一种物流运输装置、控制方法、系统及介质与流程

1.本说明书涉及物流运输领域，特别涉及一种物流运输装置、控制方法、系统及介质。


背景技术：

2.物流运输已深入普及到各个行业，为人们的生活带来了极大的便利。当前，逐年增长的物流需求也为控制物流运输的货物损耗、保证物流运输的效率带来了极大的挑战。
3.因此，希望提供一种物流运输装置、控制方法、系统及介质，能够实现物流装置的智能化管理从而减少货损、提高物流运输效率。


技术实现要素：

4.本说明书一个或多个实施例提供一种物流运输装置，所述装置包括：控制系统、数据监测装置、运输部件和托盘。控制系统与运输部件、数据监测装置和托盘通信连接；数据监测装置至少设置于托盘处，用于获取监测数据；控制系统用于：基于监测数据，生成目标信息，目标信息包括监测参数调整指令、运输参数调整指令和通信状态调整指令中的至少一个；以及将目标信息发送至数据监测装置、运输部件和托盘中的至少一个。
5.本说明书一个或多个实施例提供一种物流运输装置的控制方法，所述方法用于控制物流运输装置，物流运输装置包括：控制系统、数据监测装置、运输部件和托盘；控制系统与运输部件、数据监测装置和托盘通信连接；数据监测装置至少设置于托盘处，用于获取监测数据；方法基于控制系统执行，包括：基于监测数据，生成目标信息，目标信息包括监测参数调整指令、运输参数调整指令和通信状态调整指令中的至少一个；以及将目标信息发送至数据监测装置、运输部件和托盘中的至少一个。
6.本说明书一个或多个实施例提供一种基于物流运输装置的系统，所述系统包括处理器，所述处理器用于执行如上述实施例中任一项所述的物流运输装置的控制方法。
7.本说明书实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如上述实施例中任一项所述的物流运输装置的控制方法。
附图说明
8.本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
9.图1是根据本说明书一些实施例所示的一种物流运输装置的示例性示意图；
10.图2是根据本说明书一些实施例所示的控制系统生成并发送目标信息的示例性示意图；
11.图3是根据本说明书一些实施例所示的基于监测数据生成目标信息的示例性流程
图；
12.图4是根据本说明书一些实施例所示的风险预测模型的示例性示意图；
13.图5是根据本说明书一些实施例所示的运送目标托盘至智能充电装置的示例性示意图。
具体实施方式
14.为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
15.应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、单元、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
16.如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
17.本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
18.图1是根据本说明书一些实施例所示的一种物流运输装置的示例性示意图。
19.如图1所示，物流运输装置100可以包括控制系统110、数据监测装置120、运输部件130和托盘140。
20.控制系统110可以用于分析处理相关数据/信息，以及接收/发送相关指令，从而实现对物流运输装置100中各个装置部件的控制。例如，控制系统110可以基于监测数据，生成目标信息，并将目标信息发送至数据监测装置、运输部件和托盘中的至少一个。关于生成并发送目标信息的更多内容可以参见图2及其有关描述。在一些实施例中，控制系统110可以与数据监测装置120、运输部件130和托盘140通信连接。控制系统可以基于各种硬件和/或软件方式实现。
21.数据监测装置120可以用于采集获取监测数据。数据监测装置可以设置在物流运输装置的各个装置部件处以获取对应装置部件的监测数据。在一些实施例中，数据监测装置可以至少设置于托盘处。
22.在一些实施例中，数据监测装置120可以包括定位单元120-1、运动监测单元120-2和压力检测单元120-3中至少一种，以对应采集位置信息、运动信息和受到的压力。在一些实施例中，数据监测装置120还可以包括通信状态监测单元120-4、障碍物监测单元120-5和电量监测单元120-6中的至少一种，以对应采集通信状态、障碍物情况和当前电量。
