一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统。


背景技术：

2.防腐作业的工艺流程一般分为多道工序，主要由除锈，底漆涂装，中间漆涂装，面漆涂装，拉毛清洁，检测等组成。根据不同的作业工况，如石化储罐、船舶、桥梁等，防腐作业的要求也不尽相同。目前，我国绝大部分的防腐作业均采用人工进行高空作业，但是，随着目前爬壁机器人技术的进步以及环保压力，人力短缺等外在条件的制约，已经有运用爬壁机器人进行立面防腐作业的案例出现。
3.目前，常见的自动化防腐作业设备均为单一功能，只能完成防腐作业众多工序中的一种，无法适用于多种防腐工艺，而作为作业工具载体的爬壁机器人，急需成为可适用于多种防腐作业的多功能作业设备。因此，急需开发一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统以解决上述技术问题。
4.有鉴于此，特提出本发明。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，该控制系统内置有防腐作业数据库，将多种防腐作业工艺，多种作业工况与机器人控制的相关数据进行匹配，可在机器人安装不同的末端作业工具进行作业时快速切换，做到末端作业工具即插即用，适用于多种防腐作业和多种作业工况，应用前景广阔，有利于推广应用。
6.为了实现上述目的，本发明提供的一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，包括防腐作业数据库和控制端，所述控制端包括控制软件和遥控器，所述控制软件包括作业工艺选择按钮，作业工况选择按钮和确认按钮，所述遥控器包括作业工艺选择按钮和作业工况选择按钮，所述防腐作业数据库包括若干作业方式，每个作业方式包括若干作业工况，每个作业工况设有机器人作业参数，所述防腐作业数据库与机器人的控制数据进行内部匹配，使之反馈成为机器人的运动参数，两者互相结合，形成多种作业模式，操作人员可以快速进行选择，选择后，机器人的控制系统载入相应的控制参数，操作人员即可通过遥控器控制机器人进行相应的防腐作业。
7.优选地，所述作业方式为除锈，喷漆，拉毛清洁或检测。
8.优选地，所述作业工况为石化储罐，船舶或桥梁。
9.优选地，所述除锈作业方式对应的机器人作业参数为喷砂枪的作业移动速度，单喷砂枪作业幅宽和双喷砂枪作业幅宽。
10.优选地，所述喷漆作业方式对应的机器人作业参数为无气喷涂喷枪的作业移动速度和喷涂幅宽。
11.优选地，所述拉毛清洁作业方式对应的机器人作业参数为拉毛清洁盘的作业移动
速度。
12.优选地，所述检测作业方式对应的机器人作业参数为检测探头的移动速度和单点检测时间。
13.优选地，所述机器人的运动参数包括机器人的移动速度，滑台的移动速度，机器人升降机构的高度和机器人内置倾角仪的角度中的一种或多种。
14.优选地，所述控制软件的作业工艺选择按钮，作业工况选择按钮和确认按钮，通过控制柜的触摸屏进行显示，操作人员根据现场的防腐作业类型通过触摸的方式快速进行选择。
15.优选地，所述遥控器的作业工艺选择按钮和作业工况选择按钮，通过多个多级旋钮相互配合的方式，对作业工艺和作业工况进行适配，操作人员根据现场的防腐作业类型通过旋钮快速进行选择。
16.本发明提供的一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，具有如下有益效果。
17.1.本发明内置有防腐作业数据库，将多种防腐作业工艺，多种作业工况与机器人控制的相关数据进行匹配，可在机器人安装不同的末端作业工具进行作业时快速切换，做到末端作业工具即插即用，适用于多种防腐作业和多种作业工况。
18.2.本发明的防腐作业数据与机器人的控制数据进行内部匹配，使之反馈成为机器人的移动速度，滑台的移动速度，机器人升降机构的高度数据，或机器人内置倾角仪的角度数据等，两者互相结合，形成除锈，喷漆，拉毛清洁，检测等多种作业模式，操作人员可以快速进行选择，选择后，机器人的控制系统载入相应的控制参数，操作人员即可通过遥控器控制机器人进行相应的防腐作业。
附图说明
19.图1为本发明提供的一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统的结构框图。
具体实施方式
20.下面结合具体实施例和附图对本发明做进一步说明，以助于理解本发明的内容。
21.如图1所示，为本发明提供的一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统的结构框图。该适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统包括防腐作业数据库和控制端，所述控制端包括控制软件和遥控器，所述控制软件包括作业工艺选择按钮，作业工况选择按钮和确认按钮，所述遥控器包括作业工艺选择按钮和作业工况选择按钮，所述防腐作业数据库包括若干作业方式，所述作业方式为除锈，喷漆，拉毛清洁或检测。每个作业方式包括若干作业工况，所述作业工况为石化储罐，船舶或桥梁。每个作业工况设有机器人作业参数，所述除锈作业方式对应的机器人作业参数为喷砂枪的作业移动速度，单喷砂枪作业幅宽和双喷砂枪作业幅宽。所述喷漆作业方式对应的机器人作业参数为无气喷涂喷枪的作业移动速度和喷涂幅宽。所述拉毛清洁作业方式对应的机器人作业参数为拉毛清洁盘的作业移动速度。所述检测作业方式对应的机器人作业参数为检测探头的移动速度和单点检测时间。所述防腐作业数据库与机器人的控制数据进行内部匹配，使之反馈成为机器人
