一种用于贮存仓库的AGV调度方法、系统、设备及终端

一种用于贮存仓库的agv调度方法、系统、设备及终端
技术领域
1.本发明属于agv调度技术领域，尤其涉及一种用于贮存仓库的agv调度方法、系统、设备及终端。


背景技术：

2.目前，agv作为产品出入库过程运输环节的关键设备，在自动化贮存仓库物流系统中具有重要地位，对提高贮存库的自动化程度起到了重要作用，因此也在各行业中得到了广泛的应用。为了保证产品出入库效率，一个贮存库的agv输送系统中往往包含多辆输送车，此时agv调度系统将作为多车调度的中枢，向搬运系统提供agv选车、agv运行路线规划、agv避碰等功能，与agv共同组成一套完整的agv搬运系统。产品贮存仓库往往空间狭窄，对agv搬运系统的运行效率和安全性具有较高的要求，这对agv调度系统的调度能力是一个挑战；从经济性考虑，agv调度系统不应对运行的硬件环境有过高的要求，这对agv调度系统核心算法的效率是一个挑战。
3.通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有agv搬运系统的运行效率和安全性较低，调度能力较差，且对运行的硬件环境有较高的要求。agv搬运系统中的调度系统的算力需求会随着调度agv的数量提升而出现指数级增长，需要对调度各环节的主要算法进行效率上的优化。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种用于贮存仓库的agv调度方法、系统、设备及终端。
5.本发明是这样实现的，一种用于贮存仓库的agv调度方法，用于贮存仓库的agv调度方法包括：将贮存仓库agv搬运系统中规划的调度信息抽象为集合g并运行加载，通过dijkstra算法计算最短路由表d；通过任务类型对执行任务的agv的车型和状态进行筛选，得到agv列表list
agv
，并选定执行任务的agv和路由di；将di进行分段，采用基于时间窗的agv无碰撞路径规划方法和混合区域控制模型调度方法裁剪任务路由并下发；实时显示agv的位置，同时绘制出运行方向向前足够远的安全防碰检测区域，并分为减速区和停止区。
6.进一步，用于贮存仓库的agv调度方法还包括：在离线阶段，创建节点集合和边集合，构建地图，并利用dijkstra算法创建最短路由表；
7.在离线阶段，筛选车型条件，并利用最短路由表筛选最短路由；任务分段并初始化时间窗，剪裁任务段；进行时间窗冲突检测并判断是否存在冲突；若存在时间窗冲突，则返回剪裁任务段步骤；若不存在时间窗冲突，则进行区域冲突检测并判断是否存在冲突；若存在区域冲突，则返回剪裁任务段步骤；若不存在区域冲突，则进行任务下发；
8.开始执行任务并进行图形重叠检测，判断是否存在停止区重叠；若存在停止区重叠，则发送停止指令并返回图形重叠检测步骤；若不存在停止区重叠，则判断是否存在减速区重叠；若存在减速区重叠，则发送减速指令并返回图形重叠检测步骤；若不存在减速区重
叠，则发送恢复指令并判断是否到达终点；若未到达终点，则返回图形重叠检测步骤；若已到达终点，则结束任务。
9.进一步，用于贮存仓库的agv调度方法包括以下步骤：
10.步骤一，离线算法阶段：利用地图预规划模块将贮存仓库agv搬运系统中规划的调度信息抽象为集合，并通过dijkstra算法构建最短路由表；
11.步骤二，在线算法阶段：利用agv选择模块、路径规划模块和agv显示与避碰模块将将查询到的路由分段剪裁，并实时显示agv的位置。
12.进一步，步骤一中的离线算法阶段包括：
13.将贮存仓库agv搬运系统中规划的调度信息抽象为集合g(v，e)，其中v为agv运行地图中所有节点的集合，e为节点vi和与vi直接连接的节点vj之间的边集合。集合v包括全部的agv移载/吊装点位、操作点位、误差校正点位、弯道出入弯点位、自旋点位以及平/斜移起始终止点位。e集合中的元素ei包括属性l，l用于标记ei从起点到终点方向的加权值。agv运行地图抽象集合g是有向赋权图。g在贮存仓库agv搬运系统施工过程中根据方案设计和现场测量实际坐标确认并作为地图预规划模块的数据文件进行存储。