23.运输部件130是指用于运输托盘的装置。例如，运输部件可以由包括但不限于叉
车、机械手、传送带等中的一种或多种。
24.托盘140是指用于负荷货物的装置。托盘可以包括各种形式。
25.需要注意的是，以上对于物流运输装置的描述，仅为描述方便，并不能把本说明书限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个装置部件进行任意组合，或者构成子系统与其他装置部件连接。
26.图2是根据本说明书一些实施例所示的控制系统生成并发送目标信息的示例性示意图。
27.如图2所示，控制系统110可以基于监测数据210，生成目标信息220，并将目标信息220发送至数据监测装置120、运输部件130和托盘140中的至少一个。
28.监测数据可以指物流运输装置各装置部件(如，托盘、运输部件等)工作时的相关数据。例如，各装置部件的位置信息、运动信息(如，速度、加速度等)、受到的压力等。
29.在一些实施例中，各装置部件的监测数据可以通过设置在对应部件的数据监测装置获取得到。前述的位置信息、运动信息和压力信息可以分别通过数据监测装置的定位单元、运动监测单元和压力检测单元获取得到。
30.在一些实施例中，数据监测装置可以基于监测参数实现监测数据的采集。监测参数是指数据监测装置的相关工作参数。监测参数可以包括监测频率(如，1分钟1次)、监测时长等。在一些实施例中，控制系统可以基于历史经验数据、系统默认值等设定监测参数的初始值。
31.在一些实施例中，监测数据可以包括托盘的通信状态。托盘的通信状态是指托盘与控制系统的通信连接状态。若托盘与控制系统通信连接，则托盘处于第一通信状态。若托盘未与控制系统通信连接，则托盘处于第二通信状态。在一些实施例中，通信状态可以通过数据监测装置的通信状态监测单元获取得到。
32.在一些实施例中，监测数据可以包括障碍物情况。当物流运输装置在进行货物搬运时，物流运输装置的附近或移动路径中可能会出现障碍物。障碍物情况可以包括多方向的障碍物存在情况以及物流运输装置与障碍物的距离等。在一些实施例中，障碍物情况可以通过数据监测装置的障碍物监测单元获取得到。
33.在一些实施例中，监测数据可以包括托盘的当前电量。托盘的当前电量可以通过数据监测装置的电量监测单元获取得到。
34.目标信息可以指用于维持物流运输装置的正常工作的相关信息。目标信息可以是提醒信息和/或调整指令等。关于提醒信息的更多说明可以参见图3及其相关描述。
35.在一些实施例中，目标信息可以包括监测参数调整指令、运输参数调整指令和通信状态调整指令中的至少一个。监测参数调整指令可以用于调整数据监测装置的监测频率。运输参数调整指令可以用于调整运输部件的运行参数。通信状态调整指令可以用于切换托盘的第一通信状态和第二通信状态。关于如何确定监测参数调整指令、通信状态调整指令的更多说明可以参见图3及其相关描述。关于如何确定运输参数调整指令的更多说明可以参见图5及其相关描述。
36.在一些实施例种，控制系统可以基于多种方式实现基于监测数据，生成目标信息。例如，可以基于包括监测数据和目标信息对照关系的对照表，基于查表确定目标信息。
37.在一些实施例中，控制系统可以基于非预期风险概率生成目标信息。具体说明可以参见图3及其相关描述。
38.在一些实施例中，控制系统可以基于需要充电的目标托盘，确定运输参数调整指令并发送至运输部件，以控制运输部件将目标托盘运送至智能充电装置。具体说明可以参见图5及其相关描述。
39.在一些实施例中，控制系统可以基于目标信息以及预先设定的不同目标信息和物流运输装置不同的装置部件的对应关系，将目标信息发送至对应的装置部件，例如，当目标信息为监测参数调整指令时，可以将监测参数调整指令发送至数据监测装置。物流运输装置对应的装置部件收到目标信息后，可以基于目标信息进行调整或提醒操作。
40.本说明书一些实施例所述的方法，通过获取物流运输装置各装置部件的监测数据，从而确定各装置部件的提醒信息或调整指令，以实现对物流运输装置的单元化和智能化管理，从而减少货物损耗，提高物流运输效率。
