驶矿卡进行分组；s102，根据分组的数量确认监控员的人数，并对每个监控员分配一组无人驾驶矿卡以及一个远程控制部和前端监控部；s103，将每名监控员分配的远程控制部的单车控制组件与无人驾驶矿卡进行一一绑定，并生成与无人驾驶矿卡编号对应的标识；s104，将标识与其对应的无人驾驶矿卡编号录入后端服务部。

技术总结
本发明属于无人车辆控制技术领域，具体公开了一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统及方法，包括：后端服务部，用于接收和发送在矿区中处于无人监控状态下的无人驾驶矿卡的周围视频监控系统发送的危险信息，以及对无人驾驶矿卡发送停车指令；前端监控部，用于接收并显示危险信息，以使监控员能够获取到无人驾驶矿卡处于危险状态；远程控制部，与前端监控部成对设置，远程控制部包括多个能够与无人驾驶矿卡一一绑定的单车控制组件；具有如下优点：位于矿山生产指挥中心的工作人员，能够一键操作控制采场范围内所有无人驾驶矿卡或任意一辆无人驾驶矿卡紧急停车，大幅降低因过多操作导致的紧急停车指令发送迟滞时间，同时提高操作的准确性。高操作的准确性。高操作的准确性。


技术研发人员：栾小飞 路杰锋 陈涛 张寒 郭志杰
受保护的技术使用者：北京踏歌智行科技有限公司
技术研发日：2023.05.06
技术公布日：2023/7/12