14.集合g构建完成后，地图预规划模块运行加载g数据集，并将集合v与集合e实例化为对象列表；通过dijkstra算法，计算得到v中任意两元素之间的最短路由表d并进行存储。
15.进一步，对于v集合中的元素vi还包括属性k，k用于标记某种agv车型、状态是否允许在vi节点通行。
16.进一步，步骤二中的在线算法阶段包括：
17.当agv调度系统收到任务后，如果任务没有指定agv编号，agv选择模块通过任务类型对执行任务的agv的车型和状态进行筛选，得到满足条件的agv列表list
agv
；遍历list
agv
中所有agv位置，查询d表得到距离终点位置最近的元素作为最终选定执行任务的agv，同时将查询到的路由记为di。
18.执行任务的agv确认后，由路径规划模块将di进行分段；采用基于时间窗的agv无碰撞路径规划方法和混合区域控制模型调度方法，裁剪任务路由，并控制各段任务路由下发给agv的时机。
19.agv运行时，利用agv显示与避碰模块实时显示agv的位置，同时绘制出运行方向向前足够远的安全防碰检测区域，并分为减速区和停止区；在绘制的同时实时检测绘制区域是否发生重叠，减速区发生重叠时向agv下达加速指令，当停止区发生重叠时向agv下达停车指令。
20.本发明的另一目的在于提供一种应用所述的用于贮存仓库的agv调度方法的用于贮存仓库的agv调度系统，用于贮存仓库的agv调度系统包括：地图预规划模块、agv选择模块、路径规划模块以及agv显示与避碰模块。
21.地图预规划模块，用于将贮存仓库agv搬运系统中规划的调度信息抽象为集合g并运行加载，通过dijkstra算法计算最短路由表d并进行存储；
22.agv选择模块，用于通过任务类型对执行任务的agv的车型和状态进行筛选，得到agv列表list
agv
，并选定执行任务的agv和路由di；
23.路径规划模块，用于将di进行分段，采用基于时间窗的agv无碰撞路径规划方法和混合区域控制模型调度方法裁剪任务路由，并进行路由下发；
24.agv显示与避碰模块，用于实时显示agv的位置，同时绘制出运行方向向前足够远的安全防碰检测区域，并分为减速区和停止区。
25.本发明的另一目的在于提供一种计算机设备，计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行所述的用于贮存仓库的agv调度方法的步骤。
26.本发明的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行所述的用于贮存仓库的agv调度方法的步骤。
27.本发明的另一目的在于提供一种信息数据处理终端，信息数据处理终端用于实现所述的用于贮存仓库的agv调度系统。
28.结合上述的技术方案和解决的技术问题，本发明所要保护的技术方案所具备的优点及积极效果为：
29.第一，针对上述现有技术存在的技术问题以及解决该问题的难度，紧密结合本发明的所要保护的技术方案以及研发过程中结果和数据等，详细、深刻地分析本发明技术方案如何解决的技术问题，解决问题之后带来的一些具备创造性的技术效果。具体描述如下：
30.本发明提供的用于贮存仓库的agv调度方法，采用两阶段算法设计，降低agv移动任务进行时的实时运算量，在相同的硬件配置下，可以实时处理更大规模的agv运行地图。本发明将agv运行状态的显示功能与避碰功能合并处理，在实现agv位置状态实时显示的同时完成了碰撞预检测，避免了重复运算，进一步缩减了实时运算量。本发明采用基于路由表的选车方法，保证派遣合适的agv执行任务。本发明采用时间窗与混合区域控制模型调度方法，具有较高的安全性和效率。本发明采用模块化设计，代码清晰易读，维护性好。因此，本发明适用对安全性及运行效率要求较高的贮存仓库的agv调度系统。