41.图3是根据本说明书一些实施例所示的基于监测数据生成目标信息的示例性流程图。如图3所示，流程300包括下述步骤。在一些实施例中，流程300可以由控制系统执行。
42.步骤310，基于第一托盘的第一监测数据，确定第一托盘的运行场景。
43.第一托盘可以指处于第一通信状态的托盘。关于第一通信状态的更多说明可以参见图2及其相关描述。
44.第一监测数据是指第一通信状态的托盘的监测数据，例如，托盘的受到的压力、速度、加速度等。关于监测数据的更多说明可以参见图2及其相关描述。
45.运行场景可以指托盘运行时的使用用途。例如，货物搬运、货物集装堆放等。
46.在一些实施例中，控制系统可以通过多种方式实现基于第一托盘的第一监测数据，确定第一托盘的运行场景。例如，控制系统可以预先基于历史经验数据、系统默认值等设定托盘受到的压力、速度和加速度各自对应的预设阈值。当第一监测数据中显示托盘受到的压力超过对应的预设阈值，但速度和加速度未超过对应的预设阈值时，则控制系统可以确定运行场景为货物集装堆放。当托盘受到的压力、速度和加速度均超过对应的预设阈值时，则控制系统可以确定运行场景为货物搬运。
47.在一些实施例中，控制系统可以基于第一监测数据的变化曲线，确定处于第一通信状态的托盘的运行场景。
48.变化曲线可以表征第一监测数据随时间推移的数值变化情况。控制系统可以基于在若干时间点获取到的第一监测数据的数值生成变化曲线。
49.控制系统可以根据变化曲线，确定第一监测数据超过预设阈值的时长，从而判断运行场景。具体地，当变化曲线显示托盘受到的压力超过对应的预设阈值的时长达到预设时长，但速度和加速度超过对应的预设阈值的时长未达到预设时长时，则控制系统可以确定运行场景为货物集装堆放。当托盘受到的压力、速度和加速度超过对应的预设阈值的时长均达到预设时长时，则控制系统可以确定运行场景为货物搬运。预设时长可以基于历史经验数据、系统默认值等设定。
50.应当理解的是，由于在整理、挪动闲置托盘时，可能会出现速度和/或加速度短暂地超过对应的预设阈值的情况，以及在托盘摞放时，也可能会出现受到的压力短暂地超过预设阈值的情况。因此，控制系统需要确定第一监测数据超过预设阈值的时长达到预设时
长，以避免对运行场景的误判。
51.在一些实施例中，控制系统可以切换第二托盘的通信状态。
52.具体地，控制系统可以获取第二托盘的第二监测数据。第二托盘是指处于第二通信状态的托盘。第二监测数据是指第二托盘的监测数据。
53.基于第二监测数据，控制系统可以判断第二托盘是否满足激活条件。激活条件是指将托盘从第二通信状态切换至第一通信状态的条件。例如，激活条件可以是第二监测数据显示第二托盘受到的压力超过设定阈值、第二监测数据显示第二托盘的加速度超过设定阈值等。在一些实施例中，控制系统可以通过对比第二监测数据是否在激活条件对应的数值或数值范围内，从而判断第二托盘是否满足激活条件。
54.响应于满足激活条件，控制系统生成通信状态调整指令并发送至第二托盘，从而使第二托盘切换至第一通信状态。相应地，第二托盘可以切换为第一托盘。
55.可以理解的，没有进入第一通信状态的第二托盘可以关闭通信功能，从而减少用电量，实现节能环保。而当确定第二托盘处于被使用或者其他需要与控制系统交换信息的情况时，则可以切换第二托盘的通信状态以与控制系统连接，使控制系统可以及时监测托盘的相关信息，实现对托盘的智能化控制。
56.步骤320，基于第一监测数据和运行场景，确定第一托盘的非预期风险概率。
57.非预期风险可以指可能出现的影响物流运输的情况，例如，超载风险、碰撞风险等。非预期风险概率可以指非预期风险的发生概率。
58.在一些实施例中，控制系统可以通过多种方式实现基于第一监测数据和运行场景，确定第一托盘的非预期风险概率。例如，控制系统可以预先基于第一托盘的在历史时间的历史第一监测数据和对应的历史运行场景作为第一参考数据，生成第一参考数据和对应的历史非预期风险概率的第一映射关系表。控制系统可以通过查询第一映射关系表中与当前第一监测数据和运行场景相同或相近的第一参考数据，将其对应的历史非预期风险概率作为当前非预期风险概率。
59.在一些实施例中，控制系统可以基于第一监测数据和场景关联数据，确定非预期风险概率。具体说明可以参见图4及其相关描述。
60.步骤330，基于非预期风险概率，生成目标信息。
61.在一些实施例中，控制系统可以基于非预期风险概率超过预设阈值的非预期风险，生成提醒信息。预设阈值可以基于经验值或系统默认值设定。