的运动参数，两者互相结合，形成多种作业模式，操作人员可以快速进行选择，选择后，机器人的控制系统载入相应的控制参数，操作人员即可通过遥控器控制机器人进行相应的防腐作业。所述机器人的运动参数包括机器人的移动速度，滑台的移动速度，机器人升降机构的高度和机器人内置倾角仪的角度中的一种或多种。所述控制软件的作业工艺选择按钮，作业工况选择按钮和确认按钮，通过控制柜的触摸屏进行显示，操作人员根据现场的防腐作业类型通过触摸的方式快速进行选择。所述遥控器的作业工艺选择按钮和作业工况选择按钮，通过多个多级旋钮相互配合的方式，对作业工艺和作业工况进行适配，操作人员根据现场的防腐作业类型通过旋钮快速进行选择。
22.本发明的工作原理为：
23.以机器人在石化储罐上进行除锈作业为例：机器人需要搭载喷砂枪进行作业，首先在机械结构上安装喷砂枪，调节好喷砂枪的安装位置，操作人员通过控制柜上的软件界面或者遥控器以此选择除锈作业，石化储罐工况，机器人会自动载入适合的控制参数，然后操作人员即可通过遥控器操作机器人进行除锈作业。
24.本发明内置有防腐作业数据库，将多种防腐作业工艺，多种作业工况与机器人控制的相关数据进行匹配，可在机器人安装不同的末端作业工具进行作业时快速切换，做到末端作业工具即插即用，适用于多种防腐作业和多种作业工况。本发明的防腐作业数据与机器人的控制数据进行内部匹配，使之反馈成为机器人的移动速度，滑台的移动速度，机器人升降机构的高度数据，或机器人内置倾角仪的角度数据等，两者互相结合，形成除锈，喷漆，拉毛清洁，检测等多种作业模式，操作人员可以快速进行选择，选择后，机器人的控制系统载入相应的控制参数，操作人员即可通过遥控器控制机器人进行相应的防腐作业。
25.本文中应用了具体个例对发明构思进行了详细阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离该发明构思的前提下，所做的任何显而易见的修改、等同替换或其他改进，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，其特征在于，包括防腐作业数据库和控制端，所述控制端包括控制软件和遥控器，所述控制软件包括作业工艺选择按钮，作业工况选择按钮和确认按钮，所述遥控器包括作业工艺选择按钮和作业工况选择按钮，所述防腐作业数据库包括若干作业方式，每个作业方式包括若干作业工况，每个作业工况设有机器人作业参数，所述防腐作业数据库与机器人的控制数据进行内部匹配，使之反馈成为机器人的运动参数，两者互相结合，形成多种作业模式，操作人员可以快速进行选择，选择后，机器人的控制系统载入相应的控制参数，操作人员即可通过遥控器控制机器人进行相应的防腐作业。2.根据权利要求1所述的一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，其特征在于，所述作业方式为除锈，喷漆，拉毛清洁或检测。3.根据权利要求2所述的一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，其特征在于，所述作业工况为石化储罐，船舶或桥梁。4.根据权利要求3所述的一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，其特征在于，所述除锈作业方式对应的机器人作业参数为喷砂枪的作业移动速度，单喷砂枪作业幅宽和双喷砂枪作业幅宽。5.根据权利要求4所述的一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，其特征在于，所述喷漆作业方式对应的机器人作业参数为无气喷涂喷枪的作业移动速度和喷涂幅宽。6.根据权利要求5所述的一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，其特征在于，所述拉毛清洁作业方式对应的机器人作业参数为拉毛清洁盘的作业移动速度。7.根据权利要求6所述的一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，其特征在于，所述检测作业方式对应的机器人作业参数为检测探头的移动速度和单点检测时间。8.根据权利要求7所述的一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人的运动参数包括机器人的移动速度，滑台的移动速度，机器人升降机构的高度和机器人内置倾角仪的角度中的一种或多种。9.根据权利要求8所述的一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，其特征在于，所述控制软件的作业工艺选择按钮，作业工况选择按钮和确认按钮，通过控制柜的触摸屏进行显示，操作人员根据现场的防腐作业类型通过触摸的方式快速进行选择。10.根据权利要求9所述的一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，其特征在于，所述遥控器的作业工艺选择按钮和作业工况选择按钮，通过多个多级旋钮相互配合的方式，对作业工艺和作业工况进行适配，操作人员根据现场的防腐作业类型通过旋钮快速进行选择。

技术总结
本发明公开了一种适用于多种末端工装即插即用的机器人控制系统，包括防腐作业数据库和控制端，控制端包括控制软件和遥控器，控制软件包括作业工艺选择按钮，作业工况选择按钮和确认按钮，遥控器包括作业工艺选择按钮和作业工况选择按钮，防腐作业数据库包括若干作业方式，每个作业方式包括若干作业工况，每个作业工况设有机器人作业参数，防腐作业数据库与机器人的控制数据进行内部匹配，使之反馈成为机器人的运动参数，两者互相结合，形成多种作业模式，本发明将多种防腐作业工艺，多种作业工况与机器人控制的相关数据进行匹配，可在机器人安装不同的末端作业工具进行作业时快速切换，做到末端作业工具即插即用，适用于多种防腐作业和作业工况。防腐作业和作业工况。防腐作业和作业工况。


技术研发人员：杨磊 吴阳 张明路 张小俊 焦世龙 霍立强 李小彤
受保护的技术使用者：彼合彼方机器人（天津）有限公司
技术研发日：2023.04.03
技术公布日：2023/7/12