31.第二，把技术方案看做一个整体或者从产品的角度，本发明所要保护的技术方案具备的技术效果和优点，具体描述如下：
32.针对贮存仓库的agv搬运系统对agv调度系统的能力要求，本发明的目的在于提供一种用于贮存仓库的agv调度系统，该系统能提高agv搬运系统的运行效率和安全性，并且该自身的核心算法具有较高的计算效率。
33.第三，作为本发明的权利要求的创造性辅助证据，还体现在以下几个重要方面：
34.(1)本发明的技术方案转化后的预期收益和商业价值为：由于算法效率的提升，可以降低对服务器计算能力的需求，同样算力的服务器可以调度更多的agv，调度同样数量的agv可以选用较低算力的服务器，从而极大地降低agv搬运系统中调度服务器的经济成本。
35.(2)本发明的技术方案填补了国内外业内技术空白：本发明独创性的通过将显示模块中的计算结果引入到调度模块中进行重复利用，进行碰撞检测，从而减少了系统资源的浪费，提高了效率。
36.(3)本发明的技术方案解决了人们一直渴望解决、但始终未能获得成功的技术难题：本发明对大地图、多agv的应用调度问题提供了一种优化的方法，为解决大地图、多agv问题有所帮助。
37.(4)本发明的技术方案克服了技术偏见：本发明突破了agv调度系统常规的软件功能模块划分，让显示模块和调度模块有机的结合在了一起。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1是本发明实施例提供的用于贮存仓库的agv调度方法流程图；
40.图2是本发明实施例提供的用于贮存仓库的agv调度方法原理图；
41.图3是本发明实施例提供的用于贮存仓库的agv调度系统结构图；
42.图4是本发明实施例提供的用于贮存仓库的agv调度系统的实例地图。
具体实施方式
43.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
44.针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种用于贮存仓库的agv调度方法、系统、设备及终端，下面结合附图对本发明作详细的描述。
45.如图1所示，本发明实施例提供的用于贮存仓库的agv调度方法包括以下步骤：
46.s101，将贮存仓库agv搬运系统中规划的调度信息抽象为集合g并运行加载，通过dijkstra算法计算最短路由表d；
47.s102，通过任务类型对执行任务的agv的车型和状态进行筛选，得到agv列表list
agv
，并选定执行任务的agv和路由di；
48.s103，将di进行分段，采用基于时间窗的agv无碰撞路径规划方法和混合区域控制模型调度方法裁剪任务路由并下发；
49.s104，实时显示agv的位置，同时绘制出运行方向向前足够远的安全防碰检测区域，并分为减速区和停止区。
50.作为优选实施例，如图2所示，本发明实施例提供的用于贮存仓库的agv调度方法采用两阶段控制调度策略，阶段i为离线算法阶段，阶段ii为在线算法阶段，具体包括以下步骤：
51.a、阶段i：离线算法阶段由地图预规划模块实现。
52.该阶段的主要任务是将贮存仓库agv搬运系统中规划的调度信息抽象为一个集合g(v，e)，其中v为agv运行地图中所有节点的集合，e为节点vi和与vi直接连接的节点vj之间的边的集合。集合v中应该包含全部的(如果有)agv移载/吊装点位，操作点位，误差校正点位，弯道出入弯点位，自旋点位，平/斜移起始终止点位。对于v中的元素vi还应该有属性k，k用于标记某种agv车型、状态是否允许在vi节点通行。e集合中的元素ei应包含属性l，l用于标记ei从起点到终点方向的加权值。显然，agv运行地图抽象集合g是一个有向赋权图。g通常在贮存仓库agv搬运系统施工过程中根据方案设计和现场测量实际坐标确认并作为地图与规划模块的数据文件进行存储。
53.集合g构建完成后，地图与规划模块运行加载g数据集，并将集合v与集合e实例化为对象列表。通过dijkstra算法，计算出v中任意两元素之间的最短路由表d并进行存储，计