62.在一些实施例中，提醒信息可以包括非预期风险类型以及对应的提醒等级。其中，提醒等级可以相关于非预期风险概率。例如，控制系统可以预先确定非预期风险概率的不同数值范围与不同提醒等级的预设对照表，并基于当前非预期风险对应的非预期风险概率所位于的数值范围，查表确定对应的提醒等级。
63.在一些实施例中，控制系统可以以包括但不限于数据指令、警报、文本推送、图像、语音等一种或多种形式的组合向物流运输装置和/或目标终端发出提醒信息，以提示相关人员对非预期风险进行排除。
64.在一些实施例中，控制系统还可以生成监测参数调整指令。关于监测参数调整指令的更多说明可以参见图2及其相关说明。
65.在一些实施例中，监测参数调整指令可以包括数据监测装置的目标单元的监测频
率的调整幅度。目标单元是指需要调整监测参数的数据监测装置的单元(如，障碍物监测单元)，可以基于当前的非预期风险类型以及预先设定的不同非预期风险类型和不同目标单元的对应关系确定。关于监测频率的更多说明可以参见图2及其相关描述。
66.在一些实施例中，控制系统可以基于非预期风险类型确定监测频率的调整幅度。示例性地，控制系统可以基于非预期风险类型，设定对应的监测频率的调整幅度。例如，当非预期风险类型为碰撞风险或货物滑落风险时，可以提高监测频率，当前调整幅度为对应类型设定的调整幅度。又例如，非预期风险类型为路线偏离风险，目标单元为定位单元。若此前未开启定位单元，则除了对应类型设定的调整幅度以外，监测参数调整指令还可以包括调整目标单元的启闭状态，定位单元可以由关闭状态切换至开启状态。
67.在一些实施例中，控制系统还可以基于提醒等级和非预期风险类型确定监测频率的调整幅度。示例性地，控制系统可以预先基于第一托盘的在历史时间的历史非预期风险类型、历史提醒等级作为第二参考数据，建立第二参考数据与历史调整幅度的第二映射关系表。控制系统可以通过查询第二映射关系表中与当前非预期风险类型和提醒等级相同或相近的第二参考数据，将其对应的历史调整幅度作为当前调整幅度。
68.本说明书一些实施例所述的方法，基于非预期风险类型和提醒等级确定监测频率的调整幅度，使监测数据的采集可以适应于不同的非预期风险类型，减小了托盘监测的误差。
69.本说明书一些实施例所述的方法，可以确定发生概率较大的非预期风险类型，通过生成提醒信息，对系统或相关工作人员进行及时提示，以便后续采取相应的防护措施，避免造成货物损耗以及运输装置的故障。
70.本说明书一些实施例所述的方法，结合与控制系统通信连接的第一托盘的使用场景确定相应的目标信息，可以适应于托盘的多种使用情景，从而实现对托盘的精准智能管理。
71.在一些实施例中，响应于运行场景为货物搬运，非预期风险至少包括碰撞风险和路线偏离风险中至少一种，控制系统可以基于运行场景，获取运行场景的场景关联数据；以及基于第一监测数据和场景关联数据，确定非预期风险概率。
72.碰撞风险是指托盘和/或运输部件工作时可能与其他物体发生碰撞的情况。
73.在一些实施例中，碰撞风险包括托盘在多个方向的碰撞风险概率。每个方向的碰撞风险概率可以基于第一监测数据中对应方向的障碍物情况确定。关于障碍物情况的更多说明可以参见图2及其相关描述。
74.具体地，控制系统基于每个方向的障碍物情况，通过若干个用于评估碰撞风险的评估子层，得到每个方向的碰撞风险概率。在一些实施例中，若干个用于评估碰撞风险的评估子层中的每一个可以对应一个方向。每个评估子层可以对对应方向的障碍物情况进行处理，确定对应方向的碰撞风险概率。关于评估子层的更多说明可以参见图4及其相关说明。
75.本说明书一些实施例所述的方法，通过确定多方向的碰撞风险概率，从而可以更加全面准确地确定托盘的碰撞风险情况，便于后续进一步准确确定相应的目标信息。
76.路线偏离风险是指托盘和/或运输部件在到达指定位置的路线中可能存在的偏离路线的情况。
77.场景关联数据是指与第一托盘在当前运行场景的相关数据。在一些实施例中，场
景关联数据可以包括托盘类型、货物类型、环境数据和历史数据等。
78.托盘类型可以根据托盘的编号确定。每个托盘可以有唯一编码，编码包含托盘类型代码和托盘序号。不同托盘类型代码可以预先被设置为表示不同的托盘类型。编码可以以可读信息载体(例如，二维码、条形码等)的形式设置在托盘上。
79.货物类型可以基于托盘的定位信息以及查询数据库信息确定。定位信息可以包括托盘所在的仓库和仓库的具体区域。控制系统可以基于定位信息，通过查询包括仓库以及仓库各区域对应的货物类型的数据库，确定托盘当前的货物类型。
80.环境数据可以反映托盘当前所处环境的情况。例如，仓库的通道宽度、货物摆放整齐度等。控制系统可以通过定位单元获取托盘的当前位置，并通过查询数据库确定当前位置对应的通道宽度。控制系统还可以通过图像采集装置(如，摄像头)采集货物图像，通过图像识别获取货物摆放整齐度。
81.历史数据可以包括历史记录中与当前第一托盘，具有相同的托盘类型、货物类型以及环境数据的托盘，所对应的历史监测数据。
82.在一些实施例中，控制系统可以采用各种数据分析算法，对第一监测数据和场景关联数据进行分析处理，确定非预期风险概率。
40.示例性地，控制系统可以预先基于多个托盘的历史第一监测数据、历史场景关联数据，确定对应的历史数据向量，并基于每个历史数据向量对应的实际非预期风险概率，确定历史数据向量和非预期风险概率的对应关系。控制系统可以基于当前第一托盘的第一监测数据和场景关联数据，确定对应的待测数据向量。进一步地，控制系统可以基于待测数据向量与历史数据向量的向量距离(如，欧式距离)，在多个历史数据向量中确定与待测数据向量的向量距离最小的目标历史数据向量。控制系统可以根据对应关系，将目标历史数据向量所对应的非预期风险概率作为本次非预期风险概率。
83.在一些实施例中，控制系统可以基于第一监测数据和场景关联数据，通过风险预测模型，确定非预期风险概率。
84.风险预测模型可以用于对第一监测数据和场景关联数据进行分析，确定非预期风险概率。在一些实施例中，风险预测模型可以为下文中自定义结构的机器学习模型。风险预测模型还可以是其他结构的机器学习模型，例如神经网络模型等。风险预测模型的输入可以是第一监测数据和场景关联数据，输出可以是各种类型的非预期风险概率。
85.图4是根据本说明书一些实施例所示的风险预测模型的示例性示意图。如图4所示，风险预测模型420可以包括特征处理层421和评估层422。
86.特征处理层可以对第一监测数据进行处理，确定评估特征。评估特征是指对第一监测数据进行特征提取后获得的特征。在一些实施例中，第一监测数据可以以序列形式表示，序列的不同元素反映第一监测数据的不同参数(如，位置信息、运动信息和压力信息等)。在一些实施例中，特征处理嵌入层可以是卷积神经网络。如图4所示，特征处理层421的输入可以是第一监测数据410，输出可以是评估特征420。
87.评估层可以对评估特征和场景关联数据进行处理，确定非预期风险概率。在一些实施例中，评估层可以是决策树、支持向量机等或其任意组合。如图4所示，评估层可以包括多个评估子层(422-1、422-2
……
422-n)。在一些实施例中，每个评估子层可以对应一种非预期风险类型。在一些实施例中，多个评估子层中的一个或若干个评估子层可以用于评估
不同方向的碰撞风险。每个评估子层可以对所有评估特征和场景关联数据进行处理，确定对应类型的非预期风险概率。如图4所示，评估层422的输入可以是评估特征430和场景关联数据440，输出可以是非预期风险概率450。
88.在一些实施例中，特征处理层和评估层可以通过联合训练得到。控制系统可以基于多组带有标签的第一训练样本对初始风险预测模型进行联合训练。每组第一训练样本可以包括样本托盘的样本第一监测数据、样本场景关联数据。每组第一训练样本的标签可以为该组第一训练样本对应的非预期风险的实际发生情况，例如，标签可以包括所有历史发生过的非预期风险类型，其中，实际已发生的非预期风险可以标注为1，实际未发生的非预期风险可以为0。应当理解的是，样本托盘可以与当前待测托盘具有相同的托盘类型。
89.在联合训练中，控制系统可以将第一训练样本中的样本第一监测数据输入初始特征处理层。然后，将初始特征处理层的输出和第一训练样本中的样本场景关联数据输入至多个初始评估子层中的每一个，基于多个初始评估子层的输出和标签构建损失函数。基于损失函数迭代更新初始风险预测模型中各层的参数，以使模型的损失函数满足预设条件，得到训练好的风险预测模型。预设条件可以包括但不限于损失函数收敛、损失函数值小于预设值或训练迭代次数达到阈值。
90.在一些实施例中，除前述输入的评估特征和场景关联数据以外，评估层的输入还可以包括目标时间的电量。关于目标时间的电量的更多说明可以参见图5及其相关描述。