算过程如下：
54.s1：指定一个起点v。
55.s2：引进两个数组d和u。d的作用是记录已求出最短路径的顶点以及相应的最短路径长度，u记录还未求出最短路径的顶点以及该顶点到起点v的距离。
56.s3：初始时，数组d中只有起点v；数组u中是除起点v之外的顶点，并且数组u中记录各顶点到起点v的距离。如果顶点与起点v不相邻，距离为无穷大。
57.s4：从数组u中找出路径最短的顶点k，并将其加入到数组d中；同时，从数组v中移除顶点k。接着，更新数组v中的各顶点到起点v的距离。
58.重复第s4步操作，直到遍历完所有顶点。
59.b、阶段ii：在线算法阶段由agv选择模块、路径规划模块和agv显示与避碰模块实现。
60.当agv调度系统收到任务后，如果任务没有指定agv编号，agv选择模块通过任务类型对执行任务的agv的车型和状态进行筛选得到满足条件的agv列表list
agv
，例如取货物a任务需要筛选可以运载a型货物的空载agv。之后遍历list
agv
中所有agv位置，查询d表得到距离终点位置最近的元素作为最终选定执行任务的agv，同时将查询到的路由记为di。
61.执行任务的agv确认后，由路径规划模块将di进行分段，采用基于时间窗的agv无碰撞路径规划方法和混合区域控制模型调度方法，裁剪任务路由，控制各段任务路由下发给agv的时机。
62.agv运行时，agv显示与避碰模块会实时显示agv的位置，同时会绘制出运行方向向前足够远的安全防碰检测区域，并分为减速区和停止区。在绘制的同时会根据防碰区域的像素点是否已被其他agv染色，实时检测绘制区域是否发生重叠，减速区发生重叠时向agv下达加速指令，当停止区发生重叠时向agv下达停车指令。
63.如图3所示，本发明实施例提供的用于贮存仓库的agv调度系统包括：地图预规划模块、agv选择模块、路径规划模块以及agv显示与避碰模块。
64.地图预规划模块，用于将贮存仓库agv搬运系统中规划的调度信息抽象为集合g并运行加载，通过dijkstra算法计算最短路由表d并进行存储；
65.agv选择模块，用于通过任务类型对执行任务的agv的车型和状态进行筛选，得到agv列表list
agv
，并选定执行任务的agv和路由di；
66.路径规划模块，用于将di进行分段，采用基于时间窗的agv无碰撞路径规划方法和混合区域控制模型调度方法裁剪任务路由，并进行路由下发；
67.agv显示与避碰模块，用于实时显示agv的位置，同时绘制出运行方向向前足够远的安全防碰检测区域，并分为减速区和停止区。
68.本发明实施例构建了一个如图4所示的agv运行地图。设a1、a2为a型货物agv，a1停在5号节点，a2停在11号节点；设b1为b型货物agv，b1停在1号节点。10号节点为a型货物取货节点，15号节点为b型货物取货节点。将节点7、8建模为一个区域。为方便叙述，设所有边的权值均为l，且可以双向通行；a型b型agv在所有节点均允许通行。设agv调度系统收到两条任务，分别是a型货物取货任务和b型货物取货任务。
69.以上述工况为例，对本发明实施例提供的用于贮存仓库的agv调度系统调度流程进行说明：
70.离线算法阶段，地图预规划模块创建地图对象g，g包含两个列表成员列表v和列表e，将节点1～15的对象存入列表v中，边1～15对象存入列表e中。通过dijkstra算法，计算出v中任意两元素之间的最短路由表d并进行存储。
71.在线算法阶段，对于a型货物取货任务，agv选择模块根据车型筛选a1、a2可以执行该任务，通过d表查询可知，a1到取货节点15的路由为5-6-7-8-9-10，a2到取货节点15的路由为11-12-6-7-8-9-10，由此可知a1的路线加权值为5l，a2的路由加权值为6l，故选车模块决策将a型货物取货任务分配给a1。同理选车模块决策将b型货物取货任务分配给b1。