91.如图4所示，评估层422可以对评估特征430、场景关联数据440以及目标时间的电量460进行处理，输出非预期风险概率450。相应地，每组第一训练样本可以还可以包括样本托盘的在第二样本时间的电量。可以理解的，每组第一训练样本的样本第一监测数据、样本场景关联数据则是在早于第二样本时间的第一样本时间的对应数据。
92.可以理解的，若托盘在未来时间的电量不足，则可能导致监测数据不准确，进而影响非预期风险概率的预测准确性，因此，可以引入目标时间的电量作为分析依据。
93.本说明书一些实施例所述的方法，通过模型对第一监测数据和场景关联数据进行综合分析，并可以引入目标时间的电量，进一步结合了托盘未来的电量情况，从而更加准确快速地得到非预期风险概率。
94.本说明书一些实施例所述的方法，通过对第一监测数据和场景关联数据进行分析，从而确定出准确的非预期风险概率，以便于后续确定更准确的目标信息，从而对非预期风险进行防范。
95.图5是根据本说明书一些实施例所示的运送目标托盘至智能充电装置的示例性示意图。
96.如图5所示，控制系统可以基于托盘的当前电量，确定需要充电的目标托盘510；并基于目标托盘510，确定运输参数调整指令并发送至运输部件130，以控制运输部件130将目标托盘运送至智能充电装置520。
97.目标托盘是指需要充电的托盘，如，当前电量较低的托盘、耗电量较快的托盘。
98.在一些实施例中，控制系统可以通过多种方式确定目标托盘。例如，控制系统可以直接将电量低于电量阈值的托盘作为目标托盘。电量阈值是指维持托盘正常工作的最低电量，可以基于历史经验值、系统默认值设定。
99.在一些实施例中，控制系统可以基于托盘的当前电量和监测参数，预测托盘在目
标时间的电量；并基于当前电量以及目标时间的电量，确定目标托盘。
100.在一些实施例中，托盘可以在处于第一通信状态时，基于设定的时间点或时间间隔，将当前电量发送给控制系统。
101.关于监测参数的更多说明可以参见图2及其相关描述。
102.目标时间可以指需要预测托盘电量的未来时间，如，未来一天。
103.在一些实施例中，目标时间可以基于历史经验值、系统默认值或实际需求设定。
104.在一些实施例中，响应于托盘为第一托盘时，目标时间可以相关于托盘的当前电量或第一监测数据的变化曲线的波动情况。关于第一托盘的更多说明可以参见图3及其相关说明。例如，托盘的当前电量越高，则未来较长时间内电量不会耗尽，则目标时间可以距离当前时间越远。又例如，第一监测数据的变化曲线波动越大，则说明托盘的工作情况可能较复杂，需要数据监测装置频繁地进行监测并与控制系统通信，托盘的电量消耗速度可能快，此时，则目标时间可以距离当前时间越近。
105.本说明书一些实施例所述的方法，通过预估托盘的电量消耗情况来确定目标时间距离当前时间的远近，可以确定出更加合适的目标时间的电量，从而确定出更加合适的目标托盘。
106.在一些实施例中，控制系统可以通过多种方式实现基于托盘的当前电量和监测参数，预测托盘在目标时间的电量。例如，控制系统可以预先基于当前托盘在多个第一历史时刻的第一历史电量和历史监测参数和对应的多个第二历史时刻的第二历史电量，生成第一历史时刻的第一历史电量和历史监测参数和对应的第二历史时刻的第二历史电量的对应关系，其中，第一历史时刻可以早于第二历史时刻。相应地，控制系统可以基于待测托盘的当前电量、监测参数以及对应关系，确定与当前电量和监测参数相同或相近的第一历史电量和历史监测参数所对应的第二历史电量作为目标时间的电量。
107.在一些实施例中，控制系统可以通过电量预测模型，预测目标时间的电量。
108.在一些实施例中，电量预测模型为机器学习模型。电量预测模型可以是卷积神经网络模型、深度神经网络模型等一种或多种的组合。电量预测模型可以用于对当前电量、监测参数中的监测频率和监测时长、通信情况和目标时间进行分析，预测目标时间的电量。关于监测频率和监测时长的更多说明可以参见图2及其相关说明。通信情况可以反映托盘从上一次充满电到当前时刻的通信情况(如，通信频率、交换数据量)，可以直接从系统记录中获取。
109.在一些实施例中，电量预测模型的参数可以通过训练得到。控制系统可以基于多组带有标签的第二训练样本对初始电量预测模型进行训练，每组第二训练样本可以包括样本托盘的在第一样本时间的样本电量、样本监测频率、样本监测时长、样本通信情况和第二样本时间。每组第二训练样本的标签可以是样本托盘在第二样本时间的实际电量。应当理解的是，样本托盘可以与当前待测托盘具有相同的托盘类型。第一样本时间应当早于第二样本时间。
110.说明书一些实施例所述的方法，通过模型预测目标时间的电量，对托盘的影响电量消耗的因素(如，监测参数、通信情况等)进行综合分析，从而对目标时间的电量做出快速准确的预测。
111.说明书一些实施例所述的方法，通过预测目标时间的电量，从而准确地预测需要
充电的目标托盘，以对电量可能会耗尽的托盘进行及时的充电，保证了托盘的正常工作。
112.在一些实施例中，控制系统可以基于当前电量和目标时间的电量，通过多种方式，确定目标托盘。例如，控制系统可以直接将当前电量和目标时间的电量差值大于预设阈值的托盘作为目标托盘。又例如，控制系统可以直接将目标时间的电量低于电量阈值的托盘作为目标托盘。
113.智能充电装置可以与控制系统远端连接，用于对托盘充电。例如，智能充电装置可以是智能充电货架。在一些实施例中，智能充电装置可以具有多个充电位。控制系统可以确定智能充电装置当前空闲的充电位。智能充电装置可以基于设定的时间点或时间间隔，更新当前空闲的充电位信息并发送至控制系统。
114.在一些实施例中，控制系统可以基于目标托盘的当前位置和当前空闲充电位，确定距离当前位置最近的空闲充电位。控制系统可以基于目标托盘的当前位置、目标托盘的编号以及最近的空闲充电位生成相应的运输参数调整指令并下发至运输部件，运输部件可以基于运输参数调整指令，先移动至目标托盘的当前位置拾取到目标托盘，再将目标托盘运送至最近的空闲充电位。
115.本说明书一些实施例所述的方法，通过确定需要充电的目标托盘，从而对目标托盘进行及时的充电，避免因托盘电量降低或电量耗尽造成的监测误差，同时避免了运输效率的低下，进一步实现了托盘和运输部件的智能化管理。
116.本说明书一个或多个实施例提供一种基于物流运输装置的系统，包括处理器，所述处理器用于执行如本说明书实施例提供的任意一种物流运输装置的控制方法。
117.本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机运行如本说明书实施例提供的任意一种物流运输装置的控制方法。
118.上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。
119.同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
120.此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。
121.同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明
实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
122.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
123.针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本说明书中的)也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。
124.最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

技术特征：
1.一种物流运输装置，其特征在于，包括：控制系统、数据监测装置、运输部件和托盘；所述控制系统与所述运输部件、所述数据监测装置和所述托盘通信连接；所述数据监测装置至少设置于所述托盘处，用于获取监测数据；所述控制系统用于：基于所述监测数据，生成目标信息，所述目标信息包括监测参数调整指令、运输参数调整指令和通信状态调整指令中的至少一个；以及将所述目标信息发送至所述数据监测装置、所述运输部件和所述托盘中的至少一个。2.如权利要求1所述的物流运输装置，其特征在于，所述数据监测装置包括通信状态监测单元，所述通信状态监测单元用于获取所述托盘的通信状态，所述通信状态包括第一通信状态和第二通信状态；所述监测数据包括所述通信状态；所述控制系统进一步用于：基于第一托盘的第一监测数据，确定所述第一托盘的运行场景，所述第一托盘为处于所述第一通信状态的所述托盘；基于所述第一监测数据和所述运行场景，确定所述第一托盘的非预期风险概率；以及基于所述非预期风险概率，生成所述目标信息，并将所述目标信息发送至所述物流运输装置。