72.由路径规划模块将a1任务5-10进行分段，分为5-6、6-7、7-8、8-9、9-10；将b1任务1-15进行分段，分为1-4、4-8、8-13、13-14、14-15。通过时间窗算法，a1执行7-8时，8节点正被b1占用，根据混合区域控制模型调度方法，8被b1占有时，7也被b1占有。故向b1发送1-4-8-13-14-15任务，a1发送5-6任务。当b1到达13后，再向a1发送7-8-9-10任务。
73.根据a1、a2和b1的俯视图尺创建各自的显示图形p
a1
、p
a2
、p
b1
，并按照车速与停车性能创建安全防碰检测区域减速区和停止区图形，a1的减速区图形为p
a1slow
、停止区为p
a1stop
。agv显示与避碰模块实时显示p
a1
、p
a2
、p
b1
、p
a1slow
、p
a1stop
等图形位置，并进行重叠检测。当agv显示与避碰模块检测到p
a1slow
与p
a2
、p
b1
发生重叠时，系统将向a1发送减速指令，使a1减慢车速；当agv显示与避碰模块检测到p
a1stop
与p
a2
、p
b1
发生重叠时，系统将向a1发送停车指令，使a1停车。
74.应当注意，本发明的实施方式可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域的普通技术人员可以理解上述的设备和方法可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、cd或dvd-rom的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本发明的设备及其模块可以由诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用由各种类型的处理器执行的软件实现，也可以由上述硬件电路和软件的结合例如固件来实现。
75.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种用于贮存仓库的agv调度方法，其特征在于，用于贮存仓库的agv调度方法包括：将贮存仓库agv搬运系统中规划的调度信息抽象为集合g并运行加载，通过dijkstra算法计算最短路由表d；通过任务类型对执行任务的agv的车型和状态进行筛选，得到agv列表list
agv
，并选定执行任务的agv和路由d
i
；将d
i
进行分段，采用基于时间窗的agv无碰撞路径规划方法和混合区域控制模型调度方法裁剪任务路由并下发；实时显示agv的位置，同时绘制出运行方向向前足够远的安全防碰检测区域，并分为减速区和停止区。2.如权利要求1所述用于贮存仓库的agv调度方法，其特征在于，用于贮存仓库的agv调度方法还包括：在离线阶段，创建节点集合和边集合，构建地图，并利用dijkstra算法创建最短路由表；在离线阶段，筛选车型条件，并利用最短路由表筛选最短路由；任务分段并初始化时间窗，剪裁任务段；进行时间窗冲突检测并判断是否存在冲突；若存在时间窗冲突，则返回剪裁任务段步骤；若不存在时间窗冲突，则进行区域冲突检测并判断是否存在冲突；若存在区域冲突，则返回剪裁任务段步骤；若不存在区域冲突，则进行任务下发；开始执行任务并进行图形重叠检测，判断是否存在停止区重叠；若存在停止区重叠，则发送停止指令并返回图形重叠检测步骤；若不存在停止区重叠，则判断是否存在减速区重叠；若存在减速区重叠，则发送减速指令并返回图形重叠检测步骤；若不存在减速区重叠，则发送恢复指令并判断是否到达终点；若未到达终点，则返回图形重叠检测步骤；若已到达终点，则结束任务。3.如权利要求1所述用于贮存仓库的agv调度方法，其特征在于，用于贮存仓库的agv调度方法包括以下步骤：步骤一，离线算法阶段：利用地图预规划模块将贮存仓库agv搬运系统中规划的调度信息抽象为集合，并通过dijkstra算法构建最短路由表；步骤二，在线算法阶段：利用agv选择模块、路径规划模块和agv显示与避碰模块将将查询到的路由分段剪裁，并实时显示agv的位置。4.如权利要求3所述用于贮存仓库的agv调度方法，其特征在于，步骤一中的离线算法阶段包括：将贮存仓库agv搬运系统中规划的调度信息抽象为集合g(v，e)，其中v为agv运行地图中所有节点的集合，e为节点v