3.如权利要求2所述的物流运输装置，其特征在于，所述数据监测装置还包括障碍物监测单元；所述监测数据包括所述障碍物情况；响应于所述运行场景为货物搬运，所述非预期风险至少包括碰撞风险和路线偏离风险中至少一种，所述控制系统进一步用于：基于所述运行场景，获取所述第一托盘的场景关联数据；以及基于所述第一监测数据和所述场景关联数据，确定所述非预期风险概率。4.如权利要求1所述的物流运输装置，其特征在于，所述数据监测装置还包括电量监测单元；所述监测数据包括所述托盘的当前电量；所述物流运输装置还与智能充电装置通信连接；所述控制系统还用于：基于所述当前电量，确定需要充电的目标托盘；以及基于所述目标托盘，确定运输参数调整指令并发送至所述运输部件，以控制所述运输部件将所述目标托盘运送至所述智能充电装置。5.一种物流运输装置的控制方法，其特征在于，所述方法用于控制物流运输装置，所述物流运输装置包括：控制系统、数据监测装置、运输部件和托盘；所述控制系统与所述运输部件、所述数据监测装置和所述托盘通信连接；所述数据监测装置至少设置于所述托盘处，用于获取监测数据；所述方法基于所述控制系统执行，包括：基于所述监测数据，生成目标信息，所述目标信息包括监测参数调整指令、运输参数调整指令和通信状态调整指令中的至少一个；以及
将所述目标信息发送至所述数据监测装置、所述运输部件和所述托盘中的至少一个。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述数据监测装置包括通信状态监测单元，所述通信状态监测单元用于获取所述托盘的通信状态，所述通信状态包括第一通信状态和第二通信状态；所述监测数据还包括所述通信状态；所述基于所述监测数据，生成目标信息包括：基于第一托盘的第一监测数据，确定所述第一托盘的运行场景，所述第一托盘为处于所述第一通信状态的所述托盘；基于所述第一监测数据和所述运行场景，确定所述第一托盘的非预期风险概率；以及基于所述非预期风险概率，生成所述目标信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述数据监测装置还包括障碍物监测单元；所述监测数据还包括所述障碍物情况；响应于所述运行场景为货物搬运，所述非预期风险至少包括碰撞风险和路线偏离风险中至少一种，所述基于所述第一监测数据和所述运行场景，确定所述第一托盘的非预期风险概率包括：基于所述运行场景，获取所述第一托盘的场景关联数据；以及基于所述第一监测数据和所述场景关联数据，确定所述非预期风险概率。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述数据监测装置还包括电量监测单元；所述监测数据还包括所述当前电量；所述物流运输装置还与智能充电装置通信连接；所述方法还包括：基于所述当前电量，确定需要充电的目标托盘；以及基于所述目标托盘，确定运输参数调整指令并发送至所述运输部件，以控制所述运输部件将所述目标托盘运送至所述智能充电装置。9.一种基于物流运输装置的系统，其特征在于，所述系统包括处理器，所述处理器用于执行权利要求5～8中任一项所述的物流运输装置的控制方法。10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如权利要求5～8任一项所述的物流运输装置的控制方法。

技术总结
本说明书实施例提供一种物流运输装置、控制方法、系统及介质，该方法用于控制物流运输装置，物流运输装置包括：控制系统、数据监测装置、运输部件和托盘；控制系统与运输部件、数据监测装置和托盘通信连接；数据监测装置至少设置于托盘处，用于获取监测数据；方法基于控制系统执行，包括：基于监测数据，生成目标信息，目标信息包括监测参数调整指令、运输参数调整指令和通信状态调整指令中的至少一个；以及将目标信息发送至数据监测装置、运输部件和托盘中的至少一个。中的至少一个。中的至少一个。


技术研发人员：黄继伟
受保护的技术使用者：苏州奥特兰恩自动化设备有限公司
技术研发日：2023.04.11
技术公布日：2023/7/12