i
和与v
i
直接连接的节点v
j
之间的边集合；集合v包括全部的agv移载/吊装点位、操作点位、误差校正点位、弯道出入弯点位、自旋点位以及平/斜移起始终止点位；e集合中的元素e
i
包括属性l，l用于标记e
i
从起点到终点方向的加权值；agv运行地图抽象集合g是有向赋权图；g在贮存仓库agv搬运系统施工过程中根据方案设计和现场测量实际坐标确认并作为地图预规划模块的数据文件进行存储；集合g构建完成后，地图预规划模块运行加载g数据集，并将集合v与集合e实例化为对象列表；通过dijkstra算法，计算得到v中任意两元素之间的最短路由表d并进行存储。5.如权利要求4所述用于贮存仓库的agv调度方法，其特征在于，对于v集合中的元素v
i
还包括属性k，k用于标记某种agv车型、状态是否允许在v
i
节点通行。6.如权利要求3所述用于贮存仓库的agv调度方法，其特征在于，步骤二中的在线算法阶段包括：当agv调度系统收到任务后，如果任务没有指定agv编号，agv选择模块通过任务类型对
执行任务的agv的车型和状态进行筛选，得到满足条件的agv列表list
agv
；遍历list
agv
中所有agv位置，查询d表得到距离终点位置最近的元素作为最终选定执行任务的agv，同时将查询到的路由记为d
i
；执行任务的agv确认后，由路径规划模块将d
i
进行分段；采用基于时间窗的agv无碰撞路径规划方法和混合区域控制模型调度方法，裁剪任务路由，并控制各段任务路由下发给agv的时机；agv运行时，利用agv显示与避碰模块实时显示agv的位置，同时绘制出运行方向向前足够远的安全防碰检测区域，并分为减速区和停止区；在绘制的同时实时检测绘制区域是否发生重叠，减速区发生重叠时向agv下达加速指令，当停止区发生重叠时向agv下达停车指令。7.一种应用如权利要求1～6任意一项所述用于贮存仓库的agv调度方法的用于贮存仓库的agv调度系统，其特征在于，用于贮存仓库的agv调度系统包括：地图预规划模块，用于将贮存仓库agv搬运系统中规划的调度信息抽象为集合g并运行加载，通过dijkstra算法计算最短路由表d并进行存储；agv选择模块，用于通过任务类型对执行任务的agv的车型和状态进行筛选，得到agv列表list
agv
，并选定执行任务的agv和路由d
i
；路径规划模块，用于将d
i
进行分段，采用基于时间窗的agv无碰撞路径规划方法和混合区域控制模型调度方法裁剪任务路由，并进行路由下发；agv显示与避碰模块，用于实时显示agv的位置，同时绘制出运行方向向前足够远的安全防碰检测区域，并分为减速区和停止区。8.一种计算机设备，其特征在于，计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如权利要求1～6任意一项所述用于贮存仓库的agv调度方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如权利要求1～6任意一项所述用于贮存仓库的agv调度方法的步骤。10.一种信息数据处理终端，其特征在于，信息数据处理终端用于实现如权利要求7所述用于贮存仓库的agv调度系统。

技术总结
本发明属于AGV调度技术领域，公开了一种用于贮存仓库的AGV调度方法、系统、设备及终端，将贮存仓库AGV搬运系统中规划的调度信息抽象为集合G并运行加载，通过dijkstra算法计算最短路由表D；通过任务类型对执行任务的AGV的车型和状态进行筛选，得到AGV列表List


技术研发人员：熊义勇 刘振田 姜远志 王毅 赵镜红 严思念
受保护的技术使用者：中国人民解放军海军工程大学
技术研发日：2023.03.09
技术公布日：2023/7/12